车辆用干扰应对系统技术方案

提供实用性高的车辆用干扰应对系统。在构成为在实际的横摆角速度即实际横摆角速度相对于基于转向操作而决定的车辆的横摆角速度即规范横摆角速度的偏差超过了设定阈值的情况下判定为产生了横风等干扰的(132、138)车辆用干扰应对系统中，在对车辆进行着自动转向时，通过调整值A而增大上述设定阈值(136)。防止误判定为由对抗自动转向的转向操作引起的车辆的行为是干扰的行为。车辆的行为是干扰的行为。车辆的行为是干扰的行为。

【技术实现步骤摘要】
车辆用干扰应对系统


[0001]本专利技术涉及用于应对横风等使车辆偏向的干扰的车辆用干扰应对系统。

技术介绍

[0002]在车辆的行驶时横风等干扰进行作用的情况下，该车辆会偏向。用于检测这样的干扰并应对该检测到的干扰的系统(也就是车辆用干扰应对系统)的开发近年来积极地进行。关于这样的车辆用干扰应对系统，例如存在如下述专利文献所记载的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2018-1848号公报
[0006]专利文献2：日本特开2005-239012号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]例如，在上述专利文献1所记载的技术中，基于在车辆产生的横向加速度来进行转向角的修正，基于车辆的横摆变动来进行制动驱动力向左右的车轮的分配，但在转向装置向干扰的应对中，存在在转向操作构件急剧动作的情况下会给驾驶员带来违和感这一问题，在制动装置向干扰的应对中，存在在持续施加了制动的情况下车辆会大幅减速这一问题。另外，例如，在上述专利文献2所记载的技术中，存在以下问题：虽然基于转向操作构件的操作角、车辆的行驶速度、车辆的横摆角速度、在车辆产生的横向加速度等参数来推定干扰，但即使进行了这样的推定，例如，在执行着基于自动转向的驾驶支援的情况下，在驾驶员向转向操作构件施加的操作力和基于自动转向的车轮的转向力相反时，也会以宛如产生干扰的方式判定。这里揭示的问题是一例，在车辆用干扰应对系统中还留有很多改良的余地。因此，通过实施某些改良，能够使该系统的实用性提高。本专利技术鉴于这样的实情而完成，课题在于提供实用性高的车辆用干扰应对系统。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]为了解决上述课题，本专利技术的车辆用干扰应对系统用于应对作用于车辆而使该车辆偏向的外力即干扰，其中，具备：
[0011]干扰检测部，判定干扰的产生，推定干扰的影响的程度；及
[0012]干扰应对部，基于推定出的干扰的影响的程度来应对该干扰，
[0013]所述干扰检测部构成为，
[0014]在实际的横摆角速度即实际横摆角速度相对于基于转向操作而确定的车辆的横摆角速度即规范横摆角速度的偏差超过了设定阈值的情况下，判定为产生干扰，并且，在对车辆进行着自动转向的情况下，增大所述设定阈值。
[0015]专利技术效果
[0016]在驾驶员进行了对抗自动转向的转向操作的情况下，根据基于上述横摆角速度的
偏差的判定，存在判定为由该转向操作引起的车辆的行为是由干扰引起的行为的可能性(也就是误判定的可能性)。根据本专利技术的车辆用干扰应对系统，在进行着自动转向时，通过变更判定用的阈值，能够防止上述误判定。
[0017]专利技术的方案
[0018]以下，例示一些与本专利技术相关联的车辆用干扰应对系统的方案，对它们进行说明。各方案与权利要求同样地划分为项，对各项标注编号，根据需要而以引用其他项的编号的形式记载。这只不过为了使本专利技术的理解容易，并非旨在将构成本专利技术的构成要素的组合限定为以下的各项所记载的组合。也就是说，本专利技术应该参考向各项随附的记载、实施例的记载等来解释，只要按照该解释，则对各项的方案进一步附加其他构成要素而得到的方案以及从各项的方案删除某些构成要素而得到的方案也能成为本专利技术的一方案。
[0019](1)一种车辆用干扰应对系统，用于应对作用于车辆而使该车辆偏向的外力即干扰，其中，具备：
[0020]干扰检测部，判定干扰的产生，推定干扰的影响的程度；及
[0021]干扰应对部，基于推定出的干扰的影响的程度来应对该干扰。
[0022]本项的方案是与本专利技术相关联的车辆用干扰应对系统的基本的方案。本方案中的干扰检测部、干扰应对部例如可以由以计算机为主体的1个单元构成，也可以是干扰检测部、干扰应对部的各自分别由以计算机为主体的1个以上的单元构成。在干扰检测部、干扰应对部分别独立地作为干扰检测装置、干扰应对装置发挥功能的情况下，本专利技术也可以不属于车辆用干扰应对系统(以下，有时简称作“系统”)的范畴而属于这些干扰检测装置、干扰应对装置的范畴。
