规则物体的轮廓计算方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及图形处理领域，公开了一种规则物体的轮廓计算方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取测量的平面采集点集；根据预置边缘判断算法，对所述平面采集点集上的数据点进行向量夹角判定处理，确定N个轮廓直线方程对应的左边缘点和右边缘点，得到N个轮廓直线点集,其中,N为正整数；依次N个所述轮廓直线点集内的数据点进行倾斜角拟合处理，得到Z个拟合直线方程，其中，Z为正整数；基于Z个所述拟合直线方程的交点运算，生成所述规则物体的规则图形。图形。图形。

【技术实现步骤摘要】
规则物体的轮廓计算方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及图形处理领域，尤其涉及一种规则物体的轮廓计算方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前物流行业已经迈入到智能物流时代，大量的物流运输过程是通过智能机器人和智能系统完成卸货、码垛、运输，减少了人力物力的消耗，提高整个行业的运输效率，但是在完成智能运输的过程中，最初遇到的障碍就是对货物运输的识别问题，如何利用传感器扫描出整个货物轮廓，基于货物轮廓对货物进行抓取。
[0003]现有技术中，使用激光扫描来完成对整个轮廓的扫描，但是现有技术的扫描常常会出现识别异常的情况，由于货物的形状一般较为规则，因此在实现更高准确率的货物扫描识别是实际业务的需求。目前对货物的高度识别比较成熟，但是如何实现更高准确率的货物底面形状扫描成为一个需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于解决现有技术中货物底面形状扫描准确率不足的技术问题。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种规则物体的轮廓计算方法，包括步骤：获取测量的平面采集点集；根据预置边缘判断算法，对所述平面采集点集上的数据点进行向量夹角判定处理，确定N个轮廓直线方程对应的左边缘点和右边缘点，得到N个轮廓直线点集，其中，N为正整数；依次N个所述轮廓直线点集内的数据点进行倾斜角拟合处理，得到Z个拟合直线方程，其中，Z为正整数；基于Z个所述拟合直线方程的交点运算，生成所述规则物体的规则图形。
[0006]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，在所述取测量的平面采集点集之前，还包括：对目标平台采集M次数据点，生成初始数据点集，其中，M为大于或等于6的正整数；根据采集的顺序，提取出所述初始数据点集中顺序最先三次采集和顺序最后三次采集的数据点，生成平面采集点集。
[0007]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述平面采集点集包括：所述规则物体的运动方向，所述根据预置边缘判断算法，对所述平面采集点集上的数据点进行向量夹角判定处理，确定N个轮廓直线方程对应的左边缘点和右边缘点，得到N个轮廓直线点集包括：根据所述运动方向，生成平面直角坐标系；基于所述平面直角坐标系和预置第一夹角算法，计算所述平面采集点集中左边缘点，得到N个左边缘点；
基于所述平面直角坐标系和预置第二夹角算法，依次计算N个左边缘点对应的右边缘点，得到N个右边缘点；基于N个所述左边缘点以及所述左边缘点对应的右边缘点，将所述平面采集点集的数据点进行划分，得到N个轮廓直线点集。
[0008]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述基于所述平面直角坐标系和预置第一夹角算法，计算所述平面采集点集中左边缘点，得到N个左边缘点包括：依次读取所述平面采集点集中同时采集的数据点；将所述数据点按照所述平面直角坐标系的坐标方向，依次选取三个测算点P
i
、P
i+1
、P
i+2
，其中，i为正整数；根据所述测算点P
i
、P
i+1
、P
i+2
，生成方向向量P
i+1
P
i
和P
i+2
P
i+1
；计算所述方向向量P
i+1
P
i
和所述方向向量P
i+2
P
i+1
之间的夹角，得到第一测算夹角；判断所述第一测算夹角是否大于预置第一夹角阈值；若大于，则将所述测算点P
i+2
确认为左边缘点，并读取所述平面采集点集中其他同时采集的数据点，以便循环判断得到N个左边缘点。
[0009]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述基于所述平面直角坐标系和预置第二夹角算法，依次计算N个左边缘点对应的右边缘点，得到N个右边缘点包括：基于所述平面直角坐标系的坐标反方向，依次读取N个左边缘点对应的四个测算点P
j
、P
j+1
、P
j+2
和P
j+3
；根据所述测算点P
j
、P
j+1
、P
j+2
和P
j+3
，生成方向向量P
j+1
P
j
、P
j+2
P
j+1
、P
j+3
P
j+2
；计算出所述方向向量P
j+1
P
j
和所述方向向量P
j+2
P
j+1
之间的夹角，得到第二测算夹角；判断所述第二测算夹角是否大于预置第二夹角阈值；若大于，则判断所述方向向量P
j+3
