一种复合抓手制造技术

本发明专利技术提供一种复合抓手，包括支撑架、两个夹持组件、用于各驱动所述夹持组件动作的夹持驱动装置以及连接在所述支撑架上且位于两个所述夹持组件之间的吸附组件，所述吸附组件包括一端固定连接在所述支撑架上的连接架、固定连接在所述连接架另一端的弹簧阻尼转盘、固定连接在所述弹簧阻尼转盘远离所述连接架一端上的弹簧阻尼直线滑台以及固定连接在所述弹簧阻尼直线滑台的吸盘。本发明专利技术提供的复合抓手可与常规的机械手配合用于代替人工完成机场行李的转运，省时省力，且成本相对较低；通过设置弹簧阻尼转盘和弹簧阻尼直线滑台，可利用弹簧阻尼转盘矫正行李的姿态误差，利用弹簧阻尼直线滑台校正行李的位置误差，夹持准确性和牢固性相对较好。牢固性相对较好。牢固性相对较好。

【技术实现步骤摘要】
一种复合抓手


[0001]本专利技术涉及一种夹持工装，尤其是一种复合抓手。

技术介绍

[0002]在机场中，对于行李的处理分为随身行李和托运行李。随身行李允许旅客带上客舱随身携带，而托运行李则需通过行李处理系统进入货舱。其中，托运行李，在旅客交运后，经过输送机转运到后场的离港行李转盘上，接着需要人工来进行行李的分拣以及将行李从离港行李转盘上装运至行李拖车，这一过程基本需要靠人力来完成，不仅需要耗费大量的时间，且随着社会的发展，对于重体力机械性的工作，工人从业意愿低，企业招工难，用工成本提高。
[0003]目前市场上的机器人夹持工装种类丰富，但由于行李的大小、规格不一致，且有硬包、软包之分，因此可供选择的适用于行李搬运的机器人夹具并不多。授权公告号为CN211164014U的中国技术专利公开了一种用于货物运输的机器人抓手，通过吸盘与抓手配合来提升抓取的稳定性，然而其仅适用于对静态货物的抓取，由于行李转盘通常是持续输送的，机器人抓手需要动态夹取行李，相较于静态抓取会产生较大的姿态及位置误差，影响夹持的准确性和牢固性。
[0004]有鉴于此，本申请人对符合抓手的结构进行了深入的研究，遂有本案产生。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供了一种省时省力、成本相对较低且夹持准确性和牢固性相对较好的符合抓手。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0007]一种复合抓手，包括支撑架、两个相向布置且分别滑动连接在所述支撑架上的夹持组件、用于各驱动所述夹持组件动作的夹持驱动装置以及连接在所述支撑架上且位于两个所述夹持组件之间的吸附组件，所述吸附组件包括一端固定连接在所述支撑架上的连接架、固定连接在所述连接架另一端的弹簧阻尼转盘、固定连接在所述弹簧阻尼转盘远离所述连接架一端上的弹簧阻尼直线滑台以及固定连接在所述弹簧阻尼直线滑台的吸盘。
[0008]作为本专利技术的一种改进，所述吸盘为海绵真空吸盘。
[0009]作为本专利技术的一种改进，所述吸盘连接有负风机。
[0010]作为本专利技术的一种改进，所述支撑架包括顶板和分别固定连接在所述顶板两侧且与所述顶板垂直布置的支板，所述支撑架的两侧分别设置有固定连接在对应的支板上的直线导轨，各所述夹持组件都同时滑动连接在所述直线导轨上。
[0011]作为本专利技术的一种改进，所述夹持驱动装置包括固定安装在所述支撑架上的夹持电机、转动连接在所述支撑架上且沿所述夹持组件的滑动方向排列的主动带轮和从动带轮以及绕设在所述主动带轮和所述从动带轮之间的同步带，所述夹持电机和所述主动带轮传动连接，各所述夹持组件上都固定连接有可拆卸连接在所述同步带上的连接件。
[0012]作为本专利技术的一种改进，所述连接件包括固定连接在对应的所述夹持组件上的连接座和通过螺旋可拆卸连接在所述连接座上的夹板，所述同步带穿插在所述夹板和所述连接座之间，且所述夹板和/或所述连接座与所述同步带配合的位置处设置有锯齿结构。
[0013]作为本专利技术的一种改进，所述夹持组件包括滑动连接在所述支撑架上的滑板、转动连接在所述滑板上且与所述滑板的滑动方向垂直布置的转杆、用于驱动所述转杆转动的摆动电机以及两个以上沿所述转杆的长度方向依次排列或一个夹爪机构，所述夹爪机构包括一端转动连接在所述滑板上的第一连杆、一端固定连接在所述转杆上的第二连杆、同时与所述第一连杆远离所述滑板的一端和所述第二连杆远离所述转杆的一端转动连接的第三连杆、固定连接或一体连接在所述第三连杆下端且竖直布置的爪杆以及设置在所述爪杆上的柔性护具，所述第一连杆和所述第二连杆平行布置，所述第一连杆和所述滑板之间的连接轴与所述转杆之间的连线与所述第三连杆平行布置。
[0014]作为本专利技术的一种改进，所述柔性护具的厚度从上向下逐渐增加。
[0015]作为本专利技术的一种改进，所述支撑架上设置有RFID信号接收器。
[0016]采用上述技术方案，本专利技术具有以下有益效果：
[0017]1、本专利技术提供的复合抓手可与常规的机械手配合用于代替人工完成机场行李的转运，省时省力，且成本相对较低；通过设置弹簧阻尼转盘和弹簧阻尼直线滑台，可利用弹簧阻尼转盘矫正行李的姿态误差，利用弹簧阻尼直线滑台校正行李的位置误差，夹持准确性和牢固性相对较好。
