一种自动泊车的方法及装置、车辆、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种自动泊车的方法及装置、车辆、存储介质，所述方法包括：在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置，在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置，根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。通过本发明专利技术实施例，实现了对待泊车车位中障碍物位置的检测，并通过更新泊车位置进行泊车，避免了车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。升了用户的行驶体验。升了用户的行驶体验。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车的方法及装置、车辆、存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆泊车
，特别是涉及一种自动泊车的方法及装置、车辆、存储介质。

技术介绍

[0002]目前，泊车车位中通常会存在障碍物，如限位挡杆、路沿等，以限制车辆的泊车位置，避免在泊车时，车辆与泊车车位后方的物体相撞。
[0003]然而，由于障碍物的高度太低，进而导致车辆在泊车时无法检测到障碍物的存在，使得车辆容易与障碍物发生碰撞，从而降低了泊车的平稳性，甚至会导致车辆的底盘被障碍物剐蹭到，对车辆造成损伤，从而降低了泊车的安全性，影响了用户的行驶体验。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动泊车的方法及装置、车辆、存储介质，包括：
[0005]一种自动泊车的方法，所述方法包括：
[0006]在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置；
[0007]在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置；
[0008]根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。
[0009]可选地，所述确定所述障碍物对应的障碍物位置，包括：
[0010]在所述待泊车车位中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域；
[0011]根据所述目标感兴趣区域，确定所述障碍物对应的障碍物位置。
[0012]可选地，所述在所述待泊车车位中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域，包括：r/>[0013]在所述待泊车车位中，确定多个待确定感兴趣区域；
[0014]确定所述多个待确定感兴趣区域对应的测量点；
[0015]根据所述测量点，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域。
[0016]可选地，所述根据所述测量点，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域，包括：
[0017]根据所述测量点，生成测量点统计信息；
[0018]根据所述测量点统计信息，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域。
[0019]可选地，所述根据所述目标感兴趣区域，确定所述障碍物对应的障碍物位置，包括：
[0020]确定所述目标感兴趣区域的宽度信息；
[0021]根据所述宽度信息，确定所述障碍物对应的障碍物位置。
[0022]可选地，在所述根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置之前，还包括：
[0023]确定所述障碍物对应的属性信息；
[0024]判断所述属性信息是否为目标属性；
[0025]在判定所述属性信息为目标属性时，生成泊车预警信息。
[0026]可选地，所述障碍物为以下任意一项：
[0027]限位档杆、路沿。
[0028]一种自动泊车的装置，所述装置包括：
[0029]目标泊车位置确定模块，用于在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置；
[0030]障碍物位置确定模块，用于在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置；
[0031]目标泊车位置更新模块，用于根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。
[0032]一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种自动泊车的方法。
[0033]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种自动泊车的方法。
[0034]本专利技术实施例具有以下优点：
[0035]在本专利技术实施例中，通过在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置，在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置，根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车，实现了对待泊车车位中障碍物位置的检测，并通过更新泊车位置进行泊车，避免了车辆与障碍物的碰撞，提高了泊车的安全性和平稳性，提升了用户的行驶体验。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对本专利技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1a是本专利技术一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图；
[0038]图1b是本专利技术一实施例提供的一种垂直车位的目标泊车位置示意图；
[0039]图1c是本专利技术一实施例提供的一种斜列车位的目标泊车位置示意图；
[0040]图2a是本专利技术一实施例提供的另一种自动泊车的方法的步骤流程图；
[0041]图2b是本专利技术一实施例提供的待确定感兴趣区域的实例示意图；
[0042]图2c是本专利技术一实施例提供的确定待确定感兴趣区域位置的实例示意图；
[0043]图2d是本专利技术一实施例提供的确定测量点的位置的实例示意图；
[0044]图3是本专利技术一实施例提供的一种自动泊车的装置的结构示意图。
具体实施方式
[0045]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0046]参照图1，示出了本专利技术一实施例提供的一种自动泊车的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
[0047]步骤101，在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置；
[0048]其中，目标泊车位置可以为车辆在待泊车车位中最合适的泊车位置。
[0049]在实际应用中，自动泊车的过程可以分为找车位的过程和泊车的过程，其中，找车位的过程可以为车辆在待泊车区域中缓慢行驶，以寻找合适的泊车位置的过程，泊车的过程可以为车辆驶入合适的泊车位置的过程，车位可以为垂直车位、斜列车位。
[0050]在找车位的过程中，可以通过车辆中的感知设备实时检测车位，进而可以检测出一个或多个可用于泊车的车位，即没有停车的车位。
[0051]其中，感知设备可以为超声波雷达、全景影像停车辅助系统(Around View Monitor，AVM)。
[0052]在检测到可用于泊车的车位后，可以接收用户针对可用于泊车的车位的选取操作，以确定待泊车车位，还可以采取预置的选取策略，如就近选取策略，确定与车辆距离最近的可用于泊车的车位，即为待泊车车位。
[0053]在检测到可用于泊车的车位时，可以采集该车位的车位信息，如车位线信息、车位角点信息，进而可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：在自动泊车的过程中，确定针对待泊车车位的目标泊车位置；在所述待泊车车位中存在障碍物时，确定所述障碍物对应的障碍物位置；根据所述障碍物位置，更新所述目标泊车位置，以按照更新后的目标泊车位置进行自动泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物对应的障碍物位置，包括：在所述待泊车车位中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域；根据所述目标感兴趣区域，确定所述障碍物对应的障碍物位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述待泊车车位中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域，包括：在所述待泊车车位中，确定多个待确定感兴趣区域；确定所述多个待确定感兴趣区域对应的测量点；根据所述测量点，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量点，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域，包括：根据所述测量点，生成测量点统计信息；根据所述测量点统计信息，从所述多个待确定感兴趣区域中，确定包含所述障碍物的目标感兴趣区域。5.根据权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标感兴趣区域，确定所述障碍物对应的障碍物位置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦汉，陈盛军，蒋少峰，张鸿，冯锴，晏芳，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：