移动体制造技术

移动体(1A)具备：基体(3)，其能够倾动地组装在能够在地面上移动的移动动作部(2)上；乘员搭乘部(6)，其经由连结机构(4)安装在基体(3)上；辅助触地部(7)，其连结在乘员搭乘部(6)上，且当乘员搭乘部(6)相对于地面的倾动量增加到规定量时，能够滑动或滚动地与地面接触；以及控制装置(80)，其进行移动动作部(2)的移动控制，使得移动体(1A)的姿势稳定。连结机构(4)相应于搭乘着乘员搭乘部(6)的乘员(P)的重心移动而使乘员搭乘部(6)相对于基体(3)弹性摆动。摆动。摆动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体


[0001]本专利技术涉及一种能够相应于乘员搭乘部的倾动而在地面上移动的移动体。

技术介绍

[0002]以往，例如，如专利文献1、2所述，作为能够相应于乘员搭乘部的倾动而在地面上移动的移动体，已知一种倒立摆型移动体。另外，在这种移动体中，例如，如专利文献3所述，已知一种移动体，当乘员搭乘部向前方或后方的倾斜(前倾量或后倾量)变大时，通过使从乘员搭乘部向前侧或后侧突出的辅助轮与地面接触，而防止乘员搭乘部的进一步倾动。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利第5922489号公报
[0006]专利文献2：美国专利9027693号说明书
[0007]专利文献3：日本特表2000-514680号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的课题
[0009]如上所述，上述专利文献3所述的移动体具备用于防止乘员搭乘部的前倾量或后倾量过大的机构。然而，在这样的移动体中，例如，当通过如专利文献1、2所述的控制方法进行该移动体的车轮(在地面上移动的移动动作部)的驱动以稳定移动体的姿势(使包括乘员在内的整个移动体的重心如倒立摆的质点那样取得平衡)时，可能会产生以下不良情况。
[0010]即，当搭乘着移动体的乘员例如想要使该移动体前进而使该乘员的上身较大幅度地前倾时，移动体的整体重心会向前方移动，因此，与地面接触的移动动作部将要快速朝向整体重心的正下方前进。
[0011]此时，在如专利文献3所述结构的移动体中，乘员搭乘部会由于惯性而向后倾方向倾斜，进而乘员搭乘部的后侧的辅助轮可能会与地面接触。而且，在这样的状态下，会限制乘员搭乘部的进一步后倾，因此，移动动作部将要进一步向前进方向加速。进而，移动体的移动速度可能会变得过大。
[0012]此外，即使在如专利文献1、2所述的移动体中采用如专利文献3所述的机构的情况下，同样会产生这种不良情况。
[0013]本专利技术是鉴于这样的背景而完成的，其目的在于提供一种能够确保顺利的移动性能并且防止乘员搭乘部的过度倾动的移动体。
[0014]用于解决课题的手段
[0015]为了实现上述目的，本专利技术的移动体，其特征在于，具备：移动动作部，其能够在地面上移动；
[0016]基体，其以能够相对于所述地面倾动的方式组装在所述移动动作部上；
[0017]乘员搭乘部，其以能够相对于所述基体摆动的方式经由连结机构安装在该基体
上；
[0018]辅助触地部，其构成为：以与所述乘员搭乘部一起相对于所述地面倾动的方式连结在该乘员搭乘部上，当该乘员搭乘部相对于所述地面的倾动量增加到规定量时，成为能够产生防止该乘员搭乘部的进一步倾动的触地载荷的状态，且在该状态下能够在所述地面上滑动或滚动；以及
[0019]稳定化控制装置，其进行所述移动动作部的移动控制，使得在乘员搭乘着所述乘员搭乘部的状态下至少移动体的姿势稳定，
[0020]所述连结机构构成为：相应于搭乘着所述乘员搭乘部的乘员的重心移动而使该乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动(第一专利技术)。
[0021]此外，在本专利技术中，使乘员搭乘部“相对于基体弹性摆动”是指，使乘员搭乘部相对于基体摆动，以相应于乘员搭乘部的摆动量(相对于基体的摆动量)而产生使乘员搭乘部相对于基体的姿势返回基准姿势的方向上的恢复力。另外，本专利技术中的“地面”并不限于通常意义上的地面，可以包括路面或地面。
[0022]根据上述第一专利技术，所述连结机构构成为：相应于搭乘着乘员搭乘部的乘员的重心移动而使该乘员搭乘部相对于基体弹性摆动。因此，相应于稳定化控制装置对移动动作部的移动控制，在基体向某个方向倾动的情况下，乘员搭乘部能够相对于基体向与该倾动相反的方向摆动。例如，控制移动动作部向前进方向移动，相应于此，即使基体后倾，也能够相应于乘员向前方方向的重心移动而使乘员搭乘部相对于基体向前倾侧摆动。
[0023]由此，能够防止辅助触地部与地面接触而阻碍随着移动动作部的移动控制的基体的倾动。因此，能够确保不会阻碍基体的倾动的状态，并且适当地进行稳定化控制装置对移动动作部的移动控制。
[0024]另外，当乘员搭乘部相对于地面的倾动量增加到规定量时，所述辅助触地部成为产生防止乘员搭乘部的进一步倾动的触地载荷的状态，因此能够防止该乘员搭乘部的进一步倾动。因此，根据第一专利技术，能够确保移动体的顺利的移动性能并且防止乘员搭乘部的过度倾动。
[0025]此外，在本专利技术中，作为稳定化控制装置，例如，可以采用进行移动动作部的移动控制以使得能够取得包括乘员或其他任意搭载物在内的移动体的整体重心的平衡的控制装置。作为该情况下的更具体的控制方法，例如，可以采用进行移动动作部的移动控制以使上述整体重心收敛于移动动作部的触地部的地面反作用力中心点的正上方位置的方法。但是，稳定化控制装置也可以采用其他控制方法，只要其至少能够稳定移动体的姿势即可。
[0026]需要补充的是，在本专利技术中，可以采用如下形式中的任意形式：以具有辅助触地部的上下方向上的移动不会传递到搭乘部的区间(以下称为“游隙”)的方式将该辅助触地部连结在乘员搭乘部上；以及以不具有该游隙的方式将辅助触地部连结在乘员搭乘部上。而且，在以具有所述游隙的方式将辅助触地部连结在乘员搭乘部上的情况下，乘员搭乘部的姿势的行为成为与将辅助触地部在按到游隙的上端的状态(使辅助触地部在游隙的区间内最靠近乘员搭乘部的状态)下固定的情况下的行为相同的行为。
