利用倒车步骤作为最后泊出步骤的用于从纵向停车位中自动泊出的泊车辅助系统技术方案

本申请的一个方面涉及一种用于至少利用自动横向引导从纵向停车位中自动泊出的泊车辅助系统。自动泊出过程包括多个泊出步骤。该泊车辅助系统被设置为：在移交给驾驶员之前自动执行基本上为直线的倒车步骤作为自动泊出过程的最后一个步骤，然后移交给驾驶员。然后移交给驾驶员。然后移交给驾驶员。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】利用倒车步骤作为最后泊出步骤的用于从纵向停车位中自动泊出的泊车辅助系统


[0001]本专利技术涉及一种用于机动车的泊车辅助系统，用于至少利用自动横向引导从纵向停车位中自动泊出。此外，本专利技术还涉及一种用于从纵向停车位中泊出的方法。

技术介绍

[0002]在泊车辅助系统具有自动横向引导的情况下，在泊车过程中机动车的转向由该系统接管。驾驶员必须通过相应的加速和制动来自己承担纵向引导。在泊车辅助系统具有自动横向引导和自动纵向引导的情况下，取决于纵向引导的自动化程度，纵向引导的任务也部分或全部由泊车辅助系统接管。在泊车辅助系统具有自动横向引导和自动纵向引导的情况下，通常转向、制动、车辆驱动和行驶方向(前进或后退行驶)由泊车辅助系统控制。在这种泊车辅助系统中，驾驶员例如可以选择通过操作车辆驾驶舱内的控制元件(例如按钮)来独立泊车，可规定在泊车操作期间必须继续操作控制元件。还可考虑的是，通过遥控器从车辆外部远程控制泊车辅助系统，并且在泊车操作过程中没有驾驶员位于车辆中。
[0003]在出版物“具有纵向引导和横向引导的泊车辅助”(2012年，慕尼黑，慕尼黑工业大学第五届驾驶员辅助会议，Dirk Ahrens)中说明了一种示例性的具有自动横向引导和纵向引导的泊车辅助系统，例如可以在互联网上在链接“http://mediatum.ub.tum.de/doc/1142099/1142099.pdf”中找到。
[0004]泊车辅助系统通常包括用于自动泊入纵向停车位和/或垂直停车位中的泊入功能，可选地还可以提供用于自动泊出的泊出功能。
[0005]已知的泊车辅助系统通常支持沿车道的纵向向后泊入平行于车道的纵向停车位中，其中车辆利用自动横向引导并且必要时利用自动纵向引导沿所计算的泊入轨迹以一个或多个步骤向后泊入到纵向停车位中。
[0006]此外还已知的是，泊车辅助系统利用自动横向引导并且必要时利用自动纵向引导也支持从纵向停车位泊出。在此，利用自动横向引导并且优选还利用自动纵向引导将车辆从纵向停车位中调整出来，并且最后将车辆移交给驾驶员。如果仅设置有自动横向引导，则驾驶员手动执行纵向引导，其中在泊车辅助系统的相应预设下驾驶员相应地切换行驶方向。
[0007]例如，在泊出操作期间，首先倒退地平行于车道边界以第一个倒车步骤向后移动车辆，然后利用朝向泊出侧的转向角沿前进方向向前移动，然后(如有必要)利用反向于泊出侧的转向角以倒车步骤向后倒车。如有必要，然后可利用朝向泊出侧的转向角执行一个或多个前进步骤，或者利用反向于泊出侧的转向角执行一个或多个倒车步骤。
[0008]应指出的是，第一个步骤不一定必须是直线倒车步骤：优选地(根据与前边界车辆和后边界车辆的距离)决定第一个步骤是直线倒车步骤还是转向前进步骤。例如，如果在开始泊车操作之前与后车的距离很小，而与前车的距离更大，则将转向前进步骤作为第一个步骤是有利的。
[0009]例如，如果车辆可以在保持预定安全距离的情况下无碰撞地经过前边界物体，则在结束泊出操作后移交给驾驶员。取决于操纵进程可能发生的是，如果车辆的前部已从停车位中突出很多，则进行移交，例如在前进步骤结束时进行移交。
[0010]由于向驾驶员的移交过程和驾驶员的接管过程通常需要一定的时间，因此，如果在移交位置上车辆已经伸入到车道中很远，则车辆会阻碍车道上的后续交通。

