本发明专利技术涉及一种用于机动车(E)的驾驶员辅助系统(FAS)，该驾驶员辅助系统用于具有自动纵向引导的自动驾驶，其中当自动模式中的自动纵向引导活跃时，在考虑可预设的目标速度的情况下启用自动纵向引导。该驾驶员辅助系统包括：第一识别单元(E1)，被设置为识别如下的交通状况，在该交通状况中，相对于在相邻车道上检测到的另外的交通参与者(F1)，车辆在多车道道路上位于非超车道上；第二识别单元(E2)，被设置为识别当前行驶道路的经定义的道路等级；第三识别单元(E3)，被设置为识别当前行驶道路的经定义的特殊车道；以及评估和控制单元(SE)，被设置为：在自动纵向引导活跃时，根据所识别的道路等级和所识别的特殊车道来允许或防止在非超车道(S3)上对在相邻车道(S2)上检测到的另外的交通参与者(F1)进行超车。测到的另外的交通参与者(F1)进行超车。测到的另外的交通参与者(F1)进行超车。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于具有自动纵向引导的自动驾驶的驾驶员辅助系统和方法
[0001]本专利技术涉及一种用于机动车的驾驶员辅助系统和一种用于机动车的方法，该方法用于具有自动纵向引导的自动驾驶，其中当自动模式中的自动纵向引导活跃时，在考虑可预设的目标速度的情况下启用自动纵向引导。
技术介绍
[0002]具有自动纵向引导(所谓的巡航控制系统)的机动车早已众所周知。当前最常用的巡航控制系统将机动车的速度调节到由驾驶员预设的期望速度或目标速度。除了这些纵向控制系统之外，还可以从一些制造商处获得扩展有距离控制的纵向控制系统，即，所谓的距离相关的纵向控制系统或巡航控制系统。这样的系统(例如，由本专利申请的申请人以名称“主动巡航控制”提供的系统)使得能够在保持与前方车辆的期望距离的情况下，以期望的或相应较低的速度自动驾驶机动车。在此，保持特定预设速度的众所周知的纵向控制或车速控制原则上扩展有附加的距离功能或跟随行驶模式，从而在密集的高速公路交通和乡村道路交通中也可以使用这种“主动”车速控制。当自己的车道空闲时，所谓的“主动车速控制”保持预设的期望速度或目标速度(＝自由行驶模式)。如果安装在机动车上的距离传感器系统——该距离传感器系统特别地可以基于雷达和/或摄像机和/或激光工作——在自己的车道上识别出前方行驶的目标对象或(机动)车辆，则自己的速度——例如，通过启用合适的制动扭矩或驱动扭矩——将适配于前方行驶的机动车的速度，使得在“主动车速控制”中或在相应的纵向控制系统中所包含的距离控制自动地保持与情况相适应的目标距离，或者更确切地说，与前方行驶的机动车或目标对象保持预设的时间间隔(＝跟随行驶模式)。
[0003]具有自动纵向引导的驾驶员辅助系统的最新改进使得能够(可选地，在考虑由驾驶员预设的最大速度或最大目标速度的情况下)根据道路交通法规(StVO)和驾驶安全的规则来自动调节速度。因此，车辆通常以最大允许速度或针对相应道路所规定的推荐速度(目标速度)行驶，与前方行驶的车辆保持与外部环境相适应的距离，或者针对转弯行驶和转向过程相应地进行制动。这样的改进也可以用在自动驾驶模式的范畴中。
[0004]从EP 0 716 949 B1中已知一种巡航控制，该巡航控制基本上防止了车辆在非超车道上超车。
[0005]从DE 103 24 725 A1中已知一种用于控制在多车道道路的非超车道上的超车的方法，其中如果在待超过的车辆所位于的相邻车道上已经形成车队，则允许在非超车道上对位于相邻车道上的车辆进行超车。如果只有一辆车，则不允许在非超车道上对该车辆进行超车。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于，提出一种在车辆乘员的舒适性方面得到改进的系统、以及一种用于具有自动纵向引导的驾驶员辅助系统的相应方法，该方法以可理解的方式辅助驾驶
员。
[0007]该目的通过具有根据权利要求1所述的特征的驾驶员辅助系统、具有根据权利要求10所述的特征的方法、以及相应设计的计算机程序产品来实现。从属权利要求中给出了其他有利的设计方案。
[0008]本专利技术基于一种基本上已知的用于机动车的驾驶员辅助系统(巡航控制系统)，该驾驶员辅助系统用于具有自动纵向引导的自动驾驶，其中在自动纵向引导活跃时，可以(取决于交通环境)在被设计为上文所述的自由行驶模式的自动模式中或者在被设计为跟随行驶模式的自动模式中进行纵向引导。当自动模式中的自动纵向引导活跃时，在考虑能够——自动地或手动地——被预设的目标速度的情况下，启用自动纵向引导。
[0009]本专利技术基于以下认识：目前可以启用车辆自动纵向引导的驾驶员辅助系统已经具有如下能力：在调节或纵向引导中可以考虑位于相邻车道中的对象。
[0010]本专利技术还基于以下认识：由于法律规定，在一些国家/地区基本上不允许在所谓的非超车道上对另外的交通参与者进行超车，但在特定情况下是允许的。因此，例如在低速的车队行驶中，允许在所谓的非超车道上进行超车或从旁边驶过。如果该车道从当前行驶的道路分支出去并汇入另一道路，则同样允许在非超车道上超车。
[0011]为了可以给驾驶员提供驾驶员可理解的自动纵向引导，根据本专利技术提出了一种系统，该系统识别出如下的“例外情况”并且提供相应的自动纵向引导，在这样的“例外情况”中，在所谓的非超车道上允许“超车”。
