云台的控制方法、云台、无人飞行器和存储介质技术

一种云台的控制方法、云台、无人飞行器和存储介质。该方法包括：在预设的检测时间段内，获取云台的运行状态信息(S201)；根据运行状态信息确定云台的控制参数与设置于云台上的负载是否相匹配(S202)；在云台的控制参数与设置于云台上的负载不匹配时，确定设置于云台上的负载发生更换(S203)。通过获取云台的运行状态信息，根据运行状态信息确定云台的控制参数与设置于云台上的负载是否相匹配，在云台的控制参数与设置于云台上的负载不匹配时，可以准确有效地确定设置于云台上的负载发生更换，有效地实现了云台自动识别负载是否发生更换的过程，从而提高了对负载与云台之间匹配度识别的及时性和可靠性，且有利于云台控制的稳定可靠性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台的控制方法、云台、无人飞行器和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及云台
，尤其涉及一种云台的控制方法、云台、无人飞行器和存储介质。

技术介绍

[0002]可变载荷的稳定器可以适配不同的载荷，例如：各种相机和镜头的组合等，其在尺寸、质量上的差异、以及不同的安装位置和结构受力状态会导致不同的动力学模型参数和频率响应特性。在稳定器进行工作时，往往是通过人为操作来识别稳定器上的负载是否发生更换，而当用户疏漏该操作时，会导致在负载发生更换之后，稳定器仍然采用统一的控制参数对稳定器进行控制，这将无法很好地适配负载的变化，进而会影响稳定器的增稳性能。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种云台的控制方法、云台、无人飞行器和存储介质，用于解决现有技术中存在的通过人为操作来识别稳定器上的负载是否发生更换，并且，在负载发生更换之后，采用统一的控制参数对稳定器进行控制时，影响稳定器的增稳性能的问题。
[0004]本专利技术的第一方面是为了提供一种云台的控制方法，包括：
[0005]在预设的检测时间段内，获取云台的运行状态信息；
[0006]根据所述运行状态信息确定所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载是否相匹配；
[0007]在所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载不匹配时，确定设置于所述云台上的负载发生更换。
[0008]本专利技术的第二方面是为了提供一种云台，包括：
[0009]存储器，用于存储计算机程序；
[0010]处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
[0011]在预设的检测时间段内，获取云台的运行状态信息；
[0012]根据所述运行状态信息确定所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载是否相匹配；
[0013]在所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载不匹配时，确定设置于所述云台上的负载发生更换。
[0014]本专利技术的第三方面是为了提供一种手持云台，包括：
[0015]手持部；
[0016]上述第二方面所述的云台，安装于所述手持部上。
[0017]本专利技术的第四方面是为了提供一种无人飞行器，包括：
[0018]机身；
[0019]动力系统，安装在所述机身，用于为所述无人飞行器提供动力；
[0020]上述第二方面所述的云台，安装于所述机身上。
[0021]本专利技术的第五方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的云台的控制方法。
[0022]本专利技术实施例提供的云台的控制方法、云台、无人飞行器和存储介质，通过获取云台的运行状态信息，根据运行状态信息可以识别云台的控制参数与设置于云台上的负载是否相匹配，在云台的控制参数与设置于云台上的负载不匹配时，可以准确有效地确定设置于云台上的负载已经发生更换，有效地实现了自动识别位于云台上的负载是否发生更换的过程，提高了对负载与云台之间匹配度识别的及时性和可靠性，并且有利于对云台进行控制的稳定可靠性，进一步提高了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。
附图说明
[0023]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0024]图1为本专利技术实施例提供的稳定器的原理示意图；
[0025]图2为本专利技术实施例提供的一种云台的控制方法的流程示意图；
[0026]图3为本专利技术实施例提供的另一种云台的控制方法的流程示意图；
[0027]图4为本专利技术实施例提供的又一种云台的控制方法的流程示意图；
[0028]图5为本专利技术实施例提供的检测所述云台是否满足预设条件的流程示意图一；
[0029]图6为本专利技术实施例提供的根据所述加速度信息识别所述云台是否处于静止状态的流程示意图；
[0030]图7为本专利技术实施例提供的检测所述云台是否满足预设条件的流程示意图二；
[0031]图8为本专利技术实施例提供的根据所述运行状态信息确定所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载是否相匹配的流程示意图一；
[0032]图9为本专利技术实施例提供的根据所述运行状态信息确定所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载是否相匹配的流程示意图二；
[0033]图10为本专利技术实施例提供的根据所述运行状态信息确定所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载是否相匹配的流程示意图三；
[0034]图11为本专利技术应用实施例提供的力矩跳变检测的流程示意图；
[0035]图12为本专利技术应用实施例提供的控制参数进行自整定操作的流程示意图；
[0036]图13为本专利技术实施例提供的一种云台的结构示意图；
[0037]图14为本专利技术实施例提供的一种手持云台的结构示意图；
[0038]图15为本专利技术实施例提供的一种无人飞行器的结构示意图。
具体实施方式
[0039]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的
技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。
[0041]为了能够理解本实施例中技术方案的具体实现过程，首先，结合附图1对稳定器的工作原理进行说明，具体的，先检测摄像设备的实际姿态，将实际姿态与目标姿态进行比较，获得控制偏差；而后根据控制偏差进行负反馈控制，基于控制偏差确定稳定器中的电机力矩，而后将电机力矩发送至稳定器中的电机，以减小控制偏差，保证摄像设备的实际姿态和目标姿态偏差尽量小，从而使得摄像设备拍摄的图像尽量稳定，或使得摄像设备的实际姿态尽量趋近目标姿态而以目标姿态进行拍摄。