技术实现思路

[0011]本专利技术的目的在于，提出克服该缺点的用于泊出的泊车辅助系统以及用于泊出的相应方法。
[0012]该目的通过独立权利要求的特征来实现。在从属权利要求中说明了有利的实施方式。应指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征或者仅在与独立权利要求的特征子集相组合的情况下可构成独立于独立权利要求的所有特征组合的单独专利技术，其可成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于说明书中所述的技术理论，其可形成独立于独立权利要求的特征的专利技术。
[0013]本申请的第一方面涉及一种用于机动车(例如用于乘用车)的泊车辅助系统，用于至少利用自动横向引导从纵向泊车位中自动泊出。在泊出过程中，包括通过自动变速器切换行驶方向在内的纵向引导优选地也由泊车辅助系统接管。然而还可以考虑的是，在泊出操作过程中泊车辅助系统执行转向，并且驾驶员根据辅助系统的指示手动进行车辆的加速和制动，并且特别是在机动车具有手动变速器的情况下通过操作换档控制元件来切换行驶方向。
[0014]根据一个优选的实施方式，自动泊车操作由驾驶员通过驾驶舱中的操作动作触发，其中驾驶员在自动泊车操作期间位于车辆中的驾驶员位置。然而还可以考虑的是，通过遥控器从车辆外部远程控制泊车辅助系统，并且在泊车操作期间没有驾驶员位于车辆中。
[0015]泊车辅助系统优选还用于泊入到纵向停车位中。然而这不是强制性的：可考虑到泊车辅助系统仅可用于泊出。
[0016]如果泊车辅助系统也用于泊入，则可以规定：仅当已通过泊车辅助系统自动泊入到停车位中时才可以从该泊车位中泊出。然而这不是强制性的。
[0017]自动泊出过程包括多个泊出步骤。
[0018]例如，在泊出操作期间，首先平行于车道边界以第一个倒车步骤向后倒车，然后利用朝向泊出侧的转向角沿前进方向向前移动。
[0019]泊车辅助系统被设置为执行下述各种动作。这通常借助于电子控制单元进行，该电子控制单元也可以分布在多个控制单元上。控制单元可包括一个或多个处理器，该处理器以根据本专利技术的方式工作，并且由一个或多个软件程序控制。
[0020]泊车辅助系统被设置为：在移交给驾驶员之前，自动执行基本上为直线的倒车步骤作为自动泊出过程的最后一个步骤(取决于系统配置是仅具有横向引导还是具有纵向和横向引导)，然后移交给驾驶员，例如在车辆被制动住并且车轮已转向出口侧之后。为此，例如在驾驶舱的屏幕上发出相应的移交提示，例如“请接管驾驶任务”。可以规定，驾驶员可通过简单地操纵加速踏板来接管车辆控制。
[0021]通过作为自动泊出过程最后一个步骤的倒车步骤，与没有倒车步骤的情况相比，
车辆在移交位置上更多地位于停车位中。与在前进步骤之后进行移交相比，驾驶任务在更安全的位置被移交给驾驶员。后续交通不会被位于停车位之外的车辆阻碍。
[0022]因为倒车步骤是基本上为直线的倒车步骤，所以与具有反向于泊出侧方向的转向角的倒车步骤相比，车辆在倒车步骤结束时更少地转入到车道中，从而从停车位中伸出的距离较小，因此几乎或根本不会干扰后续交通。
[0023]可考虑的是，泊车辅助系统在基本为直线的倒车步骤之前(例如在前进步骤期间或在前进步骤结束时)确定随着前进步骤的结束已达到允许的移交位置，在该移交位置驾驶员可以在遵循间距规定的情况下在以手动执行的前进步骤中一次性地无碰撞地驶离停车位(也就是说，可无碰撞地经过停车位的前边界物体)，然后执行基本为直线的倒车步骤，以便使车辆又更深地位于停车位中。
[0024]然而，泊车辅助系统优选地被设置为：在自动执行基本上为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机动车(1)的泊车辅助系统，用于至少利用自动横向引导从纵向停车位中自动泊出，其中自动泊出过程包括多个泊出步骤(10、20、30)，并且所述泊车辅助系统被设置为：
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在移交给驾驶员之前，自动执行基本上为直线的倒车步骤(30)作为所述自动泊出过程的最后一个步骤，并且
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然后移交给所述驾驶员。2.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：
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在自动执行的基本上为直线的倒车步骤(30)之前，确定所述车辆(1)在未来自动执行的所述倒车步骤(30)之后能够在遵循间距规定的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离所述停车位，
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在这种情况下，自动执行基本上为直线的倒车步骤(30)。3.根据权利要求2所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：在自动执行的基本上为直线的倒车步骤(30)之前自动执行的前进步骤(20)中，或者在所述前进步骤(20)结束之后，确定所述车辆(1)在自动执行的基本上为直线的倒车步骤(30)之后能够在遵循间距规定的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离所述停车位。4.根据权利要求2至3中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：在自动执行的基本上为直线的倒车步骤(30)之前，确定所述车辆(1)在自动执行的直线的倒车步骤(30)之后能够在遵循间距规定的情况下并且在考虑朝泊出侧方向的特定转向角、特别是朝泊出侧方向打满方向盘的转向角的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离所述停车位。5.根据权利要求2至4中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：
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确定所述车辆(1)在自动执行的基本上为直线的倒车步骤之后不能在遵循间距规定的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离所述停车位，
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在这种情况下，代替基本上为直线的倒车步骤(30)，自动执行具有与泊出侧相反的转向角(5a、5b)的倒车步骤。6.根据权利要求5所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：
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确定所述车辆(1)在自动执行的基本上为直线的倒车步骤(30)之后不能在遵循间距规定的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离所述停车位，然而在以与所述泊出侧相反的特定转向角执行的倒车步骤之后能够在遵循间距规定的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中驶离所述停车位，
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在这种情况下，自动执行具有与所述泊出侧相反的转向角(5a、5b)的倒车步骤作为自动泊车操作的最后一个步骤，并且
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然后移交给所述驾驶员。7.根据前述权利要求中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：