云台姿态调整方法、装置、系统和电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种云台位姿调整方法、装置、系统和电子设备，其中，方法包括：藉由图像获取设备实时获取原始图像；利用卷积神经网络对原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；根据生物特征和追踪模式，计算追踪目标的位移数据；根据位移数据生成云台的位姿调整数据。以解决云台搭载拍摄设备在日常使用的场景中无法根据人的姿态位置的变动进行实时调整。调整。调整。

【技术实现步骤摘要】
云台姿态调整方法、装置、系统和电子设备


[0001]本申请涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种云台姿态调整方法、装置、系统和电子设备。

技术介绍

[0002]随着计算机系统的应用、普及和网络技术的迅速发展，通过电子数码产品如摄像头及计算机网络实现远程监控已被越来越多的行业所采用。其中，尤其是带自动追踪功能的摄像头倍受欢迎。目前，手机在日常生活中使用的频率日益增加，手机的位姿在日常使用的场景中无法根据人的姿态位置的变动进行实时调整。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种云台姿态调整方法、装置、系统和电子设备，用以解决现有技术中存在的技术问题。
[0004]第一方面，本专利技术提供一种云台姿态调整方法，包括：藉由图像获取设备实时获取原始图像；利用卷积神经网络对原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；根据生物特征和追踪模式，计算追踪目标的位移数据；根据位移数据生成云台的位姿调整数据。
[0005]在可选的实施方式中，利用卷积神经网络对原始图像进行图像信息预处理，提取生物特征包括：调用人体检测算法从原始图像中提取追踪目标，生成目标人体图像；调用人脸检测算法从目标人体图像中检测人脸位置，定位人脸关键点，提取人脸特征；调用人脸分析算法获取追踪目标的人脸朝向数据和眼球运动状态数据。
[0006]在可选的实施方式中，追踪模式包括人体位置追踪；根据生物特征和追踪模式，计算追踪目标的位移数据，包括：根据当前时刻的目标人体图像，生成追踪目标的当前位置信息；根据上一时刻的目标人体图像，生成追踪目标的历史位置信息；根据当前位置信息和历史位置信息，计算追踪目标的位移数据。
[0007]在可选的实施方式中，还包括：根据目标人体图像获取人体位置数据；根据人体位置数据计算关节位置数据；判断是否检测到手部关节信息；若检测到手部关节信息，则记录连续的原始图像；调用手势分类网络识别原始图像中的手势信息。
[0008]第二方面，本专利技术提供一种云台姿态调整装置，包括：第一获取模块，用于藉由图像获取设备实时获取原始图像；特征提取模块，用于利用卷积神经网络对原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；第一计算模块，用于根据生物特征和追踪模式，计算追踪目标的位移数据；位姿调整模块，用于根据位移数据生成云台的位姿调整数据。
[0009]在可选的实施方式中，特征提取模块还用于：调用人体检测算法从原始图像中提取追踪目标，生成目标人体图像；调用人脸检测算法从目标人体图像中检测人脸位置，定位人脸关键点，提取人脸特征；调用人脸分析算法获取追踪目标的人脸朝向数据和眼球运动状态数据。
[0010]在可选的实施方式中，追踪模式包括人体位置追踪；第一计算模块还用于：根据当前时刻的目标人体图像，生成追踪目标的当前位置信息；根据上一时刻的目标人体图像，生成追踪目标的历史位置信息；根据当前位置信息和历史位置信息，计算追踪目标的位移数据。
[0011]在可选的实施方式中，还包括：第二获取模块，用于根据目标人体图像获取人体位置数据；第二计算模块，用于根据人体位置数据计算关节位置数据；信息判断模块，用于判断是否检测到手部关节信息；图像记录模块，用于若检测到手部关节信息，则记录连续的原始图像；手势识别模块，用于调用手势分类网络识别原始图像中的手势信息。
[0012]第三方面，本专利技术提供一种云台姿态调整系统，包括：云台；图像获取设备，设置在云台上；控制器，电性连接于图像获取设备和云台；其中，控制器用于：藉由图像获取设备实时获取原始图像；利用卷积神经网络对原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；根据生物特征和追踪模式，计算追踪目标的位移数据；根据位移数据生成云台的位姿调整数据。
[0013]第四方面，本专利技术提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行上述前述实施方式任一项的方法。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0015]图1为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；
