本实用新型专利技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种驱动轮悬挂装置和机器人底盘。驱动轮悬挂装置包括轮安装座、侧安装座、顶安装架、弹簧安装座、拉伸弹簧、连杆臂和杠杆臂；连杆臂的底部与轮安装座转动连接，连杆臂的顶部与侧安装座转动连接，杠杆臂的底部与轮安装座转动连接，杠杆臂的弯折部与侧安装座转动连接，连杆臂、杠杆臂、轮安装座和侧安装座构成平行四边形机构；拉伸弹簧呈水平设置于顶安装架的下方，拉伸弹簧的一端与杠杆臂的顶部连接，拉伸弹簧的另一端与连接臂连接。本实用新型专利技术的驱动轮悬挂装置，其上下悬挂行程更大，能够适应不同的地面状况，当其应用于机器人上时，能够大大提高机器人的越障能力。机器人的越障能力。机器人的越障能力。
【技术实现步骤摘要】
驱动轮悬挂装置和机器人底盘
[0001]本技术属于机器人
，尤其涉及一种驱动轮悬挂装置和机器人底盘。
技术介绍
[0002]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
[0003]目前的机器人多是在平面上行走，当地面不平整时，机器人的底盘则会运行不平，噪声大，易卡顿；为此，需要安装独立悬挂系统，以确保机器人可以在不平整的底面行走。然而，目前安装在机器人上的悬挂系统，其悬挂行程偏小，越障能力弱，悬挂安装调节繁琐某些特殊工位不具备平面或者空间有限。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种驱动轮悬挂装置和机器人底盘，旨在解决现有技术中的应用于机器人上的悬挂系统至少存在因悬挂行程小而导致机器人越障能力弱的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术实施例提供的一种驱动轮悬挂装置，包括轮安装座、侧安装座、顶安装架、弹簧安装座、拉伸弹簧、连杆臂和杠杆臂，所述侧安装座安装于所述顶安装架的底部并位于所述轮安装座的斜上方，所述弹簧安装座安装于所述顶安装架远离所述侧安装座的顶部，且所述弹簧安装座设置有延伸至所述顶安装架的下方的连接臂；
[0006]所述连杆臂的底部与所述轮安装座转动连接，所述连杆臂的顶部与所述侧安装座转动连接，所述杠杆臂的底部与所述轮安装座转动连接，所述杠杆臂的弯折部与所述侧安装座转动连接，所述连杆臂、所述杠杆臂、所述轮安装座和所述侧安装座构成平行四边形机构；
[0007]所述拉伸弹簧呈水平设置于所述顶安装架的下方，且所述拉伸弹簧的一端与所述杠杆臂的顶部连接，所述拉伸弹簧的另一端与所述连接臂连接。
[0008]可选地，所述杠杆臂的顶部穿设有第一定位件，所述连接臂上穿设有第二定位件，所述拉伸弹簧设置有两个，第一个所述拉伸弹簧的两端分别连接于所述第一定位件的第一端与所述第二定位件的第一端之间，第二个所述拉伸弹簧的两端分别连接于所述第一定位件的第二端与所述第二定位件的第二端之间。
[0009]可选地，所述驱动轮悬挂装置还包括弹簧调节机构，所述弹簧调节机构包括调节螺杆、定位螺母和挡点固定座；
[0010]所述顶安装架上设置有供所述连接臂穿设的调节孔，所述挡点固定座安装于所述顶安装架上并与所述弹簧安装座形成间距；
[0011]所述调节螺杆的端部穿过所述挡点固定座并与所述弹簧安装座连接，所述定位螺母螺纹连接于所述调节螺杆上并位于所述挡点固定座与所述调节螺杆的头部之间。
[0012]可选地，所述弹簧安装座上设置有至少一条平行于所述调节螺杆的条形孔，所述弹簧安装座通过穿设所述条形孔的固定螺栓与所述顶安装架连接。
[0013]可选地，所述杠杆臂包括长臂段和短臂段，所述长臂段与所述短臂段连接并形成钝角角度的弯折部，所述长臂段的底部与所述轮安装座转动连接，所述长臂段与所述短臂段的连接位置与所述侧安装座转动连接，所述短臂段的顶部与所述拉伸弹簧的一端连接。
[0014]可选地，所述连杆臂的底部设置有第一转轴，所述第一转轴通过第一轴承与所述连杆臂转动连接，所述杠杆臂的底部设置有第二转轴，所述第二转轴通过第二轴承与所述杠杆臂转动连接，所述轮安装座的顶部设置顶避让槽，所述顶避让槽的两侧均设置有顶支撑凸起，两侧的所述顶支撑凸起上设置有间隔布置的第一顶轴半槽和第二顶轴半槽；
[0015]所述连杆臂的底部和所述杠杆臂的底部均伸入所述顶避让槽内，所述第一转轴和所述第二转轴分别容置于所述第一顶轴半槽和所述第二顶轴半槽内，所述顶支撑凸起的上方连接有顶轴夹紧块，所述顶轴夹紧块上设置有分别用于容置所述第一转轴和所述第二转轴的第一底轴半槽和第二底轴半槽。
[0016]可选地，所述连杆臂的顶部设置有第三转轴，所述第三转轴通过第三轴承与所述连杆臂转动连接，所述杠杆臂的弯折部设置有第四转轴，所述第四转轴通过第四轴承与所述杠杆臂转动连接，所述侧安装座的底部设置底避让槽，所述底避让槽的两侧均设置有底支撑凸起，两侧的所述底支撑凸起上设置有间隔布置的第三底轴半槽和第四底轴半槽；
[0017]所述连杆臂的顶部和所述杠杆臂的弯折部均伸入所述底避让槽内，所述第三转轴和所述第四转轴分别容置于所述第三底轴半槽和所述第四底轴半槽内，所述底支撑凸起的下方连接于底轴夹紧块，所述底轴夹紧块上设置有分别用于容置所述第三转轴和所述第四转轴的第三顶轴半槽和第四顶轴半槽。
