无人机的故障检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人机的故障检测方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据；提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数；根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果；根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。本发明专利技术实施例可以实现实时自动根据无人机飞行时产生的数据确定无人机的故障原因，保证故障检测效果，提高故障检测效率。提高故障检测效率。提高故障检测效率。

【技术实现步骤摘要】
无人机的故障检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机的故障检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，无人机的故障检测方法主要为人工通过软件对飞控日志进行数据分析和结合炸机环境照片及说明进行判别，还有部分异常能够通过用户客户端(如手机、平板或电脑等可与无人机通信的装置)或无人机上的警示灯和警铃进行警告。
[0003]传统故障检测方法对分析人员的知识技能要求较高，且分析时效性不高。在农忙季节经常会出现一天七八十个或者接近上百个的飞行事故数据需要人工分析处理。这种故障检测方法一方面对分析人员来说任务量较大，有些故障需要认真仔细地查看数据才能发现，识别准确率低，且不同分析人员分析故障习惯不同，输出故障不统一，难以统计，一方面对客户来说不能及时快速地分析出无人机事故原因，将极大地影响客户的作业效率。另外，即便部分异常能够通过客户端等警示手段进行提示，但是这些警示都是离散化的异常点，还需要人进一步对这些异常信息进行分析判断才能得出具体故障判别结果。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种无人机的故障检测方法、装置、设备及存储介质，以实现实时自动根据无人机飞行时产生的数据确定无人机的故障原因，保证故障检测效果，提高故障检测效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机的故障检测方法，包括：
[0006]在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据；
[0007]提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数；
[0008]根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果；
[0009]根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机的故障检测装置，包括：
[0011]数据获取模块，用于在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据；
[0012]参数提取模块，用于提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数；
[0013]异常结果确定模块，用于根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果；
[0014]故障原因确定模块，用于根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在
存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本专利技术实施例所述的无人机的故障检测方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例所述的无人机的故障检测方法。
[0017]本专利技术实施例的技术方案，通过在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据，然后提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，并根据应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，根据至少一个参数异常结果，确定无人机的故障原因，解决了现有的人工分析效率低，准确率低，各异常点离散化，故障输出不统一等问题，可以利用无人机的飞行控制原理对无人机飞行时产生的数据进行分析，确定与目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，可以在确定至少一个参数异常结果的同时，通过组合判断的方式，根据至少一个参数异常结果得到无人机的故障原因，从而实现实时自动根据无人机飞行时产生的数据确定无人机的故障原因，保证故障检测效果，提高故障检测效率。
附图说明
[0018]图1为本专利技术实施例一提供的一种无人机的故障检测方法的流程图。
[0019]图2为本专利技术实施例二提供的一种无人机的故障检测方法的流程图。
[0020]图3为本专利技术实施例三提供的一种无人机的故障检测装置的结构示意图。
[0021]图4为本专利技术实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。
[0023]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0024]实施例一
[0025]图1为本专利技术实施例一提供的一种无人机的故障检测方法的流程图。本专利技术实施例可适用于对无人机进行故障检测的情况。该方法可以由本专利技术实施例提供的无人机的故障检测装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。如图1所示，本专利技术实施例的方法具体包括：
[0026]步骤101、在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据。
[0027]可选的，飞行数据是无人机飞行时产生的所有的飞行相关数据。
[0028]可选的，按照预设时间间隔记录无人机的飞行数据，记录一次得到一帧飞行数据。
将各帧飞行数据保存至无人机的飞行日志中。无人机的飞行日志中的各帧飞行数据按照时间顺序排列。
[0029]示例性的，每隔0.5秒会记录一次无人机的飞行数据，记录一次得到一帧飞行数据。
[0030]可选的，采用逐帧分析的方法对飞行日志进行分析，从飞行日志的第一帧飞行数据到最后一帧飞行数据，依次获取一帧飞行数据作为目标飞行数据，根据目标飞行数据进行故障检测。如果根据目标飞行数据确定无人机的故障原因，则停止故障检测，不再对后续的飞行数据进行处理，直接输出无人机的故障原因。如果根据目标飞行数据无法确定无人机的故障原因，则返回执行在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据的操作，继续根据新获取的目标飞行数据，即下一帧飞行数据，进行故障检测，直至完成对无人机的飞行日志中的各帧飞行数据的处理。
[0031]步骤102、提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数。
[0032]可选的，应急响应参数是用于记录无人机的应急响应结果的参数。无人机在飞行过程中，会对自身飞行状态的好坏做出相应的应急响应。示例性的，应急响应参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的故障检测方法，其特征在于，包括：在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据；提取所述目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数；根据所述应急响应参数、所述传感器参数、所述电机参数、所述姿态参数、所述速度参数以及所述位置参数，确定与所述目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果；根据所述至少一个参数异常结果，确定所述无人机的故障原因。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在提取目标飞行数据中的应急响应参数、传感器参数、电机参数、姿态参数、速度参数以及位置参数之后，还包括：如果根据所述应急响应参数、所述传感器参数、所述电机参数、所述姿态参数、所述速度参数以及所述位置参数，确定不存在与所述目标飞行数据对应的参数异常结果，则返回执行依次在无人机的飞行日志中的各帧飞行数据中获取一帧飞行数据作为目标飞行数据的操作，直至完成对所述无人机的飞行日志中的各帧飞行数据的处理。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述应急响应参数、所述传感器参数、所述电机参数、所述姿态参数、所述速度参数以及所述位置参数，确定与所述目标飞行数据对应的至少一个参数异常结果，包括：根据所述应急响应参数，确定与所述目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果；根据所述传感器参数，确定与所述目标飞行数据对应的传感器参数异常结果；根据所述电机参数，确定与所述目标飞行数据对应的电机参数异常结果；根据所述姿态参数，确定与所述目标飞行数据对应的姿态参数异常结果；根据所述速度参数，确定与所述目标飞行数据对应的速度参数异常结果；根据所述位置参数，确定与所述目标飞行数据对应的位置参数异常结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述应急响应参数，确定与所述目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果，包括：根据所述应急响应参数，确定与所述目标飞行数据对应的应急响应参数异常结果、以及与所述应急响应参数异常结果对应的应急响应类型；如果与所述应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为一级应急响应类型，则根据所述应急响应参数异常结果，确定所述无人机的故障原因；如果与所述应急响应参数异常结果对应的应急响应类型为二级应急响应类型，则记录所述应急响应参数异常结果。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述传感器参数，确定与所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：王辉武，赵智博，吴国易，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：