[0016]图2为本申请实施例提供的云台位姿调整系统的场景示意图；
[0017]图3为本申请实施例提供的云台位姿调整方法的流程图；
[0018]图4为本申请实施例提供的另一种云台位姿调整方法的流程图；
[0019]图5为本申请实施例提供的云台位姿调整装置的结构示意图。
[0020]图标：1-电子设备；10-总线；11-处理器；12-存储器；2-云台位姿调整系统；3-云台；4-图像获取设备；5-控制器；500-云台位姿调整装置；501-第一获取模块；502-特征提取模块；503-第一计算模块；504-位姿调整模块；505-第二获取模块；506-第二计算模块；507-信息判断模块；508-图像记录模块；509-手势识别模块。
具体实施方式
[0021]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
[0022]如图1所示，本实施例提供一种电子设备1，包括：至少一个处理器11和存储器12，图1中以一个处理器11为例。处理器11和存储器12通过总线10连接，存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令被处理器11执行。
[0023]于一实施例中，电子设备1可以是手机、平板电脑等设备，电子设备1放置在云台3上且可以控制云台3进行位姿调整。电子设备1根据其自身携带的图像获取组件，或者通过通信数据连接的图像获取设备4实时的获取图像，进而根据获取的图像进行特征提取和距
离测算，以控制云台3调整位姿。
[0024]请参阅图2，其为本申请实施例提供的云台位姿调整系统2的场景示意图，如图云台位姿调整系统2包括：云台3、图像获取设备4，设置在云台3上，以及控制器5，电性连接于图像获取设备4和云台3。其中，控制器5用于：藉由图像获取设备4实时获取原始图像；利用卷积神经网络对原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；根据生物特征和追踪模式，计算追踪目标的位移数据；根据位移数据生成云台3的位姿调整数据。
[0025]请参阅图3，其为本申请实施例提供的云台3位姿调整方法的流程图，该方法可由图1所示的电子设备1来执行，并应用于图2所示的应用场景中，以实现电子设备1根据其自身携带的图像获取组件，或者通过通信数据连接的图像获取设备4实时的获取图像，进而根据获取的图像进行特征提取和距离测算，以控制云台3调整位姿。该方法包括如下步骤：
[0026]步骤301：藉由图像获取设备4实时获取原始图像。
[0027]在本步骤中，图像获取设备4可以是摄像组件，也可以是外部摄像设备拍摄后通过通信线路传输至电子设备1。当电子设备1是手机、平板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种云台位姿调整方法，其特征在于，包括：藉由图像获取设备实时获取原始图像；利用卷积神经网络对所述原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；根据所述生物特征和追踪模式，计算所述追踪目标的位移数据；根据所述位移数据生成云台的位姿调整数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用卷积神经网络对所述原始图像进行图像信息预处理，提取生物特征包括：调用人体检测算法从所述原始图像中提取所述追踪目标，生成目标人体图像；调用人脸检测算法从所述目标人体图像中检测人脸位置，定位人脸关键点，提取人脸特征；调用人脸分析算法获取所述追踪目标的人脸朝向数据和眼球运动状态数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述追踪模式包括人体位置追踪；所述根据所述生物特征和追踪模式，计算所述追踪目标的位移数据，包括：根据当前时刻的所述目标人体图像，生成所述追踪目标的当前位置信息；根据上一时刻的所述目标人体图像，生成所述追踪目标的历史位置信息；根据所述当前位置信息和所述历史位置信息，计算所述追踪目标的位移数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述目标人体图像获取人体位置数据；根据所述人体位置数据计算关节位置数据；判断是否检测到手部关节信息；若检测到手部关节信息，则记录连续的所述原始图像；调用手势分类网络识别所述原始图像中的手势信息。5.一种云台位姿调整装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于藉由图像获取设备实时获取原始图像；特征提取模块，用于利用卷积神经网络对所述原始图像进行图像信息预处理，提取追踪目标的生物特征；第一计算模块，用于根据所述生物特征和追踪模式，计算所述追踪目标的位移数据；位姿调整模块，用于根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：苏州臻迪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：