一种AGV小车的定位方法和相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种AGV小车的定位方法和相关装置，方法包括：当接收端经过目标区域时，获取各频段电磁波在接收端当前位置的电磁波强度，接收端设置于AGV小车上；获取各频段对应的发射端、发射端的三维曲线模型，根据发射端、电磁波强度、三维曲线模型得到接收端当前位置与各发射端的水平距离；发射端的三维曲线模型由接收端在多个采样点的电磁波强度、发射端与采样点的水平距离生成，各采样点分布于目标区域，各发射端分布于目标区域边界处的不同基准点上，各发射端的频段不同但发射功率相同，且数量不少于三个；根据接收端与各发射端的距离，计算得到接收端当前位置的定位信息。解决了现有的AGV小车在定位时的成本非常高的技术问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车的定位方法和相关装置


[0001]本申请涉及定位领域，尤其涉及一种AGV小车的定位方法和相关装置。

技术介绍

[0002]AGV通常称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV小车在导航时需要对其自身位置进行定位。
[0003]现有的AGV小车在定位时用到的技术通常有电磁感应引导式、激光引导式和视觉引导式。但是，电磁感应引导式需要预先埋设大量的电线，而激光引导式的需要安装昂贵的激光设备，视觉引导式对内置在AGV小车中的处理器有着很高的运算能力要求，导致现有的AGV小车在定位时的成本非常的高。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种AGV小车的定位方法和相关装置，用于解决现有的AGV小车在定位时的成本非常的高的技术问题。
[0005]有鉴于此，本申请第一方面提供了一种AGV小车的定位方法，包括：
[0006]S1、当接收端经过目标区域时，获取所述各频段电磁波在所述接收端当前位置的电磁波强度，所述接收端设置于AGV小车上；
[0007]S2、获取各所述频段对应的发射端、所述发射端的三维曲线模型，根据所述发射端、所述电磁波强度、所述三维曲线模型得到所述接收端当前位置与各所述发射端的水平距离；所述发射端的三维曲线模型由所述接收端在多个采样点的电磁波强度、所述发射端与所述采样点的水平距离生成，各所述采样点分布于所述目标区域，各所述发射端分布于所述目标区域边界处的不同基准点上，各所述发射端的频段不同但发射功率相同，且数量不少于三个；
[0008]S3、根据所述接收端与各所述发射端的距离，计算得到所述接收端当前位置的定位信息。
[0009]可选地，步骤S3具体包括：
[0010]将所述接收端与各所述发射端的距离与数字地图进行比对，得到所述接收端当前位置的定位信息。
[0011]可选地，所述各所述采样点分布于所述目标区域，具体包括：各所述采样点在所述目标区域呈网格分布。
[0012]可选地，还包括：各所述发射端与所述接收端均设置在同一水平面上。
[0013]可选地，还包括：各所述发射端与所述接收端之间的电磁波传输路径均无障碍物。
[0014]可选地，所述发射端的数量具体为四个。
[0015]可选地，所述发射端具体包括：路由器、红外线设备和蓝牙设备其一。
[0016]本申请第二方面提供一种AGV小车的定位装置，所述装置包括：
[0017]获取单元，用于当接收端经过目标区域时，获取各频段电磁波在所述接收端当前位置的电磁波强度，所述接收端设置于AGV小车上；
[0018]计算单元，用于获取各所述频段对应的发射端、所述发射端的三维曲线模型，根据所述发射端、所述电磁波强度、所述三维曲线模型得到所述接收端当前位置与各所述发射端的水平距离；所述发射端的三维曲线模型由所述接收端在多个采样点的电磁波强度、所述发射端与所述采样点的水平距离生成，各所述采样点分布于所述目标区域，各所述发射端分布于所述目标区域边界处的不同基准点上，各所述发射端的频段不同但发射功率相同，且数量不少于三个；
[0019]定位单元，用于根据所述接收端与各所述发射端的距离，计算得到所述接收端当前位置的定位信息。
[0020]本申请第三方面提供一种AGV小车的定位设备，所述设备包括处理器以及存储器：
[0021]所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
[0022]所述处理器用于根据所述程序代码中的指令，执行如上述第一方面所述的AGV小车的定位方法的步骤。
[0023]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述第一方面所述AGV小车的定位方法方法。