P
j+2
与所述坐标方向是否平行；若平行，则将所述测算点P
j+1
确认为右边缘点，并读取N个所述左边缘点对应同时测量的数据点，以便循环判断得到N个右边缘点。
[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述依次N个所述轮廓直线点集内的数据点进行倾斜角拟合处理，得到N个拟合直线方程包括：选取所述轮廓直线点集内的6个数据点P
a1
、P
a2
、P
a3
、P
a4
、P
a5
、P
a6 ，生成方向向量P
a2
P
a1
、P
a3
P
a2
、P
a4
P
a3
、P
a5
P
a4
、P
a6
P
a5
；计算所述方向向量P
a3
P
a2
与所述方向向量P
a2
P
a1
之间的差值、所述方向向量P
a4
P
a3
与所述方向向量P
a3
P
a2
之间的差值、所述方向向量P
a5
P
a4
与所述方向向量P
a4
P
a3
之间的差值、所述方向向量P
a6
P
a5
与所述方向向量P
a5
P
a4
之间的差值，得到斜率差值T1、T2、T3、T4；将所述斜率差值T1、T2、T3、T4与预置斜率差值阈值进行比较，生成比较结果，并基于所述比较结果，对所述数据点P
a1
、P
a2
、P
a3
、P
a4
、P
a5
、P
a6
进行提取处理，得到N个拟合直线方程。
[0011]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述将所述斜率差值T1、T2、T3、T4与预置斜率差值阈值进行比较，生成比较结果，并基于所述比较结果，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种规则物体的轮廓计算方法，其特征在于，包括步骤：获取测量的平面采集点集；根据预置边缘判断算法，对所述平面采集点集上的数据点进行向量夹角判定处理，确定N个轮廓直线方程对应的左边缘点和右边缘点，得到N个轮廓直线点集，其中，N为正整数；依次N个所述轮廓直线点集内的数据点进行倾斜角拟合处理，得到Z个拟合直线方程，其中，Z为正整数；基于Z个所述拟合直线方程的交点运算，生成所述规则物体的规则图形。2.根据权利要求1所述的规则物体的轮廓计算方法，其特征在于，在所述取测量的平面采集点集之前，还包括：对目标平台采集M次数据点，生成初始数据点集，其中，M为大于或等于6的正整数；根据采集的顺序，提取出所述初始数据点集中顺序最先三次采集和顺序最后三次采集的数据点，生成平面采集点集。3.根据权利要求1所述的规则物体的轮廓计算方法，其特征在于，所述平面采集点集包括：所述规则物体的运动方向，所述根据预置边缘判断算法，对所述平面采集点集上的数据点进行向量夹角判定处理，确定N个轮廓直线方程对应的左边缘点和右边缘点，得到N个轮廓直线点集包括：根据所述运动方向，生成平面直角坐标系；基于所述平面直角坐标系和预置第一夹角算法，计算所述平面采集点集中左边缘点，得到N个左边缘点；基于所述平面直角坐标系和预置第二夹角算法，依次计算N个左边缘点对应的右边缘点，得到N个右边缘点；基于N个所述左边缘点以及所述左边缘点对应的右边缘点，将所述平面采集点集的数据点进行划分，得到N个轮廓直线点集。4.根据权利要求3所述的规则物体的轮廓计算方法，其特征在于，所述基于所述平面直角坐标系和预置第一夹角算法，计算所述平面采集点集中左边缘点，得到N个左边缘点包括：依次读取所述平面采集点集中同时采集的数据点；将所述数据点按照所述平面直角坐标系的坐标方向，依次选取三个测算点P
i
、P
i+1
、P
i+2
，其中，i为正整数；根据所述测算点P
i
、P
i+1
、P
i+2
，生成方向向量P
i+1
P
i
和P
i+2
P
i+1
；计算所述方向向量P
i+1
P
i
和所述方向向量P
i+2
P
i+1
之间的夹角，得到第一测算夹角；判断所述第一测算夹角是否大于预置第一夹角阈值；若大于，则将所述测算点P
i+2
确认为左边缘点，并读取所述平面采集点集中其他同时采集的数据点，以便循环判断得到N个左边缘点。5.根据权利要求4所述的规则物体的轮廓计算方法，其特征在于，所述基于所述平面直角坐标系和预置第二夹角算法，依次计算N个左边缘点对应的右边缘点，得到N个右边缘点包括：基于所述平面直角坐标系的坐标反方向，依次读取N个左边缘点对应的四个测算点P
j
、P
j+1
、P
j+2
和P
j+3
；
根据所述测算点P
j
、P
j+1
、P
j+2
和P
j+3
，生成方向向量P
j+1
P
j
、P
j+2
P
j+1
、P
j+3
P
j+2
；计算出所述方向向量P
j+1
P
j
和所述方向向量P
j+2
P
j+1
之间的夹角，得到第二测算夹角；判断所述第二测算夹角是否大于预置第二夹角阈值；若大于，则判断所述方向向量P
j+3
P
j+2
与所述坐标方向是否平行；若平行，则将所述测算点P
j+1
确认为右边缘点，并读取N个所述左边缘点对应同时测量的数据点，以便循环判断得到N个右边缘点。6.根据权利要求1所述的规则...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏兴邦，丁孟嘉，
申请(专利权)人：深圳市六合智能感知系统科技有限公司，
类型：发明
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