一种机械手制造技术

本实用新型专利技术属于自动化设备技术领域，具体涉及一种机械手，包括基座、升降机构、第一旋转机构、第二旋转机构、第一伸缩机构、抓取装置、压力传感器、距离传感器和控制装置，伸缩升降机构设置于基座，第一旋转机构与升降机构的输出端连接，第二旋转机构与第一旋转机构的输出端连接，第一伸缩机构与第二旋转机构的输出端连接，第二旋转机构与第一旋转机构的输出端方向相互垂直，抓取装置与第一伸缩机构的输出端连接，压力传感器、距离传感器均设置于抓取装置，升降机构、第一旋转机构、第二旋转机构、第一伸缩机构、抓取装置、压力传感器、距离传感器均与控制装置电连接。该机械手结构简单，使用方便，实用性强。实用性强。实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手


[0001]本技术属于自动化设备
，具体涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]随着工业的不断发展，许多生产作业实现了智能化、自动化和无人化，用机器取代人不仅提高了生产效率，还节约了生产成本。智能化的机械手正被应用在越来越多的领域。
[0003]现有技术中，在废品回收时，特别是建筑工地废弃的钢管，一般要几个人一起才能搬得动，工作人员在移动的过程中还容易受伤，这种作业方式的人工成本高，安全系数低。
[0004]综上可知，相关技术亟待完善。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于：针对现有技术的不足，而提供一种机械手，用机器取代人工，搬运建筑工地废弃的钢管，提高了生产效率和安全系数。
[0006]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0007]一种机械手，包括基座、升降机构、第一旋转机构、第二旋转机构、第一伸缩机构、抓取装置、压力传感器、距离传感器和控制装置，伸缩升降机构设置于所述基座，所述第一旋转机构与所述升降机构的输出端连接，所述第二旋转机构与所述第一旋转机构的输出端连接，所述第一伸缩机构与所述第二旋转机构的输出端连接，所述第二旋转机构与所述第一旋转机构的输出端方向相互垂直，所述抓取装置与所述第一伸缩机构的输出端连接，所述压力传感器、所述距离传感器均设置于所述抓取装置，所述升降机构、所述第一旋转机构、所述第二旋转机构、所述第一伸缩机构、所述抓取装置、所述压力传感器、所述距离传感器均与所述控制装置电连接。在工作中，根据工作的需要，在控制装置的控制下，升降机构带动抓取装置上下移动，第一旋转机构带动抓取装置围绕升降机构做周转运动，第二旋转机构带动抓取装置围绕第一伸缩机构做周转运动，第一伸缩机构带动抓取装置来回运动，抓取装置对钢管进行抓取，压力传感器感知钢管被抓取，距离传感器感知钢管被移动的高度，实现了对钢管的灵活抓取，以便于将钢管放置在运货的货车上，该机械手结构简单，使用方便，实用性强。
[0008]作为本技术所述的机械手的一种改进，所述抓取装置包括固定板、第一弧形结构、第二弧形结构和第二伸缩机构，所述第一弧形结构、所述第二伸缩机构均设置于所述固定板，所述第二弧形结构与所述第一弧形结构对应，所述固定板设置有通孔，所述第二伸缩机构的输出端贯穿所述通孔，所述第二弧形结构与所述第二伸缩机构的输出端连接，所述第二伸缩机构与所述控制装置电连接。在工作中，第一弧形结构和第二弧形结构被移动到放置钢管的位置，接着第二伸缩机构启动工作，推动第二弧形结构运动，在第一弧形结构与第二弧形结构的共同作用下，钢管被夹住，压力传感器感知钢管被夹紧的力度，并实时传递给控制装置，控制装置控制着第二伸缩机构的运动状态，从而达到了反馈调节的作用，使得钢管被牢牢地抓住；在实际应用中，还可以在第二弧形结构上设置橡胶垫，以增大抓取钢
管时的接触面积和摩擦力。
[0009]作为本技术所述的机械手的一种改进，所述固定板的截面形状为型。这种结构设计有利于实现对钢管进行夹紧动作。
[0010]作为本技术所述的机械手的一种改进，所述压力传感器设置于所述第一弧形结构。这种设计有利于实现探测对钢管的夹紧力度，使得钢管被牢牢地抓住。
