一种全自动化检表系统及方法技术方案

本公开提供了一种全自动化检表系统及方法，包括检表台、输送机构和多自由度的机械臂；机械臂的末端固定有旋转气缸，旋转气缸通过连接件固定有夹爪，夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均随各自气缸动作，分别用于从输送机构抓取待检水表和从检表台抓取已检水表；旋转气缸与通过连接件带动第一夹爪和第二夹爪旋转，第一夹爪和第二夹爪每次旋转交换位置的同时将已检水表的存水排出；本公开实现了取表、检表、放表和旋转除水的全自动化操作，极大的提升了水表的检测效率。极大的提升了水表的检测效率。极大的提升了水表的检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动化检表系统及方法


[0001]本公开涉及水表检测
，特别涉及一种全自动化检表系统及方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
[0003]水表广泛用于自来水、热力、化工等行业，生产水表的企业或计量部门需要对这些水表的示值误差按照相关部门制定的规程进行性能检定。
[0004]本公开专利技术人发现，现有的水表检测系统，大多自动化程度低，无法实现自动的取表、检表和放表操作，需要人工的配合，费时费力且劳动力成本较高，人工的参与也存在一定的安全隐患；同时，现有的水表检测系统中，缺乏对已检水表的旋转除水操作，单纯的采用加热设备除水耗费时间过长，无法实现流程化的快速批量水表检测。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种全自动化检表系统及方法，实现了取表、检表、放表和旋转除水的全自动化操作，极大的提升了水表的检测效率。
[0006]为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
[0007]本公开第一方面提供了一种全自动化检表系统。
[0008]一种全自动化检表系统，包括检表台、输送机构和多自由度的机械臂；
[0009]机械臂的末端固定有旋转气缸，旋转气缸通过连接件固定有夹爪，夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均随各自气缸动作，分别用于从输送机构抓取待检水表和从检表台抓取已检水表；
[0010]旋转气缸与通过连接件带动第一夹爪和第二夹爪旋转，第一夹爪和第二夹爪每次旋转交换位置的同时将已检水表的存水排出。
[0011]作为可能的一些实现方式，连接件为直角三棱柱结构，旋转气缸的转轴与连接件的斜面固定连接，第一夹爪与连接件的第一垂直面连接，第二夹爪与连接件的第二垂直面连接。
[0012]作为可能的一些实现方式，第一夹爪和第二夹爪每次旋转180
°
交换位置的同时，已检水表旋转180
°
将存水排出。
[0013]作为可能的一些实现方式，输送机构包括第一传送带、第二传送带和第三传送带，第一传送带用于放置待检水表，第二传送带用于放置已检水表中的合格水表，第三传送带用于放置已检水表中的不合格水表。
[0014]作为进一步的限定，第一传送带、第一传送带、第二传送带和第三传送带均与检表台上的水表放置方向平行。
[0015]作为进一步的限定，第一传送带和第三传送带同轴共线。
[0016]作为可能的一些实现方式，多自由度的机械臂包括X轴机械臂、Y轴机械臂和Z轴机械臂；
[0017]Z轴机械臂设置在输送机构的外侧，且Z轴机械臂的轨道方向与输送机构的输送方向平行设置；
[0018]X轴机械臂能够沿Z轴机械臂上的轨道运动，且X轴机械臂上的轨道方向与输送机构的输送方向和检表台的水表布置方向垂直；
[0019]Y轴机械臂能够沿X轴机械臂上的轨道运动，且Y轴机械臂上的轨道方向与输送机构的输送方向和检表台的水表布置方向垂直。
[0020]作为进一步的限定，第一夹爪与第二夹爪中的一个朝向Y轴方向，另一个朝向X轴方向。
[0021]作为可能的一些实现方式，检表台上设有多个检表工位，每个检表工位的两侧均设有用于夹紧水表的夹紧气缸。
[0022]本公开第二方面提供了一种全自动化检表方法。
[0023]一种全自动化检表方法，利用本公开第一方面所述的全自动检表系统，包括以下步骤：
[0024]水表组装完成后放到传送带中，水表通过喇叭口与围挡进入定位工装，当接近传感器感应到水表到位后传送带停止传动，由时间继电器延时动作，控制对夹气缸夹位水表的一端水表，将水表方位调正，由机械手将水表夹持，放到双表位打压台中；
[0025]打压台放入两只水表后，若打压合格，则将水表夹出放到检表传送带中否则放置在不合格位置，待人工维修；
