一种厨房墙壁清洗机器人制造技术

本发明专利技术公开的一种厨房墙壁清洗机器人，包括清洗机器人车体、用于功能扩展与信号控制的控制装置、用于传输控制指令的蓝牙模块、用于实现擦洗与冲洗的清洗装置、用于驱动厨房墙壁清洗机器人转动的驱动组件、用于检测障碍物的避障装置、用于实现厨房墙壁清洗机器人吸附到墙壁上的吸附装置与用于手势角度控制的陀螺仪模块清洗装置与控制装置相连，通过蓝牙模块发送指令控制与陀螺仪模块进行手势操作，通过所述蓝牙模块输入控制模式，进行厨房墙壁的清洗任务。通过驱动组件可以实现该厨房清洗机器人斜前、斜后、斜左、斜右，大大提高了清洗的效率，一方面提高厨房墙壁清洗的工作效率，另一方面降低人的劳动强度，减少厨房清洗等待时间。间。

【技术实现步骤摘要】
一种厨房墙壁清洗机器人


[0001]本专利技术涉及清洁机器人
，特别涉及一种厨房墙壁清洗机器人。

技术介绍

[0002]清洗机器人车体是一种实现垂直壁面空中清洗作业的装置，就目前国内外的研究情况来看，这种机器人主要分为三类。
[0003]壁面轨道式，在建楼时就将高空墙面前行轨道安装到外墙壁面上，当在高空墙壁壁面清洗时，通过固定在楼顶的悬臂吊车装置拖动使清洗机器人沿着高空壁面导轨来回运动来完成清洗任务，但是由于这种壁面轨道的清洗设计，却限制了高楼的整体设计并大大地影响了高层建筑的外观，大大限制了清洗机器人的应用范围。
[0004]真空吸附清洁机器人，依靠真空吸盘将机器人吸附到外墙高空壁面上，根据机器人的移动机构在高空壁面上运动来完成清洗任务，行动缓慢，这种机器人又可分为单吸盘和多吸盘两种吸附移动方式，然而由于采用真空泵抽真空的方法使得对真空吸盘的密封性要求较高，而且结构复杂，造价昂贵，吸盘结构对高空壁面的适应性也比较差。
[0005]磁吸附清洁机器人，这种清洗机器人是依靠磁吸附材料吸附到高空壁面上，通常具有较强的吸附力，通过磁性履带、轮子、吸盘或足式结构可以实现在高空壁面上的吸附移动，并完成清洗作业，但这种机器人只能在特定材料的高空壁面上工作，因而应用范围受到了极大的限制。
[0006]随着机器人技术应用领域不断扩大，出现了很多的高层建筑外墙清洗的机器人，吸附方式也更多样。因为现有的清洗机器人普遍存在吸附不牢固，安全性不高和行走效率低的问题。无法实现自动擦洗的任功能，因此具有多功能选择的家用墙壁擦洗机器人越来越受到人们的重视。
[0007]现有技术中，厨房内墙有脏物时,通过人工使用抹布进行清洗，湿的抹布擦洗墙面之后还要用干抹布进行擦洗，不仅效率低下，还增加了劳动量；现专利技术一种厨房墙壁清洗机器人，使用手动按键或手势进行远程遥控，完成厨房清洗任务，该厨房墙壁清洗机器人具有喷擦洗一体装置，能够稳定的在厨房墙壁上进行擦洗工作，极大的减少了人们的工作量，也提高了厨房墙壁清洗的效率，使用喷水泵喷擦洗一体装置进行清洗，节约水源。