[0011]作为本技术所述的机械手的一种改进，所述距离传感器设置于所述固定板。这种设计有利于探测钢管被移动的高度，以实现对钢管进行搬运。
[0012]作为本技术所述的机械手的一种改进，所述升降机构为气缸或液压缸。除此之外，升降机构还可以是其它能够达到相同效果的设备，根据实际情况可以灵活地设置。
[0013]作为本技术所述的机械手的一种改进，所述第一旋转机构、所述第二旋转机构为伺服电机或步进电机。除此之外，第一旋转机构、第二旋转机构还可以是其它能够达到相同效果的设备，根据实际情况可以灵活地设置。
[0014]作为本技术所述的机械手的一种改进，所述第一伸缩机构为线性模组。除此之外，第一伸缩机构还可以是其它能够达到相同效果的设备，根据实际情况可以灵活地设置。
[0015]作为本技术所述的机械手的一种改进，所述第二伸缩机构为气缸或液压缸。除此之外，第二伸缩机构还可以是其它能够达到相同效果的设备，根据实际情况可以灵活地设置。
[0016]作为本技术所述的机械手的一种改进，所述控制装置为单片机或工控机。除此之外，控制装置还可以是其它能够达到相同效果的设备，根据实际情况可以灵活地设置。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1为本技术实施例中的结构示意图之一；
[0019]图2为本技术实施例中的结构示意图之二；
[0020]图3为本技术实施例中的电路连接的结构示意图；
[0021]其中：1-基座；2-升降机构；3-第一旋转机构；4-第二旋转机构；5-第一伸缩机构；6-抓取装置；61-固定板；61'-通孔；62-第一弧形结构；63-第二弧形结构；64-第二伸缩机构；7-压力传感器；8-距离传感器；9-控制装置；10-橡胶垫。
具体实施方式
[0022]如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接受的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。
[0023]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0024]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0025]以下结合附图对本技术作进一步详细说明，但不作为对本技术的限定。
[0026]如图1-3所示，一种机械手，包括基座1、升降机构2、第一旋转机构3、第二旋转机构4、第一伸缩机构5、抓取装置6、压力传感器7、距离传感器8和控制装置9，伸缩升降机构2设置于基座1，第一旋转机构3与升降机构2的输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于：包括基座(1)、升降机构(2)、第一旋转机构(3)、第二旋转机构(4)、第一伸缩机构(5)、抓取装置(6)、压力传感器(7)、距离传感器(8)和控制装置(9)，伸缩升降机构(2)设置于所述基座(1)，所述第一旋转机构(3)与所述升降机构(2)的输出端连接，所述第二旋转机构(4)与所述第一旋转机构(3)的输出端连接，所述第一伸缩机构(5)与所述第二旋转机构(4)的输出端连接，所述第二旋转机构(4)与所述第一旋转机构(3)的输出端方向相互垂直，所述抓取装置(6)与所述第一伸缩机构(5)的输出端连接，所述压力传感器(7)、所述距离传感器(8)均设置于所述抓取装置(6)，所述升降机构(2)、所述第一旋转机构(3)、所述第二旋转机构(4)、所述第一伸缩机构(5)、所述抓取装置(6)、所述压力传感器(7)、所述距离传感器(8)均与所述控制装置(9)电连接。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述抓取装置(6)包括固定板(61)、第一弧形结构(62)、第二弧形结构(63)和第二伸缩机构(64)，所述第一弧形结构(62)、所述第二伸缩机构(64)均设置于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：萧进展，凃英杰，
申请(专利权)人：东莞仕达通自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：