一种识别方法、识别装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种识别方法、识别装置及计算机可读存储介质，所述识别方法应用于识别装置，包括，获取车辆的工况参数，其中，工况参数包括实际横摆角速度、当前方向盘转角、上一次方向盘转角、横向加速度、当前车速；根据工况参数，确定车辆的目标横摆角速度、当前行驶角度及方向盘操作方向；在当前行驶角度与方向盘操作方向中的至少一项、实际横摆角速度与目标横摆角速度的关系满足预设条件时，根据横向加速度、当前车速及实际横摆角速度，计算侧向横摆差值；根据侧向横摆差值及当前车速，识别车辆是否处于倾斜路面行驶工况。本发明专利技术能在大角度行驶和/或反向打方向盘时，正确识别倾斜路面行驶工况，保障行车安全。保障行车安全。保障行车安全。

【技术实现步骤摘要】
一种识别方法、识别装置及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术属于汽车
，尤其涉及一种识别方法、识别装置及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，对倾斜路面行驶工况的识别方法，主要通过对倾斜路面的倾斜角度进行计算，计算公式为：倾斜角度=arcsin(目标横摆角速度*车速-横向加速度)，再通过倾斜角度与阈值的比较结果，来确定该路面是否为倾斜路面。
[0003]但是，该方法提供的计算方法存在一定的限制条件（要求当前行驶角度很小且同向打方向盘），在大角度行驶和/或反向打方向盘时，该方法无法准确估算路面角度，最终导致倾斜路面行驶工况识别失败，电子稳定控制系统无法自动开启与倾斜路面相关的功能，降低了行车安全性。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本专利技术提供一种识别方法、识别装置及计算机可读存储介质，以在大角度行驶和/或反向打方向盘时，正确识别倾斜路面行驶工况，保障行车安全。
[0005]本专利技术提供了一种识别方法，包括，获取车辆的工况参数，其中，所述工况参数包括实际横摆角速度、当前方向盘转角、上一次方向盘转角、横向加速度、当前车速；根据所述工况参数，确定所述车辆的目标横摆角速度、当前行驶角度及方向盘操作方向；在所述当前行驶角度与所述方向盘操作方向中的至少一项、所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的关系满足预设条件时，根据所述横向加速度、所述当前车速及所述实际横摆角速度，计算侧向横摆差值；根据所述侧向横摆差值及所述当前车速，识别所述车辆是否处于倾斜路面行驶工况。
[0006]在一实施方式中，所述根据所述工况参数，确定所述车辆的目标横摆角速度、当前行驶角度及方向盘操作方向的步骤，包括：根据所述当前车速、所述当前方向盘转角，确定所述目标横摆角速度；根据所述当前车速及所述目标横摆角速度，确定所述当前行驶角度；根据所述当前方向盘转角、所述上一次方向盘转角及所述实际横摆角速度，确定所述方向盘操作方向。
[0007]在一实施方式中，所述根据所述当前车速及所述目标横摆角速度，确定所述当前行驶角度的步骤，包括：设定最小横摆角速度，ω
min
=P1/v,其中，ω
min
为所述最小横摆角速度、P1为第一修正参数、v为所述当前车速；根据所述最小横摆角速度及所述目标横摆角速度，获取第一权重因子，f1=ω
min
/ω
’
,其中，f1为所述第一权重因子、ω
’
为所述目标横摆角速度。
[0008]在一实施方式中，所述根据所述当前车速及所述目标横摆角速度，确定所述当前行驶角度的步骤，包括：通过第二修正参数对所述第一权重因子进行修正，获取第二权重因子，f2=(1-f1)/（1-P2），其中，f2为所述第二权重因子、P2为所述第二修正参数。
[0009]在一实施方式中，所述根据所述当前车速及所述目标横摆角速度，确定所述当前行驶角度的步骤，包括：若所述第二权重因子大于或等于第一门限值，则定义所述当前行驶角度为第一角度；若所述第二权重因子小于所述第一门限值，则定义所述当前行驶角度为第二角度。
[0010]在一实施方式中，所述根据所述当前方向盘转角、所述上一次方向盘转角及所述实际横摆角速度，确定所述方向盘操作方向的步骤，包括：若δ*δ
’
＜0，则所述方向盘操作方向为反向；若δ*ω≥0，则所述方向盘操作方向为正向;其中，δ为所述当前方向盘转角、δ
’
为所述上一次方向盘转角、ω为所述实际横摆角速度。
[0011]在一实施方式中，所述当前行驶角度与所述方向盘操作方向中至少一项、所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的关系满足预设条件，包括：所述当前行驶角度为第一角度，和/或所述方向盘操作方向为反向；所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的差值小于第二门限值。
[0012]在一实施方式中，所述根据所述横向加速度、所述当前车速及所述实际横摆角速度，计算侧向横摆差值的步骤，包括：根据以下公式计算所述侧向横摆差值：Δ=a
y
/v-ω，其中，Δ为所述侧向横摆差值、a
y
为所述横向加速度、v为所述当前车速、ω为所述实际横摆角速度。
