一种根据光源进行定位的方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种根据光源进行定位的方法及装置。第一车辆识别该第一车辆采集的图像内的对齐标识，该对齐标识包括一个或多个对齐光源；该第一车辆根据该对齐标识，确定该图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；以及该第一车辆根据该图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定该第一车辆的位置。由于每个对齐标识的特征都是唯一的，根据该对齐标识确定的一个或多个照明光源的坐标信息进行车辆定位，可以实现遮蔽环境下的高精度定位。可以实现遮蔽环境下的高精度定位。可以实现遮蔽环境下的高精度定位。

【技术实现步骤摘要】
一种根据光源进行定位的方法及装置


[0001]本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种根据光源进行定位的方法及装置。

技术介绍

[0002]汽车行驶过程中需要持续保持对周边环境的关注，以做出相应的决策，调整驾驶行为，来应对环境的变化。人工驾驶的车辆需要驾驶员保持对周边环境的关注。在自动驾驶阶段，对周边环境进行关注的任务转移给车载计算机来完成。车载计算机借助车载传感器来完成对周边环境的检测，例如激光雷达、摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等。但是这些传感器都具有一定的局限性，例如直线探测距离有限、对存在遮挡的路况无法感知、在恶劣天气环境下感知准确度会下降等。因此，如图1所示的蜂窝车联网示意图，需要道路上的辅助设施通过多种车联网(vehicle to everything，V2X)通信的手段实现对环境的检测和通知，辅助车辆更安全的驾驶。其中，V2X通信手段包括：车辆对网络通信(vehicle to network，V2N)、车辆对道路基础设施通信(vehicle to infratructure，V2I)、车辆对行人通信(vehicle to pedestrian，V2P)和车辆对车辆通信(vehicle to vehicle，V2V)等。其中，道路基础设施包括红绿灯等。V2V通信包括车辆到行人、车辆到非机动车的通信。各种V2X通信构成一个蜂窝车联网(cellular vehicle to everything，C-V2X)。
[0003]辅助驾驶以及自动驾驶汽车在行驶过程中需要频繁的和周边环境产生交互，例如地图导航、车路协同、车车协同等场景。这些场景能够正常进行的前提都是车辆需要对自身位置有充分的了解。将自身位置叠加到高精度地图的坐标系中，和周边车辆发来的信息中的坐标信息相互关联，才能够确定路侧发送的道路事件的坐标和自己的关系。
[0004]在开放空间或道路，车辆可以收到卫星信号，通用的定位方法是采用全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)卫星定位和实时动态(real-time kinematic，RTK)差分的方法，可以达到厘米级的定位精度。但是在遮蔽环境下，如隧道、停车场、物流仓库、室内公交场站等，车辆收不到GNSS信号，车辆无法定位。
[0005]如图2所示的室内V2X通信示意图，车辆在隧道内行驶时，周边其他车辆发送的V2X信息中携带自己的坐标；路边摄像头采集道路交通事件发送消息到车辆，其中携带事件发生的地点坐标。车辆通过这些信息中的定位信息，和自己的位置进行比对，完成自动制动(autonomous emergency braking，AEB)、前部碰撞警示(forwardcollision warning，FCW)、车道偏离辅助(lanekeeping assistant，LKA)、协作式巡航(cooperativeadaptive cruise control，C-ACC)、道路合并(lanemerge)等场景下的应用。在这种情况下需要遮蔽环境下的车辆定位技术。
[0006]通用的遮蔽环境下的定位方法包括蓝牙、Wi-Fi、超宽带(ultrawide band，UWB)技术等，但都因为成本高、精度不够、难以适应车辆高速移动或者需要在车上安装特殊硬件等原因，难以被行业采纳。
[0007]因此，如何实现高精度的遮蔽环境下的车辆定位，是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0008]本申请提供一种根据光源进行定位的方法及装置，以实现高精度的遮蔽环境下的车辆定位。
[0009]第一方面，提供了一种根据光源进行定位的方法，所述方法包括：第一终端识别所述第一终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；所述第一终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；以及所述第一终端根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第一终端的位置。在该方面中，由于每个对齐标识的特征都是唯一的，根据该对齐标识确定的一个或多个照明光源的坐标信息进行车辆定位，可以实现遮蔽环境下的高精度的定位。
[0010]在一个实现中，所述第一终端识别所述图像内的对齐标识，包括：所述第一终端根据所述对齐标识的特征识别所述对齐标识；其中，所述对齐标识包括如下一种或多种特征：多个所述对齐光源的排列方式、所述对齐光源的颜色、所述对齐光源的亮度。在该实现中，对齐光源的坐标信息和对齐标识的特征可以用于唯一表征一个对齐标识，从而可以根据该对齐标识准确地确定对齐标识周围的照明光源的坐标信息。
[0011]在又一个实现中，所述第一终端识别所述图像内的对齐标识之前，所述方法还包括：所述第一终端从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。在该实现中，第一终端可以在进行定位前，从服务器获取对齐标识、照明光源的光源拓扑信息，方便后续进行定位。
[0012]在又一个实现中，所述第一终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，包括：所述第一终端根据所述对齐标识以及所述排列关系拓扑图，确定所述图像内所述对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。在该实现中，对齐标识和其周围的照明光源具有一定的排列关系，在识别出了图像中的对齐标识后，便可根据该排列关系拓扑图确定该对齐标识周围的照明光源，从而获得照明光源的坐标信息。
[0013]在又一个实现中，所述第一终端识别所述图像内的对齐标识之前，所述方法还包括：所述第一终端从服务器获取所述一个或多个对齐标识以及所述一个或多个对齐光源的坐标信息、所述一个或多个照明光源的坐标信息；以及所述第一终端根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息和/或所述一个或多个对齐光源的坐标信息，确定所述第一终端的位置。在该实现中，在识别出对齐标识后，对齐光源的坐标信息也可以用于进行车辆的定位。
