将轨迹推测装置构成为：设置使用由位置推测部(10)推测出的观测位置处的信号强度的概率密度分布来计算观测位置的可靠度的可靠度计算部(22)，轨迹决定部(23)根据由可靠度计算部(22)计算出的观测位置的可靠度，从由相关假设生成部(21)生成的一个以上的相关假设之中选择一个相关假设，将所选择的相关假设所包含的假设具有的轨迹决定为观测对象的轨迹。的假设具有的轨迹决定为观测对象的轨迹。的假设具有的轨迹决定为观测对象的轨迹。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】轨迹推测装置以及便携信息终端
[0001]本专利技术涉及决定观测对象的轨迹的轨迹推测装置和具备轨迹推测装置的便携信息终端。
技术介绍
[0002]在作为定位方式之一的指纹法中，在对存在于预定的区域内的观测对象的位置进行定位之前，在该区域内的多个位置处，接收从某个信号源发送的信号，将接收到的信号的强度进行记录。
[0003]然后，在指纹法中，制作表示区域内的多个位置与接收信号的强度的关系的强度映射。
[0004]在指纹法中，在对观测对象的位置进行定位时，在接收到从信号源发送的信号时，从强度映射所包含的信号强度之中探索与接收到的信号的强度接近的信号强度。
[0005]然后，在指纹法中，从强度映射获取与探索到的信号强度对应的位置，将获取到的位置决定为观测对象的位置。
[0006]但是，由于多径等的影响，区域内的局部的位置的信号强度有时成为大的偏离值。由于成为大的偏离值的信号强度，观测对象的位置的定位精度发生劣化。
[0007]在以下的专利文献1中，公开了即使在区域内的局部的位置的信号强度成为大的偏离值的情况下，也抑制位置的定位精度的劣化的位置推测装置。
[0008]专利文献1所公开的位置推测装置使用用于预测作为观测对象的便携终端的状态的粒子滤波器，计算由多个弱位置推测器推测出的电磁波信号的接收位置的权重，对多个接收位置进行加权平均。
[0009]现有技术文献
[0010]专利文献
[0011]专利文献1：日本特开2015-197417号公报
专利
技术实现思路
[0012]专利文献1所公开的位置推测装置由于对多个接收位置进行加权平均，所以大的偏离值的影响被降低。
[0013]但是，专利文献1所公开的位置推测装置在对便携终端的位置进行定位时，使用大的偏离值这一情况没有变化，所以存在如下课题：偏离值的影响的降低效果是限制性的，位置的定位精度发生劣化。
[0014]本专利技术是为了解决如上所述的课题而完成的，其目的在于得到无需使用受到多径等的影响而成为大的偏离值的信号强度，就能够推测观测对象的轨迹的轨迹推测装置以及便携信息终端。
[0015]本专利技术的轨迹推测装置具备：信号观测部，接收从信号源输出的信号；位置推测部，从由信号观测部接收到的信号的强度推测作为安装有信号观测部的观测对象的位置的
观测位置；相关假设生成部，生成一个以上的相关假设，该一个以上的相关假设包括具有观测对象的轨迹的一个以上的假设中的任意一个假设和由位置推测部推测出的观测位置；可靠度计算部，使用由位置推测部推测出的观测位置处的信号强度的概率密度分布，计算观测位置的可靠度；以及轨迹决定部，根据由可靠度计算部计算出的观测位置的可靠度，从由相关假设生成部生成的一个以上的相关假设之中选择一个相关假设，将所选择的相关假设所包含的假设所具有的轨迹决定为观测对象的轨迹。
[0016]根据本专利技术，将轨迹推测装置构成为：设置使用由位置推测部推测出的观测位置处的信号强度的概率密度分布来计算观测位置的可靠度的可靠度计算部，轨迹决定部根据由可靠度计算部计算出的观测位置的可靠度，从由相关假设生成部生成的一个以上的相关假设之中选择一个相关假设，将所选择的相关假设所包含的假设所具有的轨迹决定为观测对象的轨迹。因而，本专利技术的轨迹推测装置无需使用受到多径等的影响而成为大的偏离值的信号强度，就能够推测观测对象的轨迹。
附图说明
[0017]图1是示出实施方式1的轨迹推测装置的结构图。
[0018]图2是示出实施方式1的轨迹推测装置中的位置推测部10以及追随处理部20的硬件的硬件结构图。
[0019]图3是通过软件或者固件等来实现位置推测部10以及追随处理部20的情况下的计算机的硬件结构图。
[0020]图4是示出通过软件或者固件等来实现位置推测部10以及追随处理部20的情况下的处理次序的流程图。
[0021]图5是示出接收到从信号源s输出的信号的位置p
s
(m)的说明图。
[0022]图6是示出由可靠度计算部22进行的可靠度cof
sk
的计算处理的概要的说明图。
[0023]图7是示出实施方式3的轨迹推测装置的结构图。
[0024]图8是示出实施方式4的轨迹推测装置的结构图。
[0025]图9是示出实施方式4的轨迹推测装置中的位置推测部10以及追随处理部20的硬件的硬件结构图。
[0026](符号说明)
[0027]1：信号观测部；2：传感器；3：信号接收部；10：位置推测部；11：信号强度检测部；12：强度映射保存部；13：位置推测处理部；20：追随处理部；21：相关假设生成部；22：可靠度计算部；23：轨迹决定部；24：评价值计算部；25：轨迹更新部；26：轨迹决定处理部；27：假设保存部；28：轨迹预测部；41：信号强度检测电路；42：强度映射记录电路；43：位置推测处理电路；44：相关假设生成电路；45：可靠度计算电路；46：轨迹决定电路；47：轨迹预测电路；48：地图信息记录电路；51：处理器；52：存储器；61：运动形态观测部；62：轨迹预测部；71：地图信息保存部；72：轨迹更新部。
具体实施方式
[0028]以下，为了更详细地说明本专利技术，依照附图，说明本专利技术的具体实施方式。
[0029]实施方式1.
