本发明专利技术解决提供一种能在自动驻车控制中迅速获得用于到达再识别出的目标驻车位置的路径的车辆控制装置这一课题，为此，本发明专利技术的车辆控制装置具备：目标路径生成部(32)，其生成用于使车辆(1)从驻车开始位置(41)移动至目标驻车框(44)的目标驻车位置(44a)的目标路径(47)；连接路径生成部(33)，其生成用于使车辆从车辆的位置移动至在目标路径上移动中由识别部(31)再识别出的目标驻车框的目标驻车位置的连接路径(48)；以及模式切换部，其以生成了连接路径(48)这一情况为条件从车辆(1)在目标路径(47)上移动的第一模式切换至在连接路径(48)上移动的第二模式。径(48)上移动的第二模式。径(48)上移动的第二模式。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
[0001]本专利技术涉及搭载于汽车上而检测车辆的周围环境来进行驻车控制的车辆控制装置。
技术介绍
[0002]有利用外界识别传感器来识别驻车框、生成到驻车框的驻车路径并控制加速、制动、转向、换挡而使自身车辆移动至驻车框的自动驻车系统。
[0003]专利文献1中展示了一种将用于使自身车辆的行驶路径在车辆前方的前方注视点附近落在目标线上的目标行驶路径设为圆弧、在前方注视点上使横向位置偏差变为零的技术。现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1：日本专利特开2016-64799号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题
[0005]作为确保驻车位置的精度的技术，考虑不仅在自动驻车控制的开始时进行驻车空间的识别，在通过自动驻车控制在驻车路径上移动中也进行驻车空间的识别。例如，作为在通过自动驻车控制再接近驻车空间时再识别驻车框来提高驻车精度的方法，可列举将驻车路径的运算从头再做一遍来再生成驻车路径的方法和不使用驻车路径而通过反馈控制使车辆朝目标驻车位置移动的方法。
[0006]然而，驻车路径的再生成使得ECU的计算负荷较高而且耗时，难以在自动驻车控制中实时地加以实施。此外，通过反馈控制使车辆移动的方法中，控制的目标值会根据车辆的运动而急剧变动，因此车辆的运动变得不自然，此外，有自身车辆的位置收敛不到目标驻车位置之虞。
[0007]本专利技术是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种能在自动驻车控制中迅速获得用于到达再识别出的目标驻车位置的路径的车辆控制装置。解决问题的技术手段
[0008]解决上述问题的本专利技术的车辆控制装置的特征在于，具备：识别部，其识别目标驻车框；目标路径生成部，其生成用于使车辆从驻车开始位置移动至所述目标驻车框的目标驻车位置的目标路径；位置推断部，其推断所述车辆的位置；连接路径生成部，其生成用于使所述车辆从所述车辆的位置移动至在所述目标路径上移动中由所述识别部再识别出的所述目标驻车框的目标驻车位置的连接路径；以及模式切换部，其以生成了所述连接路径这一情况为条件从所述车辆在所述目标路径上移动的第一模式切换至所述车辆在所述连接路径上移动的第二模式。专利技术的效果
[0009]根据本专利技术，能在自动驻车控制中迅速获得用于到达再识别出的目标驻车位置的路径。
[0010]根据本说明书的记述、附图，将明确本专利技术相关的更多特征。此外，上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。
附图说明
[0011]图1为本专利技术的一实施方式的车辆控制装置的车辆构成图。图2为本专利技术的一实施方式的车辆控制装置的功能框图。图3为表示本专利技术的一实施方式的车辆控制装置的动作的一例的说明图。图4为表示本专利技术的一实施方式的车辆控制装置的动作的流程图。图5为表示本专利技术的一实施方式的车辆控制装置的动作的一例的说明图。
具体实施方式
[0012]下面，根据附图，对本专利技术的车辆控制装置的一实施方式进行详细说明。图1为本专利技术的一实施方式的车辆控制装置的车辆构成图。在图1的车辆的构成图中，图示例的车辆1是配备有作为行驶用动力源的例如缸内喷射式汽油发动机11、能与该发动机11接触分离的自动变速器12、传动轴13、差速器14、驱动轴15、4个车轮16、具备轮速传感器的液压式制动器21以及电动助力方向盘23的普通构成的后轮驱动车。
[0013]车辆1上设置有掌管其上搭载配备的装置、执行器、设备类的控制的车辆控制装置18。车辆控制装置18以及包括后文叙述的传感器类在内的装置、执行器及设备类可以通过车内LAN或CAN通信来进行信号、数据的授受。车辆控制装置18从后文叙述的传感器类获得车辆1外部的信息而将用于实现先行车辆跟随、白线中央维持、车道保持、自动驻车等控制的指令值发送至发动机11、制动器21、电动助力方向盘23以及自动变速器12。轮速传感器21根据车轮的转动来生成脉冲波形并发送至车辆控制装置18。
[0014]在车辆1的前方、后方、侧方配备有单目摄像机17、声呐24。这些传感器构成检测车辆周围的障碍物的行驶状态、道路环境并将检测结果供给至车辆控制装置18的外界识别传感器。车辆控制装置18使用单目摄像机17或声呐24来感测车辆周围。
