升降搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及搬运机器人技术领域，更具体的说是升降搬运机器人，包括支撑机构、转动机构、动力机构Ⅰ、动力机构Ⅱ、移动机构、升降机构、角度调节机构、夹持机构和夹持动力机构，所述转动机构连接在支撑机构的右侧，动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ连接在支撑机构的右端，转动机构位于动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ之间，移动机构连接在转动机构的上端，升降机构连接在移动机构上，角度调节机构连接在升降机构上，夹持机构连接在角度调节机构上，夹持动力机构连接在夹持机构上。本发明专利技术通过调节以上机构能够对被搬运货物进行多角度装夹，适用于多种工作条件，货物放置到放置台上能够对货物进行自动压紧，从而达到货物进行稳定运输的作用。达到货物进行稳定运输的作用。达到货物进行稳定运输的作用。

【技术实现步骤摘要】
升降搬运机器人


[0001]本专利技术涉及搬运机器人
，更具体的说是升降搬运机器人。

技术介绍

[0002]例如公开号CN208979711U中公布了一种工厂生产用货物搬运机器人，该技术涉及搬运机器人
，且公开了一种工厂生产用货物搬运机器人，包括搬运机器人本体，所述搬运机器人本体的内部固定安装有滑动支杆，所述滑动支杆的外侧面活动套接有货物支板。通过ARM控制装置控制驱动装置，使得液压放置箱内部的液压伸缩装置得以运行，从而使得液压伸缩杆对货物支板进行上升或者下移的作用，配合位移感受器控制伺服电机箱内部的伺服电机使得搬运机器人本体向货物靠近，经搬运机器人本体的靠近时使得货物支板对货物的铲起，从而进行货物的搬运工作，又配合货物支板套接在滑动支杆与弹簧支撑杆的外侧面，受到限制弹簧的压缩作用，以及支撑杆对货物支板的支撑，从而使得货物避免发生倾斜的问题。但是该技术在搬运货物时角度不可调。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供升降搬运机器人，其有益效果为本专利技术在搬运货物时能够对货物进行多角度装夹，适用于多种工作条件。
[0004]本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：
[0005]本专利技术涉及搬运机器人
，更具体的说是升降搬运机器人，包括支撑机构、转动机构、动力机构Ⅰ、动力机构Ⅱ、移动机构、升降机构、角度调节机构、夹持机构和夹持动力机构，所述转动机构连接在支撑机构的右侧，动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ连接在支撑机构的右端，转动机构位于动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ之间，移动机构连接在转动机构的上端，升降机构连接在移动机构上，角度调节机构连接在升降机构上，夹持机构连接在角度调节机构上，夹持动力机构连接在夹持机构上。
[0006]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术升降搬运机器人，所述的支撑机构包括底板、万向轮、固定板、放置台、铰接座、压板和弹簧，在底板下表面四角处均固定连接有万向轮，固定板固定连接在底板右端，放置台固定连接在底板上表面，在放置台的左右两侧均固定连接有铰接座，在每个铰接座上均铰接有压板，在每个压板的下部均固定连接有弹簧。
[0007]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术升降搬运机器人，所述的转动机构包括转轴、套筒、连接座、齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ、转杆和锥齿轮Ⅱ，转轴转动连接在底板上，套筒转动连接在转轴上，连接座固定连接在套筒上端，齿轮Ⅰ固定连接在转轴下端，锥齿轮Ⅰ固定连接在转轴上端，齿轮Ⅱ固定连接在套筒下端，转杆的两端分别转动连接在连接座的两端，锥齿轮Ⅱ固定连接在转杆上，锥齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅱ啮合传动。
