自动码垛卡具制造技术

本发明专利技术公开了一种自动码垛卡具，包括机器人和连接板；连接板一端设置有码曲机构，另一端设置有卸曲机构；所述码曲机构包括底座和滑动连接在底座底部两个相互平行的滑板，滑板底部均匀设置有相互平行的夹板，相邻夹板之间的距离与曲块的宽度匹配；底座上设置有驱动滑板移动的动力机构；所述卸曲机构包括底板和设置在底板两侧的侧板，两个侧板之间的距离与曲块的长度匹配，任意一侧板上设置有用于夹紧曲块的第一浮动夹紧机构；本发明专利技术的自动码垛卡具替代了传统人工转运曲块的过程，自动化程度高、降低了劳动强度、降低了生产成本、提高了生产效率；且本发明专利技术的自动码垛卡具是一种复合型的卡具，在同一个装置上可完成两个工序曲块的转运，通用性强。通用性强。通用性强。

【技术实现步骤摘要】
自动码垛卡具


[0001]本专利技术涉及酿酒
，尤其是一种自动码垛卡具。

技术介绍

[0002]在酿酒过程中，糟醅经过蒸粮后，在摊晾过程中需要向糟醅中加入曲药以便于糟醅后续入窖发酵。曲药是通过制曲机制作而成，制曲机制作出来的曲块需要在曲房里进行发酵。现有的培曲工艺(即曲块从制曲机出来后的入房发酵、出房贮存的工艺)自动化程度非常落后，主要通过人工的方式进行相关操作：人工将制曲机制作的曲块抱取到相应的架子上，再将架子运输到曲房内进行发酵，待曲块发酵完毕后，再将曲架上的曲块搬运至托盘中进行捆扎打包，捆扎打包后再入口封存。可见，人工搬运曲块劳动强度大、工作效率低；此外，曲房内温度高达50℃，湿度也高达100％，工作环境十分恶劣，出现了招工比较困难的现象。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术在培曲工艺中人工搬运、转运曲块过程劳动强度大、效率低的问题，本专利技术提供一种自动码垛卡具。
[0004]本专利技术所采用的技术方案是：自动码垛卡具，包括机器人，还包括连接板，机器人连接在连接板的中部；连接板一端设置有码曲机构，另一端设置有卸曲机构；所述卸曲机构包括底座和滑动连接在底座底部两个相互平行的滑板，滑板底部均匀设置有相互平行的夹板，相邻夹板之间的距离与曲块的宽度匹配；底座上设置有驱动滑板移动的动力机构；所述码曲机构包括底板和设置在底板两侧的侧板，两个侧板之间的距离与曲块的长度匹配，任意一侧板上设置有用于夹紧曲块的第一浮动夹紧机构。卸曲机构用于转运曲架上的曲块，曲块在曲架上进行发酵，发酵完成后通过码曲机构将曲架上的曲块搬运至托盘，曲块在托盘上再进行捆扎打包，最后入库封存。在曲块从制曲机搬运至曲架的过程中，动力机构驱动两个滑板相对运动，也就是两个滑板相向运动或背向运动。当两个滑板相向运动时，曲块被夹紧到相邻的夹板之间；当两个滑板背向运动时，便于对曲块进行夹取。码曲机构对曲架夹紧后通过机器人安放到曲架上即可。在曲块从曲架搬运至托盘的过程中，曲架上的曲块等间距布置，机器人控制卸曲机构将曲架上的曲块抓取到链板输送机上，链板输送机上设置有挡板，曲块在链板输送机上传送，在挡板处堆积，此时控制自动码垛卡具旋转180
°
，使码曲机构朝向链板输送机上的曲块，机器人控制码曲机构抓向曲块，将曲块横向抓取在两个侧板之间，第一浮动夹紧机构对两个侧板内的曲块进行夹紧固定，再通过机器人将曲块抓放至托盘中即可。由于曲块湿度大，曲块强度不高，因此本专利技术通过第一浮动夹紧机构对曲块进行夹紧固定，第一浮动夹紧机构与曲块柔性连接，可更好的保护曲块，可防止因工件变形导致夹板与曲块表面呈电线接触。本专利技术通过码曲机构和卸曲机构一次可将多个曲块同时放到曲架和托盘上。本专利技术通过卸曲机构替代了传统人工抱取曲块到曲架的过程，同时也通过码曲机构替代了传统人工将曲架上曲块抱取到托盘的过程，自动化程度高、降低了
劳动强度、降低了生产成本、提高了生产效率；本专利技术的自动码垛卡具是一种复合型的卡具，在同一个装置上可完成两个工序曲块的转运，通用性强，进一步提高了生产效率，大大降低了生产成本。
[0005]进一步的是，所述动力机构包括与底座相连的第一气缸，第一气缸的活动端依次铰接有第一连接板和第二连接板，第二连接板的中部与底座铰接；第二连接板的一侧端部通过第三连接板与一个滑板铰接；第二连接板的另一侧通过第四连接板与另一个滑板铰接；所述底座上设置有滑轨，滑板上设置有与滑轨匹配的滑块。滑板和底座通过滑轨的方式连接，结构简单、滑动摩擦力小、易于后期维护。本专利技术的第一气缸伸缩带动第一连接板伸缩，第一连接板驱动第二连接板绕铰点转动，也就是第二连接板绕底座转动。在第二连接板转动的过程中，由于第三连接板和第四连接板分布在铰点的两侧，且分布在第二连接板的两侧，因此通过控制第二连接板不同的转动方向，便于控制两个滑板相对运动，也就是两个滑板相向运动或背向运动。当两个滑板相向运动时，曲块被夹紧到相邻的夹板之间；当两个滑板背向运动时，便于对曲块进行夹取。