[0030]图1是示出实施方式1的轨迹推测装置的结构图。
[0031]图2是示出实施方式1的轨迹推测装置中的位置推测部10以及追随处理部20的硬件的硬件结构图。
[0032]在图1中，信号观测部1安装于观测对象。作为观测对象，考虑智能手机或者平板终端等便携信息终端。
[0033]信号观测部1具备传感器2以及信号接收部3。
[0034]信号观测部1接收从信号源输出的信号，将接收到的信号输出到位置推测部10。
[0035]作为信号源，对应于设置于预定的区域内的无线LAN(Local Area Network，局域网)路由器等网络设备。关于预定的区域，考虑购物中心或者公共设施等室内的空间等，在预定的区域内设置有一个以上的信号源。
[0036]传感器2接收从信号源输出的信号。
[0037]信号接收部3例如使用匹配滤波器，探测由传感器2接收到的信号，将探测到的信号输出到信号强度检测部11。
[0038]位置推测部10具备信号强度检测部11、强度映射保存部12以及位置推测处理部13。
[0039]位置推测部10从由信号观测部1接收到的信号的强度推测作为观测对象的位置的观测位置。
[0040]信号强度检测部11例如由图2所示的信号强度检测电路41实现。
[0041]信号强度检测部11检测从信号接收部3输出的信号的强度，将检测到的信号强度输出到位置推测处理部13。
[0042]强度映射保存部12例如由图2所示的强度映射记录电路42实现。
[0043]强度映射保本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种轨迹推测装置，具备：信号观测部，接收从信号源输出的信号；位置推测部，从由所述信号观测部接收到的信号的强度推测作为安装有所述信号观测部的观测对象的位置的观测位置；相关假设生成部，生成一个以上的相关假设，该一个以上的相关假设包括具有所述观测对象的轨迹的一个以上的假设中的任意一个假设和由所述位置推测部推测出的观测位置；可靠度计算部，使用由所述位置推测部推测出的观测位置处的信号强度的概率密度分布，计算所述观测位置的可靠度；以及轨迹决定部，根据由所述可靠度计算部计算出的观测位置的可靠度，从由所述相关假设生成部生成的一个以上的相关假设之中选择一个相关假设，将所选择的所述相关假设所包含的假设具有的轨迹决定为所述观测对象的轨迹。2.根据权利要求1所述的轨迹推测装置，其特征在于，所述轨迹决定部具备轨迹更新部，该轨迹更新部使用由所述相关假设生成部生成的各个相关假设所包含的观测位置，更新各个相关假设所包含的假设具有的轨迹，所述轨迹推测装置具备轨迹预测部，该轨迹预测部实施由所述轨迹更新部更新后的各个轨迹的预测处理，将具有预测处理后的各个轨迹的假设输出到所述相关假设生成部。3.根据权利要求1所述的轨迹推测装置，其特征在于，所述轨迹决定部具备：评价值计算部，根据由所述可靠度计算部计算出的观测位置的可靠度，计算由所述相关假设生成部生成的各个相关假设的评价值；以及轨迹决定处理部，根据由所述评价值计算部计算出的各个相关假设的评价值，从由所述相关假设生成部生成的一个以上的相关假设之中选择一个相关假设，将所选择的所述相关假设所包含的假设具有的轨迹决定为所述观测对象的轨迹。4.根据权利要求1所述的轨迹推测装置，其特征在于，所述位置推测部获取表示在多个位置处分别接收到从所述信号源输出的信号的情况下的信号强度的强度映射，从所述强度映射表示的各个接收位置处的信号强度之中探索与由所述信号观测部接收到的信号的强度对应的信号强度，从所述强度映射获取与探索到的所述信号强度对应的接收位置，作为所述观测位置。5.根据权利要求4所述的轨迹推测装置，其特征在于，所述位置推测部计算所述一个以上的假设所包含的轨迹表示的观测对象的位置的平均位置，从所述强度映射表示的各个接收位置处的信号强度之中抽取与所述平均位置的距离为阈值以内的接收位置处的信号强度，从抽取出的所述信号强度之中探索与由所述信号...
【专利技术属性】
技术研发人员：中村将成，山田哲太郎，龟田洋志，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。