本公开涉及一种制动控制方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括：实时监测目标车轮的制动电机的状态观测数据，其中，状态观测数据至少包括实时电流；响应于接收到制动指令，确定目标车轮的目标夹紧力；根据目标夹紧力以及夹紧力特性曲线，确定制动电机的目标转角，其中，夹紧力特性曲线表征制动片反馈力与电机转角之间的关系；控制制动电机按照目标转角转动；在制动电机按照目标转角转动到位后，根据监测到的状态观测数据，确定目标车轮的实际夹紧力；若实际夹紧力与目标夹紧力的差值的绝对值大于预设阈值，且电流处于电流可信范围，则根据实际夹紧力更新夹紧力特性曲线。通过上述方案，可以提高车辆制动力的控制精度和制动系统性能。统性能。统性能。
【技术实现步骤摘要】
制动控制方法、装置、存储介质及车辆
[0001]本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种制动控制方法、装置、存储介质及车辆。
技术介绍
[0002]电子制动系统相较于传统的液压制动系统在车辆制动系统中的使用越来越广泛。相关技术中，电子制动系统通常包括制动踏板、控制器、制动电机、执行机构、制动片、制动盘以及测力传感器等，测力传感器可以实时采集当前制动力的大小，以实现对制动力大小的准确调节。然而，由于电子制动系统的工作环境较恶劣，测力传感器在该工作环境下的测量精度低，并且测力传感器安装困难、成本高。
技术实现思路
[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种精确度更高的制动控制方法、装置、存储介质及车辆。
[0004]为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种制动控制方法，所述方法包括：
[0005]实时监测目标车轮的制动电机的状态观测数据，其中，所述状态观测数据至少包括实时电流；
[0006]响应于接收到制动指令，确定所述目标车轮的目标夹紧力；
[0007]根据所述目标夹紧力以及夹紧力特性曲线，确定所述制动电机的目标转角，其中，所述夹紧力特性曲线表征制动片反馈力与电机转角之间的关系；
[0008]控制所述制动电机按照所述目标转角转动；
[0009]在所述制动电机按照所述目标转角转动到位后，根据监测到的所述状态观测数据，确定所述目标车轮的实际夹紧力；
[0010]若所述实际夹紧力与所述目标夹紧力的差值的绝对值大于预设阈值，且所述电流处于电流可信范围，则根据所述实际夹紧力更新所述夹紧力特性曲线。
[0011]可选地，所述根据所述实际夹紧力更新所述夹紧力特性曲线，包括：
[0012]根据所述实际夹紧力与所述目标转角的对应关系，更新所述夹紧力特性曲线；或者
[0013]根据所述实际夹紧力、所述目标转角和所述目标夹紧力，确定所述目标夹紧力对应的实际目标转角，并根据所述目标夹紧力与所述实际目标转角的对应关系，更新所述夹紧力特性曲线。
[0014]可选地，所述状态观测数据还包括所述制动电机的空载电压、空载电流、平均绕组电阻、空载转速；
[0015]所述根据所述状态观测数据，确定所述制动电机的实际夹紧力，包括：
[0016]根据所述状态观测数据，通过如下公式确定所述实际夹紧力：
[0017][0018]其中，F表示实际夹紧力，η表示直推机构传动效率，U0表示所述空载电压，I0表示所述空载电流，R表示所述平均绕组电阻，w0表示所述空载转速，P
z
表示直推机构导程，I表示所述实时电流，N
I
表示传动减速比。
[0019]可选地，所述方法还包括：
[0020]确定所述目标夹紧力对应的实际目标转角与所述目标转角的差值，其中，所述实际目标转角是根据所述实际夹紧力、所述目标转角和所述目标夹紧力确定出的；
[0021]根据所述实际目标转角与所述目标转角的差值，控制所述制动电机转动。
[0022]可选地，所述状态观测数据还包括位置传感器状态数据；
[0023]在所述响应于接收到制动指令，确定所述目标车轮的目标夹紧力的步骤之前，所述方法还包括：
[0024]确定所述位置传感器状态数据是否指示了位置传感器失效；
[0025]若确定所述位置传感器状态数据未指示位置传感器失效，再执行所述响应于接收到制动指令，确定所述目标车轮的目标夹紧力的步骤；
[0026]若确定所述位置传感器状态数据指示了位置传感器失效，则按照开环控制模式控制所述制动电机。
[0027]可选地，所述制动指令是因驾驶员实施的制动动作而生成的，或者是由车辆的自动驾驶控制系统自动生成的。
[0028]根据本公开的第二方面，提供一种制动控制装置，所述装置包括：
[0029]监测模块，用于实时监测目标车轮的制动电机的状态观测数据，其中，所述状态观测数据至少包括实时电流；
[0030]第一确定模块，用于响应于接收到制动指令，确定所述目标车轮的目标夹紧力；
[0031]第二确定模块，用于根据所述目标夹紧力以及夹紧力特性曲线，确定所述制动电机的目标转角，其中，所述夹紧力特性曲线表征制动片反馈力与电机转角之间的关系；
[0032]控制模块，用于控制所述制动电机按照所述目标转角转动；