[0006]进一步的是，所述夹板为槽形结构，可将曲块固定到槽形结构内，夹板不仅对曲块由具有夹紧作用，还同时兼具支撑作用，固定效果更好。
[0007]进一步的是，所述夹板上设置有用于夹紧曲块的第二浮动夹紧机构。由于从制曲机出来的曲块湿度较大，曲块强度不高，因此本专利技术通过浮动夹紧机构对曲块进行夹紧，浮动夹紧机构与曲块柔性连接，可更好的保护曲块，可防止因工件变形导致夹板与曲块表面呈电线接触。
[0008]进一步的是，所述第二浮动夹紧机构为膜片气缸或气囊中的一种，气囊通过气管连接压缩机。膜片气缸具有行程短、运行稳定、输出平稳、结构简单等特点，适用于强度低的工作对象，满足本方案曲块的夹紧，其与曲块柔性连接，可更好的保护曲块。此外，气囊具有弹性，需要夹紧曲块时，往气囊内通气，气囊鼓起对曲块进行夹紧；气囊满足本方案曲块的夹紧，其与曲块柔性连接，也可保护曲块。
[0009]进一步的是，靠近所述第一连接板的滑板上设置有用于调节第二连接板摆动幅度的调节机构；所述调节机构包括两个布置在第一连接板两侧的支座，支座上设置有与支座螺纹连接的螺杆。根据现场不同尺寸的工件及不同尺寸的曲块，通过调节机构可调整第二连接的摆动幅度，进而调节夹板的夹紧力度，使夹紧力与曲块匹配，避免曲块夹坏或掉落的情况发生，提高了装置的通用性。通过转动螺杆，可调节两个螺杆之间的间距，达到调整第二连接的摆动幅度的效果。
[0010]进一步的是，所述第一浮动夹紧机构为膜片气缸或气囊中的一种，气囊通过气管与压缩机相连。膜片气缸具有行程短、运行稳定、输出平稳、结构简单等特点，适用于强度低的工作对象，满足本方案曲块的夹紧，其与曲块柔性连接，可更好的保护曲块。此外，气囊具有弹性，需要夹紧曲块时，往气囊内通气，气囊鼓起对曲块进行夹紧；气囊满足本方案曲块的夹紧，其与曲块柔性连接，也可保护曲块。
[0011]进一步的是，所述侧板上设置有用于缓冲曲块下降的阻尼机构。卸曲机构将曲块搬运至托盘上时，第一浮动夹紧机构松开曲块，曲块在重力的作用下自然下坠到下方的托盘上，此时曲块的冲力较大，可能会出现损伤曲块的情况，因此本专利技术通过设置阻尼机构对曲块起到缓冲作用，避免曲块在下降的过程中因冲力较大出现损伤曲块的情况。
[0012]进一步的是，所述侧板包括长板和短板，长板与曲块的高度匹配，短板高度小于长板高度；所述阻尼机构包括设置在长板下部且与短板平行的推板和驱动推板朝向短板伸缩的第二气缸；第二气缸的固定端与长板固定连接，第二气缸的活动端与推板相连。在将曲块卸到托盘上时，第二气缸驱动推板伸出，使推板靠近并接触曲块，第一浮动夹紧机构松开，曲块与推板之间存在一定的摩擦力，可起到减小曲块下降过程的中的冲力，起到对曲块缓冲的作用，避免曲块损伤。由于侧板包括短板和长板，因此曲块会超出短板，短板一侧曲块的下部为裸露状态，在卸曲机构放置曲块时，使侧板内的曲块与托盘上的曲块贴合更加紧密，保证卸曲的位置精度和设置运行的流畅及平稳。
[0013]进一步的是，所述短板外侧设置有距离传感器，可检测托盘上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自动码垛卡具，包括机器人，其特征在于，还包括连接板(1)，机器人连接在连接板(1)的中部；连接板(1)一端设置有码曲机构(2)，另一端设置有卸曲机构(3)；所述卸曲机构(3)包括底座(21)和滑动连接在底座底部两个相互平行的滑板(22)，滑板底部均匀设置有相互平行的夹板(23)，相邻夹板之间的距离与曲块的宽度匹配；底座(21)上设置有驱动滑板(22)移动的动力机构；所述码曲机构(2)包括底板(31)和设置在底板两侧的侧板，两个侧板之间的距离与曲块的长度匹配，任意一侧板上设置有用于夹紧曲块的第一浮动夹紧机构(34)。2.如权利要求1所述的自动码垛卡具，其特征在于，所述动力机构包括与底座相连的第一气缸(41)，第一气缸(41)的活动端依次铰接有第一连接板(42)和第二连接板(43)，第二连接板(43)的中部与底座(21)铰接；第二连接板的一侧端部通过第三连接板(44)与一个滑板铰接；第二连接板的另一侧通过第四连接板(45)与另一个滑板铰接；所述底座(21)上设置有滑轨(201)，滑板(22)上设置有与滑轨匹配的滑块(202)。3.如权利要求1所述的自动码垛卡具，其特征在于，所述夹板(23)为槽形结构。4.如权利要求1所述的自动码垛卡具，其特征在于，所述夹板(23)上设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙云权，刘少力，黄兴博，陈姗，
申请(专利权)人：北京京城智通机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：