防止气缸失效式气动连杆机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种防止气缸失效式气动连杆机械手，气缸活塞的后端固定安装有气囊，气囊的进出气口固定安装在安装通孔内，储气盲孔内同轴滑动安装有移动活塞，移动活塞和储气盲孔底部之间设置有第一弹性元件，气缸伸出杆上开设有限位孔，限位孔内滑动安装有限位杆，限位杆与限位孔之间设置有密封圈，限位杆外套设有第二弹性元件，移动活塞上固定安装有具有第一楔形面的楔形块，限位杆一端设置有第二楔形面，第一楔形面和第二楔形面贴合，若气缸后腔泄漏，气囊内气体恢复常压，气囊复位、第一弹性元件复位，限位杆伸出限位孔。本实用新型专利技术能有效防止气缸失效带来的瓶体掉落和液体洒出，保证了生产环境的清洁度，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
防止气缸失效式气动连杆机械手


[0001]本技术涉及机械手
，尤其是涉及一种防止气缸失效式气动连杆机械手。

技术介绍

[0002]目前机械领域，无人化操作及自动化生产已经越来越普遍，在机械加工过程中需要夹持工件，在一些危险的机械加工中，往往会用到机械手代替人手夹持工件，这样大大提高了生产的安全性，并提高生产效率，以至机械手在机械加工中被广泛使用，现在很多的机械都设计有通用的机械手，气动连杆机械手的使用较为广泛，在使用气动连杆机械手抓取装有液体的瓶体时，需使气动连杆机械手水平放置，启动连杆机械手中的气缸，活塞杆伸出，带动夹爪相互靠近后将瓶体夹紧，由于瓶体夹紧的时间较长，气缸后腔长期处于高压充气状态，气缸后腔的壳体容易出现泄漏，气缸后腔泄漏后，气缸前腔的压力较大，会推动活塞向后腔移动，活塞带动活塞杆向缸体内收缩，夹爪相互远离，瓶体从夹爪内脱出，液体洒出，污染生产环境，降低生产效率。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题是：为了克服传统的气动连杆机械手中的气缸后腔长期处于高压充气状态，气缸后腔的壳体容易出现泄漏，气缸后腔泄漏后，活塞杆向缸体内收缩，夹爪相互远离，瓶体从夹爪内脱出，液体洒出，污染生产环境，降低生产效率的问题，提供一种防止气缸失效式气动连杆机械手。
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种防止气缸失效式气动连杆机械手，包括气缸，所述气缸的前端固定安装有导向杆，两个所述导向杆分别位于气缸伸出杆的两端，且均与气缸伸出杆平行设置，两个所述导向杆的前端分别转动安装有第一夹爪和第二夹爪，所述气缸伸出杆的前端固定安装有移动块，所述移动块上转动安装有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆转动连接第一夹爪和移动块，所述第二连杆转动连接第二夹爪和移动块，所述气缸伸出杆上同轴开设有储气盲孔，气缸活塞上同轴开设有安装通孔，所述储气盲孔和安装通孔连通，所述气缸活塞的后端固定安装有气囊，所述气囊仅具有一个进出气口，所述气囊的进出气口固定安装在安装通孔内，所述气囊和储气盲孔内均填充有气体，所述储气盲孔内同轴滑动安装有移动活塞，所述移动活塞和储气盲孔底部之间设置有第一弹性元件，所述气缸伸出杆上开设有限位孔，所述限位孔与储气盲孔垂直连通，所述限位孔内滑动安装有限位杆，所述限位杆与限位孔之间设置有密封圈，所述限位杆外套设有第二弹性元件，所述第二弹性元件一端与储气盲孔内壁固定连接，另一端与限位杆固定连接，所述移动活塞上固定安装有具有第一楔形面的楔形块，所述限位杆伸入储气盲孔的一端设置有第二楔形面，所述第一楔形面和第二楔形面贴合，第一夹爪和第二夹爪夹紧瓶体时，若气缸后腔不泄漏，气囊被压缩，储气盲孔内的压强增大，第一弹性元件被压缩，第二弹性元件处于自然状态下，限位杆位于限位孔内，储气盲孔内的压强等于气缸前腔的压强；
若气缸后腔泄漏，气囊内气体恢复常压，气囊复位、第一弹性元件复位，限位杆伸出限位孔，第二弹性元件被压缩。
[0005]本技术的防止气缸失效式气动连杆机械手，在工作时，气缸后腔充气，气体推动气缸活塞向气缸前腔移动，气缸活塞带动气缸伸出杆伸出，气缸伸出杆推动第一连杆和第二连杆向前移动，第一连杆推动第一夹爪向第二夹爪转动，第二连杆推动第二夹爪向第一夹爪转动，第一夹爪和第二夹爪相互靠近后将瓶体夹紧，气缸后腔充气后，气缸后腔的压强较大，气缸后腔的气体挤压气囊，气囊被压缩，储气盲孔内的压强增大，储气盲孔内的压缩气体推动移动活塞向储气盲孔底部移动，第一弹性元件被压缩，第二弹性元件位于自然状态下，可保证第一楔形面和第二楔形面贴合，此时的限位杆位于限位孔内，此时的限位杆不影响气缸伸出杆的正常移动；当气缸的后腔泄漏时，气缸后腔的压强逐渐减小，气缸后腔对气囊的力逐渐减小，空气在储气盲孔内部压强的作用下逐渐恢复到原来的体积，气囊逐渐复位，储气盲孔内压强对移动活塞的力撤销，第一弹性元件复位，推动楔形块向气缸活塞移动，第一楔形面推动限位杆向导向孔外移出，在气缸后腔的压强小于气缸前腔的压强前，限位杆已移出限位孔，限位杆可限制气缸伸出杆回缩，可保证第一夹爪与第二夹爪之间的夹紧力，使第一夹爪和第二夹爪在气缸失效时也可将瓶体夹紧，有效防止气缸失效带来的瓶体掉落和液体洒出，保证了生产环境的清洁度，提高了生产效率。