[0027]因此，在以下对本专利技术的说明中，在辅助触地部具有游隙的移动体中，除非另有说明，否则视为处于辅助触地部被按到游隙的上端的状态，来对本专利技术进行说明。因此，在以下对本专利技术的说明中，在辅助触地部具有游隙的移动体中，“辅助触地部触地”是指，“辅助
触地部触地并且与游隙的上端接触”。对于“辅助触地部的触地状态”，也同样如此。另外，“辅助触地部接近地面”是指“辅助触地部触地且靠近游隙的上端”。此外，在上述第一专利技术中，辅助触地部产生防止乘员搭乘部的进一步倾动的触地载荷的状态是指，在辅助触地部具有游隙的移动体中，在上述意义之下，辅助触地部触地的状态。
[0028]在上述第一专利技术中，可以采用如下形式：所述连结机构具备弹性构件作为用于使所述乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动的构成元件(第二专利技术)。
[0029]由此，能够以比较低的成本构成连结机构。
[0030]另外，也可以采用如下形式：所述连结机构具备摆动用致动器作为用于使所述乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动的构成元件，该摆动用致动器相应于作用于所述乘员搭乘部的载荷而动作以使该乘员搭乘部相对于所述基体摆动(第三专利技术)。
[0031]由此，通过摆动用致动器的动作控制，能够模拟地实现连结机构的期望的弹性特性(与乘员搭乘部相对于基体的摆动相关的弹性特性)。
[0032]在上述第一至第三专利技术中，优选地，所述辅助触地部构成为：在所述地面上滑动或滚动时会作用制动力(第四专利技术)。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动体，其特征在于，具备：移动动作部，其能够在地面上移动；基体，其以能够相对于所述地面倾动的方式组装在所述移动动作部上；乘员搭乘部，其以能够相对于所述基体摆动的方式经由连结机构安装在该基体上；辅助触地部，其以与所述乘员搭乘部一起相对于所述地面倾动的方式连结在该乘员搭乘部上，当该乘员搭乘部相对于所述地面的倾动量增加到规定量时，成为能够产生防止该乘员搭乘部的进一步倾动的触地载荷的状态，且在该状态下能够在所述地面上滑动或滚动；以及稳定化控制装置，其进行所述移动动作部的移动控制，使得在乘员搭乘着所述乘员搭乘部的状态下至少移动体的姿势稳定，所述连结机构构成为：相应于搭乘着所述乘员搭乘部的乘员的重心移动而使该乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动。2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于：所述连结机构具备弹性构件作为用于使所述乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动的构成元件。3.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于：所述连结机构具备摆动用致动器作为用于使所述乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动的构成元件，该摆动用致动器相应于作用于所述乘员搭乘部的载荷而动作以使该乘员搭乘部相对于所述基体摆动。4.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于：所述辅助触地部构成为：在所述地面上滑动或滚动时会作用制动力。5.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于：所述乘员搭乘部能够相对于所述地面在俯仰方向上倾动，所述辅助触地部分别配置在所述乘员搭乘部的前方和后方。6.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于：所述乘员搭乘部能够相对于所述地面在侧倾方向上倾动，所述辅助触地部分别配置在所述乘员搭乘部的左侧方和右侧方。7.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于：除了使所述乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动以外，所述连结机构还构成为能够使所述乘员搭乘部相对于所述基体相对升降。8.根据权利要求7所述的移动体，其特征在于：所述连结机构构成为：具备可伸缩的弹性构件作为用于使所述乘员搭乘部相对于所述基体弹性摆动的构成元件，该弹性构件夹装在所述乘员搭乘部与所述基体之间，通过该弹性构件的伸缩动作能够使所述乘员搭乘部相对于所述基体相对升降。9.根据权利要求7所述的移动体，其特征在于：所述辅助触地部构成为：以随着所述乘员搭乘部相对于所述基体的相对下降而接近所述地面并与该地面接触的方式连结在该乘员搭乘部上，并且在该触地状态下将该乘员搭乘部相对于所述地面的姿势维持为恒定地支承该乘员搭乘部。10.根据权利要求9所述的移动体，其特征在于：
还具备第一弹簧构件，其以在由所述乘员搭乘部相对于所述基体的相对下降引起的所述辅助触地部的触地状态下向使所述基体相对于所述乘员搭乘部相对上升的方向施力的方式连结在所述基体和所述乘员搭乘部上。11.根据权利要求9所述的移动体，其特征在于：所述连结机构构成为：与所述乘员搭乘部相对于所述基体的摆动相关的刚性，在由所述乘员搭乘部相对于所述基体的相对下降引起的所述辅助触地部的触地状态下比在所述辅助触地部未与所述地面接触的状态下低。12....

【专利技术属性】
技术研发人员：竹中透，小桥慎一郎，加藤诚司，越前谷刚，长谷川诚，五岛正基，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：