[0014]在又一个实现中，所述方法还包括，所述第一终端请求所述服务器辅助定位：所述第一终端向所述服务器发送辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；以及所述第一终端接收所述服务器发送的对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。在该实现中，当第一终端自身不能识别出对齐标识时，可以向服务器请求辅助定位，根据服务器识别出的对齐标识或生成的新的对齐标识重新定位，从而可以可靠地实现车辆定位。
[0015]在又一个实现中，所述方法还包括：所述第一终端发送协作定位请求；所述第一终
端接收第二终端发送的协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状；以及所述第一终端根据所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状，确定所述第一终端的位置。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种根据光源进行定位的方法，其特征在于，所述方法包括：第一终端识别所述第一终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；所述第一终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；所述第一终端根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第一终端的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端识别所述图像内的对齐标识，包括：所述第一终端根据所述对齐标识的特征识别所述对齐标识；其中，所述对齐标识包括如下一种或多种特征：多个所述对齐光源的排列方式、所述对齐光源的颜色、所述对齐光源的亮度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一终端识别所述图像内的对齐标识之前，所述方法还包括：所述第一终端从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，包括：所述第一终端根据所述对齐标识以及所述排列关系拓扑图，确定所述图像内所述对齐标识周围的一个或多个照明光源的坐标信息。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，所述第一终端请求所述服务器辅助定位：所述第一终端向所述服务器发送辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；所述第一终端接收所述服务器发送的对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中的一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识。6.根据权利要求3～5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一终端发送协作定位请求；所述第一终端接收第二终端发送的协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状；所述第一终端根据所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状，确定所述第一终端的位置。7.一种根据光源进行定位的方法，其特征在于，所述方法包括：服务器接收第一终端发送的辅助定位请求，所述辅助定位请求包括以下一个或多个信息：所述第一终端的标识、所述第一终端的历史位置、捕捉到的图像信息、第一终端的当前行驶速度、第一终端的摄像头分布情况；所述服务器根据所述捕捉到的图像信息，识别所述图像中的对齐标识；或
当所述服务器根据所述捕捉到的图像信息，未识别出所述图像中的对齐标识时，所述服务器根据所述一个或多个信息生成新的对齐标识；所述服务器向所述第一终端发送对齐标识，所述对齐标识是所述服务器根据所述辅助定位请求中一个或多个信息生成的新的对齐标识，或根据所述捕捉到的图像信息识别出的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述一个或多个信息生成新的对齐标识，包括以下一种或多种操作：所述服务器根据所述第一终端的历史位置，获取所述第一终端采集的历史图像内的对齐标识；所述服务器改变获取的所述历史图像内的对齐标识的一个或多个对齐光源的排列顺序、明暗、颜色中的至少一种，生成新的对齐标识；或所述服务器根据所述第一终端的摄像头分布情况，在所述第一终端的侧方或后方生成新的对齐标识。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述服务器向第二终端发送协作定位请求，所述协作定位请求包括所述第一终端的标识。10.根据权利要求7～9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述服务器向所述第一终端发送一个或多个对齐标识、一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。11.一种根据光源进行定位的方法，其特征在于，所述方法包括：第二终端接收协作定位请求，所述协作定位请求包括请求协作定位的第一终端的标识；所述第二终端发送协作定位响应，所述协作定位响应包括所述第二终端的位置以及所述第二终端的后尾灯的位置和形状。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第二终端识别所述第二终端采集的图像内的对齐标识，所述对齐标识包括一个或多个对齐光源；所述第二终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息；所述第二终端根据所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，确定所述第二终端的位置。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第二终端从服务器获取所述一个或多个对齐标识、所述一个或多个照明光源的坐标信息以及所述一个或多个对齐标识与所述一个或多个照明光源的排列关系拓扑图。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第二终端根据所述对齐标识，确定所述图像内的一个或多个照明光源的坐标信息，包括：所述第二终端根据所述对...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷佳欣，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
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