技术实现思路

[0008]本专利技术的主要目的是提供一种提高厨房墙壁清洗工作效率的厨房清洗机器人。
[0009]为实现上述目的，本专利技术提出的一种厨房墙壁清洗机器人，包括清洗机器人车体、用于功能扩展与信号控制的控制装置、用于传输控制指令的蓝牙模块、用于实现擦洗与冲洗的清洗装置、用于驱动厨房墙壁清洗机器人转动的驱动组件、用于检测障碍物的避障装置、用于实现厨房墙壁清洗机器人吸附到墙壁上的吸附装置与用于手势角度控制的陀螺仪模块，清洗装置与控制装置相连，且清洗装置与控制装置均安装在清洗机器人车体上，吸附装置与控制装置相连，吸附装置安装在清洗机器人车体上，避障装置与控制装置相连，避障
装置安装在清洗机器人车体上，蓝牙模块与控制装置相接，蓝牙模块安装在清洗机器人车体上，控制装置与蓝牙模块通过无线发送模块无线连接，驱动组件与控制装置驱动连接，驱动组件安装在清洗机器人车体上，陀螺仪模块与控制装置无线连接。
[0010]进一步地，控制装置包括扩展模块与单片机控制模块，扩展模块与单片机控制模块相连接，蓝牙模块、清洗装置、驱动组件、避障装置、吸附装置与陀螺仪模块分别与扩展模块相连接。
[0011]进一步地，避障装置包括舵机、超声波模块、电机驱动芯片、舵机支架，舵机通过陀机支架上安装在清洗机器人车体的前部，舵机与电机驱动芯片通信连接，超声波模块、舵机分别与单片机控制模块通信连接，舵机与超声波模块固定形成180
°
扫描的超声检测装置，超声波检测装置用于检测障碍物信号，当超声波检测装置检测到障碍物信号时，超声波检测装置将障碍物信号传输至单片机控制模块后生成控制信号，单片机控制模块将生成的控制信号传递给驱动组件后驱动清洗机器人车体移动从而实现避障与墙面清洗。
[0012]进一步地，清洗装置包括喷洒组件与清洗组件，清洗组件与喷洒组件分别与扩展模块连接，清洗组件包括多个海绵、棉布、支架、固定装置，支架一端与固定装置连接，另一端插入陀机上，棉布放置在多个海绵之间后通过固定装置固定在清洗机器人车体上，喷洒组件包括喷水泵、储液罐、液体管、喷头与椭圆形杯罩，储液罐与喷水泵相连，喷水泵与液体管的一端相连，液体管的另一端与喷头相连，椭圆形杯罩安装在喷头上。
[0013]进一步地，单片机控制模块上电，单片机接收到蓝牙模块发送的控制信号后将控制信号传递至超声波检测装置，舵机与超声波模块开始工作，舵机连续旋转带动清洗组件与喷洒组件进行擦洗与喷洒液体清洗墙面油污以及灰尘。
[0014]进一步地，吸附装置包括电调、涵道风扇与无刷电机，无刷电机与电调电连接，涵道风扇与无刷电机连接，涵道风扇通过支架固定到清洗机器人车体上，涵道风扇通电后产生反推力，从而使得清洗机器人紧贴于所爬壁面，涵道风扇通过旋转电调改变反推力大小。
[0015]进一步地，涵道风扇的扇叶直径为35-50mm，电调的额定电流为25-40A，反推力为7.54-9.5N。
[0016]进一步地，喷水泵为隔膜型结构，喷头为高压调节喷头。
[0017]进一步地，驱动组件为3D打印的麦克纳姆轮与电机，麦克纳姆轮与电机驱动连接，电机为75-100rad/min的减速电机。
[0018]进一步地，陀螺仪模块为多轴运动处理传感器。
[0019]本专利技术技术方案通过上述一种厨房墙壁清洗机器人，通过蓝牙模块发送指令控制与陀螺仪模块进行手势操作，通过蓝牙模块输入控制模式，进行厨房墙壁的清洗任务。通过驱动组件可以实现该厨房清洗机器人斜前、斜后、斜左、斜右，大大提高了清洗的效率，一方面提高厨房墙壁清洗的工作效率，另一方面降低人们的劳动强度，减少厨房清洗等待时间。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术一种厨房墙壁清洗机器人的结构示意图；
[0022]图2为本专利技术一种厨房墙壁清洗机器人的爆炸图；
[0023]图3为厨房墙壁清洗机器人的工作原理框图；
[0024]图4为本专利技术一种厨房墙壁清洗机器人中清洗装置的侧视图；
[0025]图5为本专利技术一种厨房墙壁清洗机器人中清洗装置的结构示意图；
[0026]图6为本专利技术一种厨房墙壁清洗机器人中喷洒装置的结构示意图；
[0027]图7为本专利技术一种厨房墙壁清洗机器人中避障装置的结构示意图；
[0028]图8为本专利技术一种厨房墙壁清洗机器人中涵道风扇的结构示意图；
[0029]图9为本专利技术一种厨房墙壁清洗机器人中陀螺仪模块电路原理图；
[0030]图10为本专利技术一种厨房墙壁清洗机器人清洗方案示例图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种厨房墙壁清洗机器人，其特征在于，包括清洗机器人车体、用于功能扩展与信号控制的控制装置、用于传输控制指令的蓝牙模块、用于实现擦洗与冲洗的清洗装置、用于驱动厨房墙壁清洗机器人转动的驱动组件、用于检测障碍物的避障装置、用于实现厨房墙壁清洗机器人吸附到墙壁上的吸附装置与用于手势角度控制的陀螺仪模块，所述清洗装置与所述控制装置相连，且所述清洗装置与所述控制装置均安装在所述清洗机器人车体上，所述吸附装置与所述控制装置相连，所述吸附装置安装在所述清洗机器人车体上，所述避障装置与所述控制装置相连，所述避障装置安装在所述清洗机器人车体上，所述蓝牙模块与所述控制装置相接，所述蓝牙模块安装在所述清洗机器人车体上，所述控制装置与所述蓝牙模块通过无线发送模块无线连接，所述驱动组件与所述控制装置驱动连接，所述驱动组件安装在所述清洗机器人车体上，所述陀螺仪模块与所述控制装置无线连接。2.如权利要求1所述的一种厨房墙壁清洗机器人，其特征在于，所述控制装置包括扩展模块与单片机控制模块，所述扩展模块与所述单片机控制模块相连接，所述蓝牙模块、所述清洗装置、所述驱动组件、所述避障装置、所述吸附装置与所述陀螺仪模块分别与所述扩展模块相连接。3.如权利要求2所述的一种厨房墙壁清洗机器人，其特征在于，所述避障装置包括舵机、超声波模块、电机驱动芯片、舵机支架，所述舵机通过所述陀机支架上安装在所述清洗机器人车体的前部，所述舵机与所述电机驱动芯片通信连接，所述超声波模块、所述舵机分别与所述单片机控制模块通信连接，所述舵机与超声波模块固定形成180
°
扫描的超声检测装置，所述超声波检测装置用于检测障碍物信号，当所述超声波检测装置检测到障碍物信号时，所述超声波检测装置将障碍物信号传输至所述单片机控制模块后生成控制信号，所述单片机控制模块将生成的所述控制信号传递给所述驱动组件后驱动清洗机器人车体移动从...

【专利技术属性】
技术研发人员：迟明路，任瑞华，刘荣升，王元利，郑华栋，钱晓艳，徐浩博，陈姿瑾，任沁超，
申请(专利权)人：河南工学院，
类型：发明
国别省市：