[0018]可选地，所述轮安装座的侧部设置有束线座。
[0019]本技术实施例提供的驱动轮悬挂装置中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：使用时，驱动轮安装在轮安装座的侧部，当该驱动轮接触到不平整的地面时，驱动轮将力传递到轮安装座上，由于轮安装座与连杆臂、杠杆臂和侧安装座共同构成平行四边形机构，通过该平行四边形机构的形变，可以使得轮安装座实现上下行程的变化，进而使得安装于该轮安装座上的驱动轮实现上下行程的变形；又因为顶安装架的下方还设置有两端分别与杠杆臂的顶部和连接臂连接的拉伸弹簧，当平行四边形机构发生形变后，在该拉伸弹簧的作用下，始终有存在迫使轮安装座复位的弹性力，上下悬挂行程更大，能够适应不同的地面状况，当其应用于机器人上时，能够大大提高机器人的越障能力。
[0020]本技术实施例还提供的一种机器人底盘，包括底板、中板和顶板，所述中板通过若干下支柱与所述底板连接，所述顶板通过若干上支柱与所述中板连接，所述机器人底盘还包括两个上述驱动轮悬挂装置，两个所述驱动轮悬挂装置对称设置于所述中板的下方，所述顶安装架的两端分别通过两个侧支撑块与所述底板固定连接，所述底板的侧部设置有避让所述轮安装座的避让缺口，所述轮安装座的侧部安装有驱动轮。
[0021]可选地，所述机器人底盘还包括若干万向轮，各所述万向轮均安装于所述底板的底部。
[0022]本技术实施例提供的机器人底盘中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本技术实施例提供的机器人底盘，由于安装有上述的驱动轮悬挂装
置，进而可以提高该底盘的上下悬挂行程，提高对不同地面状况的适应能力，当其应用于机器人上时，能够大大提高机器人的越障能力。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术实施例提供的驱动轮悬挂装置的结构示意图。
[0025]图2为图1中的驱动轮悬挂装置的另一视角的结构示意图。
[0026]图3为图1中的驱动轮悬挂装置的结构分解图。
[0027]图4为图1中的驱动轮悬挂装置安装有驱动轮后的结构示意图。
[0028本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驱动轮悬挂装置，其特征在于：包括轮安装座、侧安装座、顶安装架、弹簧安装座、拉伸弹簧、连杆臂和杠杆臂，所述侧安装座安装于所述顶安装架的底部并位于所述轮安装座的斜上方，所述弹簧安装座安装于所述顶安装架远离所述侧安装座的顶部，且所述弹簧安装座设置有延伸至所述顶安装架的下方的连接臂；所述连杆臂的底部与所述轮安装座转动连接，所述连杆臂的顶部与所述侧安装座转动连接，所述杠杆臂的底部与所述轮安装座转动连接，所述杠杆臂的弯折部与所述侧安装座转动连接，所述连杆臂、所述杠杆臂、所述轮安装座和所述侧安装座构成平行四边形机构；所述拉伸弹簧呈水平设置于所述顶安装架的下方，且所述拉伸弹簧的一端与所述杠杆臂的顶部连接，所述拉伸弹簧的另一端与所述连接臂连接。2.根据权利要求1所述的驱动轮悬挂装置，其特征在于：所述杠杆臂的顶部穿设有第一定位件，所述连接臂上穿设有第二定位件，所述拉伸弹簧设置有两个，第一个所述拉伸弹簧的两端分别连接于所述第一定位件的第一端与所述第二定位件的第一端之间，第二个所述拉伸弹簧的两端分别连接于所述第一定位件的第二端与所述第二定位件的第二端之间。3.根据权利要求1所述的驱动轮悬挂装置，其特征在于：所述驱动轮悬挂装置还包括弹簧调节机构，所述弹簧调节机构包括调节螺杆、定位螺母和挡点固定座；所述顶安装架上设置有供所述连接臂穿设的调节孔，所述挡点固定座安装于所述顶安装架上并与所述弹簧安装座形成间距；所述调节螺杆的端部穿过所述挡点固定座并与所述弹簧安装座连接，所述定位螺母螺纹连接于所述调节螺杆上并位于所述挡点固定座与所述调节螺杆的头部之间。4.根据权利要求3所述的驱动轮悬挂装置，其特征在于：所述弹簧安装座上设置有至少一条平行于所述调节螺杆的条形孔，所述弹簧安装座通过穿设所述条形孔的固定螺栓与所述顶安装架连接。5.根据权利要求1所述的驱动轮悬挂装置，其特征在于：所述杠杆臂包括长臂段和短臂段，所述长臂段与所述短臂段连接并形成钝角角度的弯折部，所述长臂段的底部与所述轮安装座转动连接，所述长臂段与所述短臂段的连接位置与所述侧安装座转动连接，所述短臂段的顶部与所述拉伸弹簧的一端连接。6.根据权利要求1～5任一项所...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁凡，卢健财，沈剑波，
申请(专利权)人：深圳市神州云海智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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