[0024]从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
[0025]本申请中，提供了一种AGV小车的定位方法，包括：当接收端经过目标区域时，获取各频段电磁波在接收端当前位置的电磁波强度，接收端设置于AGV小车上；获取各频段对应的发射端、发射端的三维曲线模型，根据发射端、电磁波强度、三维曲线模型得到接收端当前位置与各发射端的水平距离；发射端的三维曲线模型由接收端在多个采样点的电磁波强度、发射端与采样点的水平距离生成，各采样点分布于目标区域，各发射端分布于目标区域边界处的不同基准点上，各发射端的频段不同但发射功率相同，且数量不少于三个；根据接收端与各发射端的距离，计算得到接收端当前位置的定位信息。
[0026]本申请中的AGV小车的定位方法，通过在AGV小车的使用的目标区域四周基准点上设置不少于三个频段均不同的电磁波发射设备，并在AGV小车上设置电磁波接收设备，将目标区域中的不同位置作为AGV小车接收各个频段电磁波强度的采样点，根据电磁波接收设备在各个采样点的电磁波强度、水平传输距离以及该电磁波对应的频率，建立电磁波强度与传输距离的在目标区别的实际对应关系的三维曲线模型，当有AGV小车经过目标区别时，只需要获取AGV小车当前的接收到的各个频段的电磁波强度，就可以根据建立好的三维曲线模型得出与各个电磁波发射设备的水平距离，将各个水平距离与内置数字定图进行比对就可以对AGV小车当前位置进行定位，利用了现有电磁波设备成本低特点，并且只需要简单地进行提前采样建立模型进行定位，解决了现有的AGV小车在定位时的成本非常的高的技术问题。
附图说明
[0027]图1为本申请实施例中一种AGV小车的定位方法的实施例一的流程示意图；
[0028]图2为本申请实施例中一种AGV小车的定位方法的实施例二的流程示意图；
[0029]图3为本申请实施例中一种AGV小车的定位装置的结构示意图。
具体实施方式
[0030]本申请实施例提供了一种AGV小车的定位方法和相关装置，解决了现有的AGV小车在定位时的成本非常的高的技术问题。
[0031]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0032]请参阅图1，本申请实施例提供的一种AGV小车的定位方法的实施例一，包括：
[0033]步骤101、当接收端经过目标区域时，获取各频段电磁波在接收端当前位置的电磁波强度，接收端设置于AGV小车上。
[0034]需要说明的是，目标区域也就是AGV小车工作的区域，将电磁波接收端设置在AGV小车上，当AGV小车上经过目标区域时也即电磁波接收端经过目标区域时，接收端接收到各种频段的电磁波，可以理解的是，各种频段的电磁波是由设置在目标区域四周的电磁波发射端发射的，并获取各频段电磁波在接收端当前位置的电磁波强本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车的定位方法，其特征在于，包括：S1、当接收端经过目标区域时，获取各频段电磁波在所述接收端当前位置的电磁波强度，所述接收端设置于AGV小车上；S2、获取各所述频段对应的发射端、所述发射端的三维曲线模型，根据所述发射端、所述电磁波强度、所述三维曲线模型得到所述接收端当前位置与各所述发射端的水平距离；所述发射端的三维曲线模型由所述接收端在多个采样点的电磁波强度、所述发射端与所述采样点的水平距离生成，各所述采样点分布于所述目标区域，各所述发射端分布于所述目标区域边界处的不同基准点上，各所述发射端的频段不同但发射功率相同，且数量不少于三个；S3、根据所述当前位置与各所述发射端的水平距离，计算得到所述接收端当前位置的定位信息。2.根据权利要求1所述的AGV小车的定位方法，其特征在于，步骤S3具体包括：将所述接收端与各所述发射端的距离与数字地图进行比对，得到所述接收端当前位置的定位信息。3.根据权利要求1所述的AGV小车的定位方法，其特征在于，所述各所述采样点分布于所述目标区域，具体包括：各所述采样点在所述目标区域呈网格分布。4.根据权利要求1所述的AGV小车的定位方法，其特征在于，还包括：各所述发射端与所述接收端均设置在同一水平面上。5.根据权利要求1所述的AGV小车的定位方法，其特征在于，还包括：各所述发射端与所述接收端之间的电磁波传输路径均无障碍物。6.根据权利要求1所述的AGV小车的定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶佑春，宋睿，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司计量中心，
类型：发明
国别省市：