[0033]第三确定模块，用于在所述制动电机按照所述目标转角转动到位后，根据监测到的所述状态观测数据，确定所述目标车轮的实际夹紧力；
[0034]更新模块，用于若所述实际夹紧力与所述目标夹紧力的差值的绝对值大于预设阈值，且所述电流处于电流可信范围，则根据所述实际夹紧力更新所述夹紧力特性曲线。
[0035]可选地，所述更新模块用于根据所述实际夹紧力与所述目标转角的对应关系，更新所述夹紧力特性曲线；或者，根据所述实际夹紧力、所述目标转角和所述目标夹紧力，确定所述目标夹紧力对应的实际目标转角，并根据所述目标夹紧力与所述实际目标转角的对应关系，更新所述夹紧力特性曲线。
[0036]可选地，所述装置还包括：
[0037]第四确定模块，用于确定所述目标夹紧力对应的实际目标转角与所述目标转角的差值，其中，所述实际目标转角是根据所述实际夹紧力、所述目标转角和所述目标夹紧力确定出的；
[0038]所述控制模块还用于根据所述实际目标转角与所述目标转角的差值，控制所述制动电机转动。
[0039]可选地，所述状态观测数据还包括位置传感器状态数据；
[0040]所述装置还包括：
[0041]第五确定模块，用于在所述响应于接收到制动指令，确定所述目标车轮的目标夹紧力之前，确定所述位置传感器状态数据是否指示了位置传感器失效；
[0042]所述第一确定模块用于若所述第五确定模块确定所述位置传感器状态数据未指示位置传感器失效，再响应于接收到制动指令，确定所述目标车轮的目标夹紧力；
[0043]所述控制模块还用于若所述第五确定模块确定所述位置传感器状态数据指示了位置传感器失效，则按照开环控制模式控制所述制动电机。
[0044]根据本公开的第三方面，提供一种制动控制装置，所述装置包括：
[0045]存储器，其上存储有计算机程序；
[0046]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
[0047]根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
[0048]根据本公开的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括车轮和车轮对应的制动电机，所述车辆还包括制动控制装置，该制动控制装置被配置为执行本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
[0049]通过上述技术方案，在制动电机按照目标转角转动到位后，若实际夹紧力与目标夹紧力之间的差值的绝对值大于预设阈值、且电机电流处于电本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时监测目标车轮的制动电机的状态观测数据，其中，所述状态观测数据至少包括实时电流；响应于接收到制动指令，确定所述目标车轮的目标夹紧力；根据所述目标夹紧力以及夹紧力特性曲线，确定所述制动电机的目标转角，其中，所述夹紧力特性曲线表征制动片反馈力与电机转角之间的关系；控制所述制动电机按照所述目标转角转动；在所述制动电机按照所述目标转角转动到位后，根据监测到的所述状态观测数据，确定所述目标车轮的实际夹紧力；若所述实际夹紧力与所述目标夹紧力的差值的绝对值大于预设阈值，且所述电流处于电流可信范围，则根据所述实际夹紧力更新所述夹紧力特性曲线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际夹紧力更新所述夹紧力特性曲线，包括：根据所述实际夹紧力与所述目标转角的对应关系，更新所述夹紧力特性曲线；或者根据所述实际夹紧力、所述目标转角和所述目标夹紧力，确定所述目标夹紧力对应的实际目标转角，并根据所述目标夹紧力与所述实际目标转角的对应关系，更新所述夹紧力特性曲线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态观测数据还包括所述制动电机的空载电压、空载电流、平均绕组电阻、空载转速；所述根据所述状态观测数据，确定所述制动电机的实际夹紧力，包括：根据所述状态观测数据，通过如下公式确定所述实际夹紧力：其中，F表示实际夹紧力，η表示直推机构传动效率，U0表示所述空载电压，I0表示所述空载电流，R表示所述平均绕组电阻，w0表示所述空载转速，P
z
表示直推机构导程，I表示所述实时电流，N
I
表示传动减速比。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述目标夹紧力对应的实际目标转角与所述目标转角的差值，其中，所述实际目标转角是根据所述实际夹紧力、所述目标转角和所述目标夹紧力确定出的；根据所述实际目标转角与所述目标转角的差值，控制所述制动电机转动。5.根据权利要求1所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨欣澍，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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