[0008]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术升降搬运机器人，所述的动力机构Ⅰ包括减速电机Ⅰ和蜗杆Ⅰ，减速电机Ⅰ固定连接在固定板上，蜗杆Ⅰ固定连接在减速电机Ⅰ的输出轴上，蜗杆Ⅰ与齿轮Ⅱ啮合传动。
[0009]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术升降搬运机器人，所述的动力机构Ⅱ包括减速电机Ⅱ和蜗杆Ⅱ，减速电机Ⅱ固定连接在固定板上，蜗杆Ⅱ固定连接在减速电机Ⅱ的输出轴上，蜗杆Ⅱ与齿轮Ⅰ啮合传动。
[0010]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术升降搬运机器人，所述的移动机构包括转动架、滑道、减速电机Ⅲ和螺杆Ⅰ，转动架的右端固定连接在转杆的中部，在转动架的前后两侧均开设有滑道，减速电机Ⅲ固定连接在转动架的左端，螺杆Ⅰ的一端固定连接在减速电机Ⅲ的输出轴上，螺杆Ⅰ的另一端转动连接在转动架的右侧。
[0011]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术升降搬运机器人，所述的升降机构包括滑动座、滑块、减速电机Ⅳ、螺杆Ⅱ和圆杆，在滑动座上固定连接有滑块，滑块滑动连接在两个滑道上，滑动座螺纹连接在螺杆Ⅰ上，减速电机Ⅳ固定连接在滑动座上部，螺杆Ⅱ的一端固定连接在减速电机Ⅳ的输出轴上，螺杆Ⅱ的另一端转动连接在滑动座下部，圆杆固定连接在滑动座上，圆杆位于螺杆Ⅱ右侧。
[0012]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术升降搬运机器人，所述的角度调节机构包括连接板、十字轴、齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ、气缸Ⅰ和齿条Ⅰ，连接板的左部螺纹连接在螺杆Ⅱ上，连接板的中部滑动连接在圆杆上，十字轴转动连接在连接板的右端，齿轮Ⅲ固定连接在十字轴右端，齿轮Ⅳ固定连接在十字轴下端，气缸Ⅰ固定连接在连接板上，齿条Ⅰ固定连接在气缸Ⅰ的伸缩端，齿条Ⅰ与齿轮Ⅲ啮合传动。
[0013]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术升降搬运机器人，所述的夹持机构包括门型架、套柱、气缸Ⅱ、齿条Ⅱ、压杆、连杆、铰接杆、滑槽和夹板，在门型架上固定连接有两个套柱，两个套柱分别转动连接在十字轴的上下两端，气缸Ⅱ固定连接在门型架上，齿条Ⅱ固定连接在气缸Ⅱ的伸缩端，齿条Ⅱ与齿轮Ⅳ啮合传动，在门型架下端左右两侧均固定连接有压杆，在门型架的左右两侧均固定连接有连杆，在每个连杆上均铰接有铰接杆，在每个铰接杆上均开设有滑槽，在每个铰接杆的下端均固定连接有夹板。
[0014]作为本技术方案的进一步优化，本专利技术升降搬运机器人，所述的夹持动力机构包括减速电机、双螺纹螺杆、套块和滑杆，减速电机固定连接在门型架的一侧，双螺纹螺杆的一端固定连接在减速电机的输出轴上，双螺纹螺杆的另一端转动连接在门型架的另一侧，双螺纹螺杆的左右两端的螺纹旋向相反，在双螺纹螺杆的左右两端均螺纹连接有套块，在每个套块的下端均固定连接有滑杆，两个滑杆分别滑动连接在两个滑槽上。
[0015]本专利技术升降搬运机器人的有益效果为：
[0016]本专利技术升降搬运机器人，本专利技术通过调节以上机构能够对被搬运货物进行多角度装夹，适用于多种工作条件，货物放置到放置台上能够对货物进行自动压紧，从而达到货物进行稳定运输的作用。
附图说明
[0017]下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。
[0018]图1为本专利技术升降搬运机器人的结构示意图一；
[0019]图2为本专利技术升降搬运机器人的结构示意图二；
[0020]图3为本专利技术的支撑机构的结构示意图；
[0021]图4为本专利技术的转动机构的结构示意图；
[0022]图5为本专利技术的动力机构Ⅰ的结构示意图；
[0023]图6为本专利技术的动力机构Ⅱ的结构示意图；
[0024]图7为本专利技术的移动机构的结构示意图；
[0025]图8为本专利技术的升降机构的结构示意图；
[0026]图9为本专利技术的角度调节机构的结构示意图；
[0027]图10为本专利技术的夹持机构的结构示意图一；