[0026]若表位中无水表，则进行放表流程，从水表定位抓取装置中依次取出8块水表放到表位中，操作完成后，串行独立夹表装置的气缸动作，夹紧水表，然后执行自动检定流程。
[0027]接下来执行换表流程，因为机器人手臂上装有两个夹爪，故可以高效地更换水表：
[0028]第一夹爪从输送机构中抓取待检水表，机械臂移动到检表台的过程中第二夹爪旋转到抓取位置；
[0029]第二夹爪抓取检表台的表位中的已检水表，提起后，旋转两个夹爪，夹有待检定水表的第一夹爪旋转到抓取位置；
[0030]第一夹爪将待检水表放入检表台的表位中后，当第一夹爪放下待检水表后快速夹紧后放开，将水表扶正；
[0031]第二夹爪根据检定结果将已检水表放到合格品传送带或不合格品传送带中。
[0032]作为可能的一些实现方式，初始状态时，若检表台的表位中无水表，先进行放表流程，通过机械臂依次从输送机构抓取待检水表放到检表台的表位中，待所有表位均放置完成或者预定个数的表位放置完成后，开始执行自动检定流程。
[0033]与现有技术相比，本公开的有益效果是：
[0034]1、本公开所述的全自动化检表系统及方法，无需人工参与即可实现全自动的水表压力测试和流量的检定，通过XYZ三轴机械臂和相应的夹爪的配合，实现了取表、检表、放表和旋转除水的全自动化操作，极大的提升了水表的检测效率。
[0035]2、本公开所述的全自动化检表系统及方法，通过将连接件设为直角三棱柱结构，旋转气缸的转轴与连接件的斜面固定连接，第一夹爪与连接件的第一垂直面连接，第二夹爪与连接件的第二垂直面连接，第一夹爪和第二夹爪每次旋转180
°
交换位置的同时，已检水表旋转180
°
将存水排出，在进行待检水表和已检水表位置切换的过程中实现水表排水，
只需通过控制卡爪动作时间即可实现排水时间控制，极大的提升了工作效率。
附图说明
[0036]构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
[0037]图1为本公开实施例1提供的全自动化检表系统的结构示意图。
[0038]图2为本公开实施例1提供的全自动化检表系统的俯视图。
[0039]图3为本公开实施例1提供的全自动化检表系统的后视图。
[0040]图4为本公开实施例1提供的全自动化检表系统的侧视图。
[0041]图5为本公开实施例1提供的夹爪正视图。
[0042]图6为本公开实施例1提供的夹爪右视图。
[0043]图7为本公开实施例1提供的夹爪左视图。
[0044]图8为本公开实施例1提供的夹爪整体结构示意图。
[0045]图9为本公开实施例1提供的卡爪拆分示意图。
[0046]图10为本公开实施例3提供的增压装置结构示意图。
[0047]1、检表台；2、机械臂；3、输送机构；4、Z轴机械臂；5、X轴机械臂；6、第一传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动化检表系统，其特征在于，包括检表台、输送机构和多自由度的机械臂；机械臂的末端固定有旋转气缸，旋转气缸通过连接件固定有夹爪，夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均随各自气缸动作，分别用于从输送机构抓取待检水表和从检表台抓取已检水表；旋转气缸与通过连接件带动第一夹爪和第二夹爪旋转，第一夹爪和第二夹爪每次旋转交换位置的同时将已检水表的存水排出。2.如权利要求1所述的全自动化检表系统，其特征在于，连接件为直角三棱柱结构，旋转气缸的转轴与连接件的斜面固定连接，第一夹爪与连接件的第一垂直面连接，第二夹爪与连接件的第二垂直面连接；或者，第一夹爪和第二夹爪每次旋转180
°
交换位置的同时，已检水表旋转180
°
将存水排出。3.如权利要求1所述的全自动化检表系统，其特征在于，输送机构包括第一传送带、第二传送带和第三传送带，第一传送带用于放置待检水表，第二传送带用于放置已检水表中的合格水表，第三传送带用于放置已检水表中的不合格水表。4.如权利要求3所述的全自动化检表系统，其特征在于，第一传送带、第一传送带、第二传送带和第三传送带均与检表台上的水表放置方向平行。5.如权利要求3所述的全自动化检表系统，其特征在于，第一传送带和第三传送带同轴共线。6.如权利要求1所述的全自动化检表系统，其特征在于，多自由度的机械臂包括X轴机械臂、Y轴机械臂和Z轴机械臂；Z轴机械臂设...

【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，肖成斌，宗绍国，乔新晓，骆兆松，
申请(专利权)人：山东厚德测控技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：