[0013]在一实施方式中，所述识别方法，包括：通过影响因子修正参数对所述侧向横摆差值进行修正，获取侧向横摆差值修正值，Δ
’
=Δ*P
f
，其中，Δ
’
为所述侧向横摆差值修正值、P
f
为所述影响因子修正参数，Δ为所述侧向横摆差值。
[0014]在一实施方式中，所述根据所述侧向横摆差值及所述当前车速，识别所述车辆是否处于倾斜路面行驶工况的步骤，包括：对所述侧向横摆差值与所述当前车速的乘积进行积分；若所述侧向横摆差值与所述当前车速的乘积的积分结果大于第三门限值，则所述车辆处于所述倾斜路面行驶工况；若所述侧向横摆差值与所述当前车速的乘积的积分结果小于第四门限值，则所述车辆未处于所述倾斜路面行驶工况；其中，所述第三门限值大于所述第四门限值。
[0015]本专利技术还提供了一种识别装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述识别方法的步骤。
[0016]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述识别方法的步骤。
[0017]本专利技术提供的一种识别方法、识别装置及计算机可读存储介质，能在大角度行驶和/或反向打方向盘时，正确识别倾斜路面行驶工况，以准确触发电子稳定控制系统相关功能，保障行车安全。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例一提供的识别方法的流程示意图。
[0019]图2是本专利技术实施例二提供的识别装置的结构示意图。
具体实施方式
[0020]以下结合说明书附图及具体实施例对本专利技术技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本专利技术所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0021]图1是本专利技术实施例一提供的识别方法的流程示意图。如图1所示，本专利技术的识别方法可以包括如下步骤：步骤S101：获取车辆的工况参数，其中，所述工况参数包括实际横摆角速度、当前方向盘转角、上一次方向盘转角、横向加速度、当前车速；具体地，上述工况参数可通过传感器实时采集或通过计算得到，可选地，通过横摆角速度传感器采集实际横摆角速度、通过横向加速度传感器采集横向加速度、通过轮速传感器采集的当前轮速或根据GPS信号计算当前车速，通过方向盘转角传感器采集方向盘转角，其中，当前方向盘转角及上一次方向盘转角通过对传感器信号进行延迟逻辑输出实现区分。
[0022]步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种识别方法，其特征在于，应用于识别装置，包括：获取车辆的工况参数，其中，所述工况参数包括实际横摆角速度、当前方向盘转角、上一次方向盘转角、横向加速度、当前车速；根据所述工况参数，确定所述车辆的目标横摆角速度、当前行驶角度及方向盘操作方向；在所述当前行驶角度与所述方向盘操作方向中的至少一项、所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的关系满足预设条件时，根据所述横向加速度、所述当前车速及所述实际横摆角速度，计算侧向横摆差值；根据所述侧向横摆差值及所述当前车速，识别所述车辆是否处于倾斜路面行驶工况。2.如权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述根据所述工况参数，确定所述车辆的目标横摆角速度、当前行驶角度及方向盘操作方向的步骤，包括：根据所述当前车速、所述当前方向盘转角，确定所述目标横摆角速度；根据所述当前车速及所述目标横摆角速度，确定所述当前行驶角度；根据所述当前方向盘转角、所述上一次方向盘转角及所述实际横摆角速度，确定所述方向盘操作方向。3.如权利要求2所述的识别方法，其特征在于，所述根据所述当前车速及所述目标横摆角速度，确定所述当前行驶角度的步骤，包括：设定最小横摆角速度，ω
min
=P1/v,其中，ω
min
为所述最小横摆角速度、P1为第一修正参数、v为所述当前车速；根据所述最小横摆角速度及所述目标横摆角速度，获取第一权重因子，f1=ω
min/
ω
’
,其中，f1为所述第一权重因子、ω
’
为所述目标横摆角速度。4.如权利要求3所述的识别方法，其特征在于，所述根据所述当前车速及所述目标横摆角速度，确定所述当前行驶角度的步骤，包括：通过第二修正参数对所述第一权重因子进行修正，获取第二权重因子，f2=(1-f1)/（1-P2），其中，f2为所述第二权重因子、P2为所述第二修正参数。5.如权利要求4所述的识别方法，其特征在于，所述根据所述当前车速及所述目标横摆角速度，确定所述当前行驶角度的步骤，包括：若所述第二权重因子大于或等于第一门限值，则定义所述当前行驶角度为第一角度；若所述第二权重因子小于所述第一门限值，则定义所述当前行驶角度为第二角度。6.如权利要求2所述的识别方法，其特征在于，所述根据所述当前方向盘转角、所述上一次方向盘转角及所述实际横摆角速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶喆，朱心放，刘海珍，张万里，范鹏，蔡润佳，
申请(专利权)人：上海拿森汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：