【技术实现步骤摘要】
车辆信息的检测方法、检测模型的训练方法和装置
[0001]本申请涉及计算机
,尤其涉及人工智能领域,具体为计算机视觉和深度学习
技术介绍
[0002]目前,在道路、驾驶场景下,对车辆信息的精确检测主要依赖于激光雷达或毫米波雷达对车辆点云数据进行检测。具体而言,是利用雷达扫描得到车辆的三维点云,再采用体素或点的方式进行三维检测框的回归。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种车辆信息的检测方法、检测模型的训练方法和装置。
[0004]根据本申请的一方面,提供了一种车辆信息的检测方法,包括:
[0005]基于目标车辆的图像,执行第一目标检测操作,得到针对目标车辆的目标信息的第一检测结果;
[0006]基于第一检测结果,执行误差检测操作,得到误差信息;
[0007]基于第一检测结果和误差信息,执行第二目标检测操作,得到针对目标信息的第二检测结果。
[0008]根据本申请的另一方面,提供了一种车辆信息的检测模型的训练方法,包括:
[0009]基于多个车辆的雷达点云数据,得到多个车辆的目标信息;
[0010]基于多个车辆的目标信息以及多个车辆的图像,训练得到车辆检测模型;其中,车辆检测模型用于基于目标车辆的图像,得到针对目标车辆的目标信息的检测结果。
[0011]根据本申请的另一方面,提供了一种车辆信息的检测装置,包括:
[0012]第一目标检测模块,用于基于目标车辆的图像,执行第一目标检测操作,得到针对目标车辆的目标信
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆信息的检测方法,包括:基于目标车辆的图像,执行第一目标检测操作,得到针对所述目标车辆的目标信息的第一检测结果;基于所述第一检测结果,执行误差检测操作,得到误差信息;基于所述第一检测结果和所述误差信息,执行第二目标检测操作,得到针对所述目标信息的第二检测结果。2.根据权利要求1所述的方法,还包括:基于所述误差信息,对所述第一检测结果和所述第二检测结果进行融合,得到针对所述目标信息的第三检测结果。3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述基于所述误差信息,对所述第一检测结果和所述第二检测结果进行融合,得到针对所述目标信息的第三检测结果,包括:基于所述误差信息,得到与所述误差信息负相关的第一权重和与所述误差信息正相关的第二权重;将所述第一权重作为所述第一检测结果的权重;将所述第二权重作为所述第二检测结果的权重;基于所述第一检测结果的权重和所述第二检测结果的权重,对所述第一检测结果和第二检测结果进行加权相加,得到针对所述目标信息的第三检测结果。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,其中,所述第一检测结果包括与所述图像对应的目标特征图;所述误差信息包括误差预测图;所述基于所述第一检测结果和所述误差信息,执行第二目标检测操作,得到针对所述目标信息的第二检测结果,包括:对与所述图像对应的目标特征图和所述误差预测图进行通道连接,得到输入特征图;对所述输入特征图执行第二目标检测操作,得到针对所述目标信息的第二检测结果。5.根据权利要求2或3所述的方法,其中,所述目标信息包括所述目标车辆的底面中心点的偏移量;所述方法还包括:获取地面方程和所述目标车辆在所述图像中的二维检测框;根据所述偏移量的第三检测结果和所述二维检测框,得到所述底面中心点在所述图像中的投影点的坐标;根据所述投影点坐标和所述地面方程,得到所述底面中心点的深度信息;根据投影点的坐标、所述深度信息以及与所述图像对应的相机参数,得到针对所述底面中心点的实际位置的检测结果。6.根据权利要求5所述的方法,还包括:获取所述目标车辆的高度信息;根据针对所述底面中心点的实际位置的检测结果和所述目标车辆的高度信息,得到针对所述目标车辆的实际位置的检测结果。7.一种车辆信息的检测模型的训练方法,包括:基于多个车辆的雷达点云数据,得到所述多个车辆的目标信息;基于所述多个车辆的目标信息以及所述多个车辆的图像,训练得到车辆检测模型;其
中,所述车辆检测模型用于基于目标车辆的图像,得到针对所述目标车辆的目标信息的检测结果。8.根据权利要求7所述的方法,其中,所述基于多个车辆的雷达点云数据,得到所述多个车辆的目标信息,包括:基于多个车辆的雷达点云数据,得到多个车辆在雷达坐标系下的三维检测框;根据所述多个车辆在雷达坐标系下的三维检测框、预先配置的雷达参数和相机参数,计算所述多个车辆的三维检测框的各顶点和底面中心点在图像中的投影点的坐标;根据所述多个车辆的三维检测框的各顶点在图像中的投影点的坐标,得到所述多个车辆的二维检测框;根据所述多个车辆的三维检测框的底面中心点在图像中的投影点的坐标和所述多个车辆的二维检测框,得到所述多个车辆的底面中心点的偏移量。9.一种车辆信息的检测装置,包括:第一目标检测模块,用于基于目标车辆的图像,执行第一目标检测操作,得到针对所述目标车辆的目标信息的第一检测结果;误差检测模块,用于基于所述第一检测结果,执行误差检测操作,得到误差信息;第二目标检测模块,用于基于所述第一检测结果和所述误差信息,执行第二目标检测操作,得到针对所...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶晓青,谭啸,孙昊,
申请(专利权)人:北京百度网讯科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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