确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆。其中，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；依据判断结果确定车辆的停车位置。本申请解决了由于自动驾驶车辆的车载相机的拍摄视野有限，导致在设置有红绿灯的路口无法确定合适的停车位置的技术问题。适的停车位置的技术问题。适的停车位置的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]普通车辆经过有红绿灯的路口时，只要保证车辆在红灯亮起时在停车线前能够停车即可，待绿灯亮起时，加速通过路口。但是对于自动驾驶车辆会存在这样的问题：虽然车辆在红灯亮起时，停在了停车线前的一个位置，但是在该位置可能存在自动驾驶车辆的车载相机无法拍摄到红绿灯的情况，这样待信号灯变为绿灯后，自动驾驶车辆便无法检测到信号灯由红灯变为绿灯，会对交通造成影响。
[0003]针对自动驾驶车辆的车载相机的拍摄视野有限，导致在设置有红绿灯的路口无法确定合适的停车位置的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆，以至少解决由于自动驾驶车辆的车载相机的拍摄视野有限，导致在设置有红绿灯的路口无法确定合适的停车位置的技术问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种确定车辆停车位置的方法，包括：在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；依据判断结果确定车辆的停车位置。
[0006]可选地，判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像，包括：依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定交通信号灯与车载相机之间的连线，确定车载相机的朝向与该连线之间的夹角；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，确定车载相机无法采集到交通信号灯的图像；如果夹角的二分之一小于预设角度，确定车载相机能够采集到交通信号灯的图像。
[0007]可选地，依据判断结果确定车辆的停车位置，包括：如果夹角的二分之一小于预设角度，将车辆的当前位置作为停车位置；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，调整车辆的当前位置，将调整之后的位置作为停车位置。
[0008]可选地，调整车辆的当前位置，包括如下至少之一：调整车辆的车头朝向，直至夹角的二分之一小于预设角度；改变车辆所在的行车道，直至夹角的二分之一小于预设角度。
[0009]可选地，上述方法还包括：实时检测行人的数量；如果检测到的行人的数量超过预设值，确定行人所在的位置为人行道；禁止将与人行道的距离小于预设距离的位置作为停车位置。
[0010]可选地，在确定车辆的停车位置之后，上述方法还包括：控制车辆在停车位置停车。
[0011]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种确定车辆停车位置的方法，包括：在车辆的交互界面中显示交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；在交互界面中显示交通信号灯和车载相机之间的连线与车辆的车载相机的朝向之间的夹角，其中，夹角依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定；如果夹角的二分之一小于预设角度，在交互界面上显示将车辆的当前位置作为车辆的停车位置；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，在交互界面上显示对当前位置进行调整之后的位置。
[0012]可选地，调整之后的位置通过如下至少之一方式确定：调整车辆的车头朝向，直至夹角的二分之一小于预设角度；改变车辆所在的行车道，直至夹角的二分之一小于预设角度。
[0013]根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种确定车辆停车位置的装置，包括：获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；判断模块，用于依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；确定模块，用于依据判断结果确定车辆的停车位置。
[0014]可选地，判断模块，包括：第一确定单元，用于依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定交通信号灯与车载相机之间的连线，确定车载相机的朝向与该连线之间的夹角；第二确定单元，用于在夹角的二分之一大于或等于预设角度的情况下，确定车载相机无法采集到交通信号灯的图像；第三确定单元，用于在夹角的二分之一小于预设角度的情况下，确定车载相机能够采集到交通信号灯的图像。
[0015]可选地，确定模块，包括：第一控制单元，用于在夹角的二分之一小于预设角度的情况下，将车辆的当前位置作为停车位置；第二控制单元，用于在夹角的二分之一大于或等于预设角度的情况下，调整车辆的当前位置，将调整之后的位置作为停车位置。
[0016]根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，其特征在于，自动驾驶车辆包括：相机；控制器，用于执行以上的确定车辆停车位置的方法。
[0017]根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以上的确定车辆停车位置的方法。
[0018]根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的确定车辆停车位置的方法。
[0019]在本申请实施例中，采用在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；依据判断结果确定车辆的停车位置的方式，从而实现了在自动驾驶车辆通过设置有红绿灯的路口时准确确定停车位置，提升行车安全的技术效果，进而解决了由于自动驾驶车辆的车载相机的拍摄视野有限，导致在设置有红绿灯的路口无法确定合适的停车位置技术问题。
附图说明
[0020]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0021]图1是根据本申请实施例的一种确定车辆停车位置的方法的流程图；
[0022]图2是根据本申请实施例另一种确定车辆停车位置的方法的流程图；
[0023]图3是根据本申请实施例的一种确定车辆停车位置的装置的结构图；
[0024]图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构示意图；
[0025]图5示出了一种自动驾驶车辆行驶至设置有红绿灯的路口的示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0027]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定车辆停车位置的方法，其特征在于，包括：在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；依据所述交通信号灯的位置信息和所述车辆的当前位置信息判断位于当前位置时所述车辆的车载相机能否采集到所述交通信号灯的图像；依据判断结果确定所述车辆的停车位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断位于当前位置时所述车辆的车载相机能否采集到所述交通信号灯的图像，包括：依据所述交通信号灯的位置信息和所述车辆的当前位置信息确定所述交通信号灯与所述车载相机之间的连线，确定所述车载相机的朝向与所述连线之间的夹角；如果所述夹角的二分之一大于或等于预设角度，确定所述车载相机无法采集到所述交通信号灯的图像；如果所述夹角的二分之一小于所述预设角度，确定所述车载相机能够采集到所述交通信号灯的图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据判断结果确定所述车辆的停车位置，包括：如果所述夹角的二分之一小于所述预设角度，将所述车辆的当前位置作为所述停车位置；如果所述夹角的二分之一大于或等于所述预设角度，调整所述车辆的当前位置，将调整之后的位置作为所述停车位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，调整所述车辆的当前位置，包括如下至少之一：调整所述车辆的车头朝向，直至所述夹角的二分之一小于所述预设角度；改变所述车辆所在的行车道，直至所述夹角的二分之一小于所述预设角度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时检测行人的数量；如果检测到的行人的数量超过预设值，确定所述行人所在的位置为人行道；禁止将与所述人行道的距离小于预设距离的位置作为所述停车位置。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆的停车位置之后，所述方法还包括：控制所述车辆在所述停车位置停车。7.一种确定车辆停车位置的方法，其特征在于，包括：在车辆的交互界面中显示交通信号灯的位置信息以及所述车辆的当前位置信息；在所述交互界面中显示所述交通信号灯和车载相机之间的连线与所述车辆的车载相机的朝向之间的夹角，其中，所述夹角依据所述交通信号灯的位置信息和所述车辆的当前位置信息确定；如果所述夹角的二分之一小于预设角度，在所述交互界面上显示将所述车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：桓自强，
申请(专利权)人：北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：