[0006]气囊被压缩后，为了防止气囊挤入气缸活塞与缸体之间，影响气缸伸出杆的移动，所述气缸活塞上同轴固定安装有环形凸起，所述气囊位于环形凸起内。
[0007]作为优选，所述第一弹性元件和第二弹性元件均为压缩弹簧。
[0008]为了更好的限制气缸伸出杆，所述限位杆具有两个，两个所述限位杆沿伸出杆的中心轴线圆周均布，两个所述限位杆均具有第二楔形面，与第二楔形面贴合的第一楔形面也具有两个。
[0009]本技术的有益效果是:本技术的防止气缸失效式气动连杆机械手，在工作时，气缸后腔充气，气体推动气缸活塞向气缸前腔移动，气缸活塞带动气缸伸出杆伸出，气缸伸出杆推动第一连杆和第二连杆向前移动，第一连杆推动第一夹爪向第二夹爪转动，第二连杆推动第二夹爪向第一夹爪转动，第一夹爪和第二夹爪相互靠近后将瓶体夹紧，气缸后腔充气后，气缸后腔的压强较大，气缸后腔的气体挤压气囊，气囊被压缩，储气盲孔内的压强增大，储气盲孔内的压缩气体推动移动活塞向储气盲孔底部移动，第一弹性元件被压缩，第二弹性元件位于自然状态下，可保证第一楔形面和第二楔形面贴合，此时的限位杆位于限位孔内，此时的限位杆不影响气缸伸出杆的正常移动；当气缸的后腔泄漏时，气缸后腔的压强逐渐减小，气缸后腔对气囊的力逐渐减小，空气在储气盲孔内部压强的作用下逐渐恢复到原来的体积，气囊逐渐复位，储气盲孔内压强对移动活塞的力撤销，第一弹性元件复位，推动楔形块向气缸活塞移动，第一楔形面推动限位杆向导向孔外移出，在气缸后腔的压强小于气缸前腔的压强前，限位杆已移出限位孔，限位杆可限制气缸伸出杆回缩，可保证第一夹爪与第二夹爪之间的夹紧力，使第一夹爪和第二夹爪在气缸失效时也可将瓶体夹紧，有效防止气缸失效带来的瓶体掉落和液体洒出，保证了生产环境的清洁度，提高了生产效率。
附图说明
[0010]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0011]图1是本技术的三维示意图；
[0012]图2是本技术的俯视图；
[0013]图3是本技术图2中A-A处的剖视图；
[0014]图4是本技术图3中B处的放大图；
[0015]图5是本技术在泄漏状态下的二维剖视图。
[0016]图中：1.气缸，1-1.气缸前腔，1-2.气缸后腔，2.导向杆，3.第一夹爪，4. 第二夹爪，5.移动块，6.第一连杆，7.第二连杆，8.气缸伸出杆，8-1.储气盲孔，9.气缸活塞，9-1.安装通孔，10.气囊，11.移动活塞，12.第一弹性元件，13.限位杆，13-1.第二楔形面，14.密封圈，15.第二弹性元件，16.楔形块，16-1.第一楔形面，17.环形凸起。
具体实施方式
[0017]现在结合附图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防止气缸失效式气动连杆机械手，包括气缸（1），所述气缸（1）的前端固定安装有导向杆（2），两个所述导向杆（2）分别位于气缸伸出杆（8）的两端，且均与气缸伸出杆（8）平行设置，两个所述导向杆（2）的前端分别转动安装有第一夹爪（3）和第二夹爪（4），所述气缸伸出杆（8）的前端固定安装有移动块（5），所述移动块（5）上转动安装有第一连杆（6）和第二连杆（7），所述第一连杆（6）转动连接第一夹爪（3）和移动块（5），所述第二连杆（7）转动连接第二夹爪（4）和移动块（5），其特征在于：所述气缸伸出杆（8）上同轴开设有储气盲孔（8-1），气缸活塞（9）上同轴开设有安装通孔（9-1），所述储气盲孔（8-1）和安装通孔（9-1）连通，所述气缸活塞（9）的后端固定安装有气囊（10），所述气囊（10）仅具有一个进出气口，所述气囊（10）的进出气口固定安装在安装通孔（9-1）内，所述气囊（10）和储气盲孔（8-1）内均填充有气体，所述储气盲孔（8-1）内同轴滑动安装有移动活塞（11），所述移动活塞（11）和储气盲孔（8-1）底部之间设置有第一弹性元件（12），所述气缸伸出杆（8）上开设有限位孔，所述限位孔与储气盲孔（8-1）垂直连通，所述限位孔内滑动安装有限位杆（13），所述限位杆（13）与限位孔之间设置有密封圈（14），所述限位杆（13）外套设有第二弹性元件（15），所述第二弹性元件（15）一端与储气盲孔（8-1）内...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁飞，
申请(专利权)人：常州工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：