[0018]2、通过设置负风机，有效解决传统真空吸盘由于吸附对象表面粗糙或不平整导致难以吸取的问题。
[0019]3、本专利技术的夹持组件可以确保与行李侧面紧密接触，进一步避免脱落，稳定性相对较高。
附图说明
[0020]图1为本专利技术自适应机场物流系统的结构示意图；
[0021]图2为本专利技术中复合抓手的结构示意图；
[0022]图3为本专利技术中复合抓手另一视角的结构示意图；
[0023]图4为本专利技术中复合抓手省略顶板后的结构示意图；
[0024]图5为本专利技术中抓取路径的实现方法的示意图；
[0025]图6为本专利技术中获取空间信息的实现方法的示意图。
[0026]图中标示对应如下：
[0027]100-行李传送带；
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110-2D激光传感器；
[0028]200-码垛机械手；
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300-复合抓手；
[0029]310-支撑架；
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311-顶板；
[0030]312-支板；
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313-直线导轨；
[0031]314-光电传感器；
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315-FRID信号接收器；
[0032]320-夹持组件；
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321-滑板；
[0033]322-转杆；
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323-摆动电机；
[0034]324-第一连杆；
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325-第二连杆；
[0035]326-第三连杆；
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327-爪杆；
[0036]328-柔性护具；
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329-U型光电传感器；
[0037]330-夹持驱动装置；
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331-夹持电机；
[0038]332-主动带轮；
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333-从动带轮；
[0039]334-同步带；
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335-连接座；
[0040]336-夹板；
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340-吸附组件；
[0041]341-连接架；
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342-弹簧阻尼转盘；
[0042]343-弹簧阻尼直线滑台本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复合抓手，其特征在于，包括支撑架、两个相向布置且分别滑动连接在所述支撑架上的夹持组件、用于各驱动所述夹持组件动作的夹持驱动装置以及连接在所述支撑架上且位于两个所述夹持组件之间的吸附组件，所述吸附组件包括一端固定连接在所述支撑架上的连接架、固定连接在所述连接架另一端的弹簧阻尼转盘、固定连接在所述弹簧阻尼转盘远离所述连接架一端上的弹簧阻尼直线滑台以及固定连接在所述弹簧阻尼直线滑台的吸盘。2.如权利要求1所述的复合抓手，其特征在于，所述吸盘为海绵真空吸盘。3.如权利要求1或2所述的复合抓手，其特征在于，所述吸盘连接有负风机。4.如权利要求1所述的复合抓手，其特征在于，所述支撑架包括顶板和分别固定连接在所述顶板两侧且与所述顶板垂直布置的支板，所述支撑架的两侧分别设置有固定连接在对应的支板上的直线导轨，各所述夹持组件都同时滑动连接在所述直线导轨上。5.如权利要求1所述的复合抓手，其特征在于，所述夹持驱动装置包括固定安装在所述支撑架上的夹持电机、转动连接在所述支撑架上且沿所述夹持组件的滑动方向排列的主动带轮和从动带轮以及绕设在所述主动带轮和所述从动带轮之间的同步带，所述夹持电机和所述主动带轮传动连接，各所述夹持组件上都固定连接有可拆卸连接在...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢银辉，杨进兴，李俊，贺平，黄伟龙，陈泽山，
申请(专利权)人：泉州装备制造研究所，
类型：发明
国别省市：