[0023]本项中的“干扰的产生的判定”是广泛包括对产生干扰、干扰刚刚产生、干扰的产生的时间点(干扰开始产生的时间点)、干扰的产生的有无等进行判定或判断等的概念。另外，在本项的方案中，可以将互相种类不同的一些干扰的全部设为产生的判定或检测、应对的对象，另外，也可以将这些干扰的一部分即1个以上的干扰设为产生的判定或检测、应对的对象。
[0024](2)根据(1)项所述的车辆用干扰应对系统，用于应对由横风引起的干扰。
[0025]本方案是限定了设为对象的干扰的种类的方案。横风是使车辆偏向的典型的干扰。需要说明的是，本专利技术不限于将横风设为对象的系统，例如，也可以是作为干扰而将在车辆正在横跨路(左右的车轮通过的部分的路面μ互相不同的道路)上行驶的情况等下产生的干扰设为对象的系统。具体而言，在左右的车轮的一方通过湿润的钢板上、积水处的情况下，在车辆上作用作为外力的横摆力矩而该车辆偏向。本专利技术的系统也可以是用于检测这样的外力并应对这样的偏向的系统。
[0026](11)根据(1)项或(2)项所述的车辆用干扰应对系统，
[0027]所述干扰应对部构成为，
[0028]在判定为产生干扰的情况下，使车辆所具备的制动装置和转向装置双方进行向该干扰的应对。
[0029]本项以下的一些项的方案是追加了与干扰应对部相关的限定的方案。若如本项的方案这样利用制动装置和转向装置双方来应对干扰，则该应对与仅利用制动装置和转向装置的一方来进行的应对相比更可靠。不过，制动装置的应对会向车辆施加制动力，因此，若
在长的期间持续施加制动力，则预测该车辆会相当减速。另外，在转向装置的应对向转向盘等转向操作构件施加力的情况下，预测会给驾驶员带来违和感。考虑这样的情况，优选在制动装置的应对、转向装置的应对上想出一些办法。
[0030](12)根据(11)项所述的车辆用干扰应对系统，
[0031]所述干扰应对部构成为，
[0032]决定为了减轻干扰的影响而应该利用所述制动装置向车辆施加的制动力即应对制动力，并且使该应对制动力伴随于从干扰的产生的时间点起的时间的经过而渐减。
[0033]根据本方案的系统，通过应对制动力渐减，能够抑制在向干扰的应对中车辆大幅减速。需要说明的是，在本项中所说的“应对制动力”不是仅意味着将摩擦构件(例如，制动衬块等)向与车轮一起旋转的旋转体(例如，制动盘等)压靠的力的概念。例如，广泛意味着通过对向左右的车轮施加的制动力赋予差(具体而言，例如，仅向左右的车轮的一方施加用于停止该一方的旋转的制动力等)来使车辆进行横摆动作的力(力矩)。另外，本方案中的“伴随于从干扰的产生的时间点起的时间的经过而使应对制动力渐减”不是仅意味着从产生了干扰的时间点起使应对制动力渐减的概念，而是包括从自产生了干扰的时间点经过了某本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆用干扰应对系统，用于应对作用于车辆而使该车辆偏向的外力即干扰，其中，具备：干扰检测部，判定干扰的产生，推定干扰的影响的程度；及干扰应对部，基于推定出的干扰的影响的程度来应对该干扰，所述干扰检测部构成为，在实际的横摆角速度即实际横摆角速度相对于基于转向操作而确定的车辆的横摆角速度即规范横摆角速度的偏差超过了设定阈值的情况下，判定为产生干扰，并且，在对车辆进行着自动转向的情况下，增大所述设定阈值。2.根据权利要求1所述的车辆用干扰应对系统，该车辆用干扰应对系统用于应对由横风引起的干扰。3.根据权利要求1或2所述的车辆用干扰应对系统，所述干扰检测部构成为，根据在车辆所具备的转向装置中驾驶员向转向操作构件施加的操作力即转向操作力的大小，该转向操作力越大则将所述设定阈值变更为越大的值。4.根据权利要求3所述的车辆用干扰应对系统，所述干扰检测部构成为，基于转向操作来决定所述规范横摆角速度，推定由转向操作力引起的转向操作的变动量，基于该推定出的变动量来决定所述设定阈值的变更量。5.根据权利要求4所述的车辆用干扰应对系统，所述干扰检测部构成为，基于所述推定出的转向操作的变动量来推定应该会因该变动量而...

【专利技术属性】
技术研发人员：光本尚训，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：