[0042]在具体应用时，稳定器可以适配不同的载荷，例如：各种相机和镜头的组合等，其在尺寸、质量上的差异，以及不同的安装位置和结构受力状态会导致不同的动力学模型参数和频率响应特性。在负载发生更换之后，若稳定器仍然采用统一的控制参数对稳定器进行控制时，无法很好地适配负载的变化，将会对稳定器的控制性能带来影响。也即，负载的更换会影响云台的控制性能的变化，例如，控制性能的下降。
[0043]目前，针对可变负载稳定器而言，其控制参数的适配方法包括如下几种类型：
[0044]1、控制参数不可调节的稳定器，只能适配一定形状、重量范围内的载荷，超出额定的范围，无法达到较好的控制效果。
[0045]2、控制参数按照高、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台的控制方法，其特征在于，包括：在预设的检测时间段内，获取云台的运行状态信息；根据所述运行状态信息确定所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载是否相匹配；在所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载不匹配时，确定设置于所述云台上的负载发生更换。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态信息包括以下至少之一：所述云台在至少一个方向上的控制误差、与所述云台上电机的力度信息相对应的运行参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括以下至少之一：输出力矩信息、力矩频谱信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括以下至少之一：所述云台上电机的力度信息、对所述负载位姿的响应速度、所述云台上滤波器的配置参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测时间段是所述云台处于预设工作状态之后的时间段。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设工作状态包括以下至少之一：开机状态、唤醒状态。7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，在确定设置于所述云台上的负载发生更换之后，所述方法还包括：检测云台是否满足预设的自整定条件；在所述云台满足所述自整定条件时，则对所述云台的控制参数进行自整定操作。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述自整定条件包括：所述云台上电机的电机轴角度处于预设角度范围；所述云台的基座的轴线与竖直方向之间的夹角小于预设的角度阈值。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态信息包括所述云台在至少一个方向上的控制误差，在所述获取云台的运行状态信息之前，所述方法还包括：检测所述云台是否满足预设条件；在所述云台满足预设条件时，则在预设的检测时间段内，获取所述云台的运行状态信息。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括以下至少之一：所述云台处于静止状态；所述云台的目标姿态保持不变。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，检测所述云台是否满足预设条件，包括：获取与所述云台相对应的加速度信息；根据所述加速度信息识别所述云台是否处于静止状态。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述加速度信息识别所述云台是否处于静止状态，包括：获取与所述加速度信息相对应的加速度方差；在所述加速度方差小于预设的方差阈值时，确定所述云台处于静止状态，或者，在所述
加速度方差大于或等于预设的方差阈值时，则确定所述云台处于运动状态。13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，检测所述云台是否满足预设条件，包括：获取与所述云台当前时刻相对应的当前目标姿态、以及与所述云台前一时刻相对应的历史目标姿态；确定所述当前目标姿态与所述历史目标姿态之间的姿态误差；在所述姿态误差小于预设的姿态阈值时，确定所述云台的目标姿态保持不变，或者，在所述姿态误差大于或等于预设的姿态阈值时，确定所述云台的目标姿态发生变化。14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述运行状态信息确定所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载是否相匹配，包括：在所述检测时间段内，获取所述控制误差连续超出预设误差区间的误差次数；在所述误差次数大于或等于预设的第一次数阈值时，则确定所述控制参数与设置于所述云台上的负载不匹配。15.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行状态信息确定所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载是否相匹配，包括：在所述检测时间段内，获取所述输出力矩信息满足预设变化条件的次数信息；在所述次数信息大于或等于预设的第二次数阈值时，则确定所述控制参数与设置于所述云台上的负载不匹配。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述预设变化条件包括以下至少之一：所述输出力矩信息由预设的最大力矩阈值变化为预设的最小力矩阈值；所述输出力矩信息由所述预设的最小力矩阈值变化为所述预设的最大力矩阈值。17.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行状态信息确定所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载是否相匹配，包括：获取所述力矩频谱信息中的频谱峰值信息；在所述频谱峰值信息大于或等于预设的峰值阈值时，确定所述控制参数与设置于云台上的负载不匹配。18.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述云台未满足所述自整定条件时，生成与所述云台相对应的状态提醒信息，以提示用户将所述云台调整为满足预设的自整定条件。19.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述云台的控制参数恢复至预设的默认值。20.一种云台，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：在预设的检测时间段内，获取云台的运行状态信息；根据所述运行状态信息确定所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载是否相匹配；在所述云台的控制参数与设置于所述云台上的负载不匹配时，确定设置于所述云台上的负载发生更换。21.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文杰，苏铁，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：