[0015]再者，图示的车辆1是可以运用本专利技术的车辆的一例，并不限定可以运用本专利技术的车辆的构成。例如，也可为采用无级变速器(CVT)代替所述自动变速器12的车辆。此外，也可为以马达或者发动机和马达为行驶用动力源来代替身为行驶用动力源的发动机11的车辆。
[0016]图2为本专利技术的一实施方式的车辆控制装置的功能框图。识别部31根据传感器的检测结果来识别目标驻车框，并将识别出的目标驻车框的目标驻车位置送至目标路径生成部32。识别部31例如从单目摄像机17拍摄到的驻车框的拍摄图像中识别目标驻车框。
[0017]目标路径生成部32生成用于使车辆1从驻车开始时的车辆1的位置(驻车开始位置)移动至目标驻车框内的目标驻车位置的目标路径。目标驻车位置是设定在目标驻车框内的位置，在本实施例中，是将车辆停驻到目标驻车框内时与车辆的后轮车轴中心位置一致的位置。
[0018]连接路径生成部33生成用于使车辆1移动至在目标路径上移动中由识别部31再识
别出的目标驻车框的目标驻车位置的连接路径。目标路径生成部32及连接路径生成部33考虑车辆1的最小回旋半径等制约条件而将直线前进区间、一边转打方向盘一边前进的区间、进行原地打盘的区间加以组合来分别生成目标路径及连接路径。
[0019]位置推断部34根据轮速传感器21输出的轮速脉冲来推断自身车辆位置。位置推断部34可以推断车辆1相对于识别部31识别出的目标驻车框的相对位置。
[0020]模式切换部35进行以生成了连接路径这一情况为条件从车辆1在目标路径上移动的第一模式切换至车辆1在连接路径上移动的第二模式的处理。在模式切换部35中，在满足规定条件的情况下将目标路径生成部32输出的目标路径切换至连接路径生成部33输出的连接路径而输出至路径跟随部36。路径跟随部36以车辆1能够跟随目标路径或连接路径的方式向制动器21、发动机11、电动助力方向盘23以及自动变速器12发送指令值。车辆控制装置18按每一控制来周期性地执行上述动作。
[0021]接着，使用图3、图4、图5，对上述的连接路径生成部33和模式切换部35中执行的连接路径运算和模式切换进行说明。
[0022]图3为表示本专利技术的一实施方式的车辆控制装置的动作的一例的说明图，图4为表示本专利技术的一实施方式的车辆控制装置的动作的流程图。
[0023]在图3所示的例子中，有能后向停驻车辆的目标驻车框45，在目标驻车框45的框宽度方向两侧并排驻停有成为障碍物46的其他车辆。车辆通过自动驻车控制来进行如下动作：从驻车开始位置41一边左转弯一边前进到反打点42，从反打点42一边右转弯一边后退到目标驻车框45，从而停驻至目标驻车框45的目标驻车位置。再者，图3设想记载的是将车辆向后停驻至目标驻车框45这本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：识别部，其识别目标驻车框；目标路径生成部，其生成用于使车辆从驻车开始位置移动至所述目标驻车框的目标驻车位置的目标路径；位置推断部，其推断所述车辆的位置；连接路径生成部，其生成连接路径，所述连接路径用于使所述车辆从所述车辆的位置移动至在所述目标路径上移动中由所述识别部再识别出的所述目标驻车框的目标驻车位置；以及模式切换部，其以生成了所述连接路径这一情况为条件，从所述车辆在所述目标路径上移动的第一模式切换至所述车辆在所述连接路径上移动的第二模式。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具备偏差掌握部，所述偏差掌握部掌握生成所述目标路径时识别出的所述目标驻车框的目标驻车位置与在所述目标路径上移动中再识别出的所述目标驻车框的目标驻车位置之间是否存在偏差，在通过所述偏差掌握部判断存在所述偏差的情况下，所述连接路径生成部生成所述连接路径。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述连接路径包含通过所述目标驻车框的正面宽度的中心和所述目标驻车位置的直线上的直线区间和与所述直线区间连接的曲线区间。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，以所述车辆在所述目标路径上移动中所述识别部再识别出所述目标驻车框的位置为所述连接路径的路径起点，在所述第二模式下，使所述车辆沿所述曲线区间移动，然后沿所述直线区间移动。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述直线区间与所述曲线区间相连接的位置为所述目标驻车框的所述正面宽度的中心。6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述直线区间与所述曲线区间相连接的位置为所述目标驻车框的所述正面宽度的中心与所述目标驻车框的所述目标驻车位置之间的位置。7.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述直线区间与所述曲线区间相连接的位置在所述连接路径上根据是否容许所述车辆横穿所述目标驻车框的左框线或右框线来加以决定。8.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：深泽至贵，清宫大司，松田聪，坂口知靖，小暮佑介，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。