[0012]在此背景下，根据本专利技术的第一方面，提出了一种用于机动车的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统用于具有自动纵向引导的自动驾驶，其中当自动模式(＝跟随行驶模式或自由行驶模式)中的自动纵向引导活跃时，通常在考虑可预设的目标速度的情况下启用自动纵向引导。该驾驶员辅助系统包括
[0013]-第一识别单元，被设置为识别如下的交通状况，在该交通状况中，相对于在相邻车道上检测到的另外的交通参与者，车辆在多车道道路上位于非超车道上，
[0014]-第二识别单元，被设置为识别当前行驶道路的经定义的道路等级，
[0015]-第三识别单元，被设置为识别当前行驶道路的经定义的特殊车道，以及
[0016]-评估和控制单元，被设置为：在自动纵向引导活跃时，根据所识别的道路等级和所识别的特殊车道来允许或防止在非超车道上对在相邻车道上检测到的另外的交通参与者进行超车。
[0017]与此类似，根据本专利技术的另一方面，提出了一种用于具有自动纵向引导的自动驾驶的方法，其中当自动模式中的自动纵向引导活跃时，在考虑可预设的目标速度的情况下启用自动纵向引导，并且该方法包括以下步骤：
[0018]-识别如下的交通状况，在该交通状况中，相对于在相邻车道上检测到的另外的交通参与者，车辆在多车道道路上位于非超车道上，
[0019]-识别当前行驶道路的经定义的道路等级，
[0020]-识别当前行驶道路的经定义的特殊车道，以及
[0021]-在自动纵向引导活跃时，根据所识别的道路等级和所识别的特殊车道来允许或防止在非超车道上对在相邻车道上检测到的另外的交通参与者进行超车。
[0022]下文提出的改进方案既适用于根据本专利技术的系统，也适用于根据本专利技术的方法，
特别地还适用于具有控制指令的计算机程序产品，当在计算机上运行控制指令时，控制指令执行所提出的方法。
[0023]在本文件的范畴中，术语“自动驾驶”可以理解为具有自动纵向引导的驾驶或具有自动的纵向和横向引导的自主驾驶。术语“自动驾驶”包括具有任何自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度是辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶或全自动驾驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(参见BASt出版物“Forschung kompakt”，版本11/2012)。在辅助驾驶中，驾驶员持续地执行纵向引导或横向引导，而系统则在一定范围内接管相应的其他功能。
[0024]机动车可以是具有驱动系统的任何类型的车辆，该车辆被设计为参与道路交通并且允许自动干预纵向引导。驱动系统例如可以是具有内燃机的常规驱动系统、具有内燃机和电动机的混合动力驱动系统或纯电动驱动系统。还可以考虑其他驱动系统。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机动车(E)的驾驶员辅助系统(FAS)，所述驾驶员辅助系统用于具有自动纵向引导的自动驾驶，其中当自动模式中的自动纵向引导活跃时，在考虑可预设的目标速度的情况下启用自动纵向引导，所述驾驶员辅助系统包括：-第一识别单元(E1)，被设置为识别如下的交通状况，在该交通状况中，相对于在相邻车道(S2)上检测到的另外的交通参与者(F1)，车辆在多车道的道路(S1、S2、S3、S4)上位于非超车道(S3)上，-第二识别单元(E2)，被设置为识别当前行驶的所述道路的经定义的道路等级，-第三识别单元(E3)，被设置为识别当前行驶的所述道路的经定义的特殊车道，以及-评估和控制单元(SE)，被设置为：在自动纵向引导活跃时，根据所识别的所述道路等级和所识别的所述特殊车道来允许或防止在所述非超车道(S3)上对在所述相邻车道(S2)上检测到的所述另外的交通参与者(F1)进行超车。2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述第三识别单元(E3)被设置为：通过评估关于限定车道的车道标记(FSM)的现有信息和/或数字地图系统(navi)的现有信息来识别特殊车道。3.根据权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述评估和控制单元(AE)被设置为：如果识别出由预设的经定义的道路等级和预设的经定义的特殊车道构成的预设组合，则允许在所述非超车道(S3)上对在所述相邻车道(S2)上检测到的所述另外的交通参与者(F1)进行超车。4.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述评估和控制单元(AE)被设置为：如果作为道路等级识别出高速公路或类似于高速公路的道路等级，并且作为特殊车道识别出高速公路分岔车道，则允许在所述非超车道(S3)上对在所述相邻车道(S2)上检测到的所述另外的交通参与者(F1)进行超车，所述高速公路分岔车道表示向另一高速公路或类似于高速公路的道路的过渡。5.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述评估和控制单元(AE)被设置为：如果作为道路等级识别出乡村道路或类似于乡村道路的道路等级，并且作为特殊车道识别出具有左转可能性的车道，则允...
【专利技术属性】
技术研发人员：W，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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