[0028]图11为本专利技术的夹持机构的结构示意图二；
[0029]图12为本专利技术的夹持动力机构的结构示意图。
[0030]图中：支撑机构1；转动机构2；动力机构Ⅰ3；动力机构Ⅱ4；移动机构5；升降机构6；角度调节机构7；夹持机构8；夹持动力机构9；底板101；万向轮 102；固定板103；放置台104；铰接座105；压板106；弹簧107；转轴201；套筒202；连接座203；齿轮Ⅰ204；锥齿轮Ⅰ205；齿轮Ⅱ206；转杆207；锥齿轮Ⅱ208；减速电机Ⅰ301；蜗杆Ⅰ302；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.升降搬运机器人，包括支撑机构(1)、转动机构(2)、动力机构Ⅰ(3)、动力机构Ⅱ(4)、移动机构(5)、升降机构(6)、角度调节机构(7)、夹持机构(8)和夹持动力机构(9)，其特征在于：所述转动机构(2)连接在支撑机构(1)的右侧，动力机构Ⅰ(3)和动力机构Ⅱ(4)连接在支撑机构(1)的右端，转动机构(2)位于动力机构Ⅰ(3)和动力机构Ⅱ(4)之间，移动机构(5)连接在转动机构(2)的上端，升降机构(6)连接在移动机构(5)上，角度调节机构(7)连接在升降机构(6)上，夹持机构(8)连接在角度调节机构(7)上，夹持动力机构(9)连接在夹持机构(8)上。2.根据权利要求1所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的支撑机构(1)包括底板(101)、万向轮(102)、固定板(103)、放置台(104)、铰接座(105)、压板(106)和弹簧(107)，在底板(101)下表面四角处均固定连接有万向轮(102)，固定板(103)固定连接在底板(101)右端，放置台(104)固定连接在底板(101)上表面，在放置台(104)的左右两侧均固定连接有铰接座(105)，在每个铰接座(105)上均铰接有压板(106)，在每个压板(106)的下部均固定连接有弹簧(107)。3.根据权利要求2所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的转动机构(2)包括转轴(201)、套筒(202)、连接座(203)、齿轮Ⅰ(204)、锥齿轮Ⅰ(205)、齿轮Ⅱ(206)、转杆(207)和锥齿轮Ⅱ(208)，转轴(201)转动连接在底板(101)上，套筒(202)转动连接在转轴(201)上，连接座(203)固定连接在套筒(202)上端，齿轮Ⅰ(204)固定连接在转轴(201)下端，锥齿轮Ⅰ(205)固定连接在转轴(201)上端，齿轮Ⅱ(206)固定连接在套筒(202)下端，转杆(207)的两端分别转动连接在连接座(203)的两端，锥齿轮Ⅱ(208)固定连接在转杆(207)上，锥齿轮Ⅰ(205)与锥齿轮Ⅱ(208)啮合传动。4.根据权利要求3所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的动力机构Ⅰ(3)包括减速电机Ⅰ(301)和蜗杆Ⅰ(302)，减速电机Ⅰ(301)固定连接在固定板(103)上，蜗杆Ⅰ(302)固定连接在减速电机Ⅰ(301)的输出轴上，蜗杆Ⅰ(302)与齿轮Ⅱ(206)啮合传动。5.根据权利要求4所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的动力机构Ⅱ(4)包括减速电机Ⅱ(401)和蜗杆Ⅱ(402)，减速电机Ⅱ(401)固定连接在固定板(103)上，蜗杆Ⅱ(402)固定连接在减速电机Ⅱ(401)的输出轴上，蜗杆Ⅱ(402)与齿轮Ⅰ(204)啮合传动。6.根据权利要求5所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的移动机构(5)包括转动架(501)、滑道(502)、减速电机Ⅲ(503)和螺杆Ⅰ(504)，转动架(501)的右端固定连接在转杆(207)的中部，在转动架(501)的前后两侧均开设有滑道(502)，减速电机Ⅲ(503)固定连接在转动架(501)的左端，螺杆Ⅰ(50...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林林，
申请(专利权)人：王林林，
类型：发明
国别省市：