一种有效感知范围识别方法及相关设备技术

一种有效感知范围识别方法及相关设备，用于实现光电感知设备有效感知范围的自动测量，提高测量效率。本发明专利技术方法包括：获取光电感知设备的经度坐标lon、纬度坐标lat及光电感知设备的安装参数，安装参数至少包括水平视场角f

【技术实现步骤摘要】
一种有效感知范围识别方法及相关设备


[0001]本专利技术涉及定位测量
，尤其涉及一种有效感知范围识别方法及相关设备。

技术介绍

[0002]随着人工智能的发展，确定光电感知设备运用越来越广泛，例如道路上用于监控治安的固定式摄像机设备及自动驾驶设备中用于采集驾驶环境的光电感知设备。
[0003]对于光电感知设备的近距空间感知范围的确定，现有的手段是基于人工测量方式进行实地测量。一般依靠观察人员凭借经验对现场进行测量，这需要长时间的培训以及丰富的工作经验，这种人工测量方案测量效率低下，测量精准度差，同时人工测量成本高昂。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种有效感知范围识别方法及相关设备，用于实现光电感知设备有效感知范围的自动测量，提高测量效率。
[0005]本专利技术实施例第一方面提供了一种有效感知范围识别方法，其包括：
[0006]获取光电感知设备的经度坐标lon、纬度坐标lat及所述光电感知设备的安装参数，所述安装参数至少包括水平视场角f
h
及有效拍摄距离L；
[0007]获取所述光电感知设备的盲区距离b；
[0008]以所述经度坐标lon、纬度坐标lat为原点，以水平视场角f
h
为夹角，以半径r1＝b及半径r2＝(b+L)为半径分别形成第一扇形及第二扇形，将所述第二扇形中除去与所述第一扇形的重叠区域之外的目标区域作为所述光电感知设备的有效感知范围；
[0009]光电感知设备向有效感知范围进行探测识别。
[0010]可选的，作为一种可能的实施方式，本专利技术实施例中的所述安装参数还包括高度h、俯仰角tilt、水平视场角f
h
、垂直视场角f
v
，所述获取所述光电感知设备的盲区距离b包括：
[0011]计算b＝h*tan(tilt-f
v
/2)。
[0012]可选的，作为一种可能的实施方式，本专利技术实施例中的有效感知范围识别方法还可以包括：
[0013]将所述第一扇形的圆弧n等分形成n+1个点，将所述第二扇形的圆弧m等分形成m+1个点，并计算所述第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及所述第二扇形的圆弧上的m+1个点的经纬度坐标，所述m、n均为不小于2的整数；
[0014]根据所述第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及所述第二扇形的圆弧上的m+1个点的经纬度坐标在地图上绘制所述目标区域对应的边界范围。
[0015]可选的，作为一种可能的实施方式，本专利技术实施例中所述安装参数还包括所述光电感知设备的当前方位角azimuth；
[0016]计算所述第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及所述第二扇形的圆弧上的
m+1个点的经纬度坐标包括：
[0017]所述第一扇形的圆弧上第N个点的经度坐标及纬度坐标分别为：
[0018]N
lon
＝lon+r3*sin(((azimuth-f
h
/2)+(N-1)*f
h
/n)*π/180)，
[0019]N
lat
＝lat+r3*cos(((azimuth-f
h
/2)+(N-1)*f
h
/n)*π/180)，
[0020]其中，r3＝b/c，c为换算参数；
[0021]所述第二扇形的圆弧上第M个点的经度坐标及纬度坐标分别为：
[0022]M
lon
＝lon+r4*sin(((azimuth+f
h
/2)-(M-1)*f
h
/m)*π/180),
[0023]M
lat
＝lat+r4*cos(((azimuth+f
h
/2)-(M-1)*f
h
/m)*π/180),
[0024]其中，r4＝(b+L)/c。
[0025]本专利技术实施例第二方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面及第一方面任意一项可能的实施方式中所述有效感知范围识别方法中的步骤。
[0026]本专利技术实施例第三方面提供了一种自动驾驶控制设备，其特征在于，所述自动驾驶控制设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面及第一方面任意一项可能的实施方式中所述有效感知范围识别方法中的步骤，以确定所述自动驾驶控制设备关联的光电感知设备的有效感知范围。
[0027]本专利技术实施例第四方面提供了一种人脸识别设备，其特征在于，所述人脸识别设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面及第一方面任意一项可能的实施方式中所述有效感知范围识别方法中的步骤，以确定所述人脸识别设备关联的光电感知设备的有效感知范围。
[0028]从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：
[0029]本专利技术实施例中，系统可以根据获取到的光电感知设备的经纬度坐标及光电感知设备的安装参数，以经纬度坐标为原点，以水平视场角为夹角，以盲区距离及盲区距离与有效拍摄距离之和为半径分别形成第一扇形及第二扇形，将第二扇形中除去与第一扇形的重叠区域之外的目标区域作为光电感知设备的有效感知范围，可以自动计算确定光电感知设备的有效感知范围，相对于人工测量，提高了测量效率，节约了测量成本。
附图说明
[0030]图1为本专利技术实施例中一种有效感知范围识别方法的一个实施例示意图；
[0031]图2为本专利技术实施例中光电感知设备的安装侧视图；
[0032]图3为本专利技术实施例中光电感知设备的安装俯视图；
[0033]图4为本专利技术实施例中一种自动驾驶控制设备的一个实施例示意图；
[0034]图5为本专利技术实施例中一种人脸识别设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
[0035]本专利技术实施例提供了一种有效感知范围识别方法及相关设备，用于实现光电感知设备有效感知范围的自动测量，提高测量效率。
[0036]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0037]本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有效感知范围识别方法，其特征在于，包括：获取光电感知设备的经度坐标lon、纬度坐标lat及所述光电感知设备的安装参数，所述安装参数至少包括水平视场角f
h
及有效拍摄距离L；获取所述光电感知设备的盲区距离b；以所述经度坐标lon、纬度坐标lat为原点，以水平视场角f
h
为夹角，以半径r1＝b及半径r2＝(b+L)为半径分别形成第一扇形及第二扇形，将所述第二扇形中除去与所述第一扇形的重叠区域之外的目标区域作为所述光电感知设备的有效感知范围；所述光电感知设备向所述有效感知范围进行探测识别。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安装参数还包括高度h、俯仰角tilt、水平视场角f
h
、垂直视场角f
v
，所述获取所述光电感知设备的盲区距离b为：b＝h*tan(tilt-f
v
/2)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：将所述第一扇形的圆弧n等分形成n+1个点，将所述第二扇形的圆弧m等分形成m+1个点，并计算所述第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及所述第二扇形的圆弧上的m+1个点的经纬度坐标，所述m、n均为不小于2的整数；根据所述第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及所述第二扇形的圆弧上的m+1个点的经纬度坐标在地图上绘制所述目标区域对应的边界范围。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述安装参数还包括所述光电感知设备的当前方位角azimuth；计算所述第一扇形的圆弧上的n+1个点的经纬度坐标及所述第二扇形的圆弧上的m+1个点的经纬度坐标包括：所述第一扇形的圆弧上第N个点的经度坐标及纬度坐标分别为：N
lon
＝lon+r3*sin(((azimuth-f
h
/2)+(N-1)*f
h
/n)*π/180)，N
lat
＝lat+r3*cos(((azimuth-...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘若鹏，栾琳，季春霖，豆晓宁，
申请(专利权)人：西安光启未来技术研究院，
类型：发明
国别省市：