云台、云台的控制设备、云台的控制方法及存储介质技术

一种云台、云台的控制设备、云台的控制方法及存储介质，其中，云台(100)包括：存储器(102)，被配置为存储计算机指令；及处理器(104)，被配置为执行计算机指令以实现：实时接收拍摄画面的图像信息，拍摄画面内存在拍摄对象(S102)；根据图像信息检测第一识别目标在拍摄画面中的构图信息，第一识别目标为拍摄对象的至少一部分(S104)；根据第一识别目标的构图信息确定是否生成识别目标切换指令(S106)。该云台通过根据检测到的第一识别目标的构图信息确定是否生成识别目标切换指令，也就是可以根据当前拍摄画面中拍摄对象的第一识别目标的构图信息，合理选择是否切换识别目标，既提升了识别成功率，又有助于美化构图。又有助于美化构图。又有助于美化构图。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台、云台的控制设备、云台的控制方法及存储介质


[0001]本申请涉及电子技术应用领域，具体而言，涉及一种云台、一种云台的控制设备、一种云台的控制方法及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]一般用户在拍摄具体目标时，例如人物和动物，经常会出现的场景是使拍摄画面锁定在图像获取装置(比如摄像头)视野中的这个目标，然后持续对其进行拍摄。而一般这种持续对准目标进行拍摄可采用具有自动跟随的拍摄装置完成，例如云台。然而，不论是上述哪种运用场景，当拍摄对象相对图像获取装置发生远近变化时，往往会导致识别失败或者构图不美观等，例如当跟拍对象是人全身，当人走进相机时，相机画面中的人只剩下一部分，这时往往会识别失败并且构图不美观；当跟拍对象是人的头肩，当人远离相机时，人的头肩在相机画面就会变的很小并且容易和背景混淆，从而导致识别失败。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本申请的第一方面提出了一种云台。
[0005]本申请的第二方面提出了一种云台的控制设备。
[0006]本申请的第三方面提出了一种云台的控制方法。
[0007]本申请的第四方面提出了一种计算机可读存储介质。
[0008]有鉴于此，根据本申请的第一方面，提供了一种云台，包括：存储器，被配置为存储计算机指令；及处理器，被配置为执行计算机指令以实现：实时接收拍摄画面的图像信息，拍摄画面内存在拍摄对象；根据图像信息检测第一识别目标在拍摄画面中的构图信息，第一识别目标为拍摄对象的至少一部分；根据第一识别目标的构图信息确定是否生成识别目标切换指令。
[0009]根据本申请的第二方面，提供了一种云台的控制设备，包括：存储器，被配置为存储计算机指令；及处理器，被配置为执行计算机指令以实现：实时接收拍摄画面的图像信息，拍摄画面内存在拍摄对象；根据图像信息检测第一识别目标在拍摄画面中的构图信息，第一识别目标为拍摄对象的至少一部分；根据第一识别目标的构图信息确定是否生成识别目标切换指令。
[0010]根据本申请的第三方面，提供了一种云台的控制方法，用于云台或云台的控制设备，云台的控制方法包括：实时接收拍摄画面的图像信息，拍摄画面内存在拍摄对象；根据图像信息检测第一识别目标在拍摄画面中的构图信息，第一识别目标为拍摄对象的至少一部分；根据第一识别目标的构图信息确定是否生成识别目标切换指令。
[0011]根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的云台的控制方法的步骤。
[0012]本申请实施例提供了一种云台及其控制方案，通过根据检测到的第一识别目标的
构图信息确定是否生成识别目标切换指令，也就是可以根据当前拍摄画面中拍摄对象的第一识别目标的构图信息，合理选择是否切换识别目标，既提升了识别成功率，又有助于美化构图。本方案可基于自动跟随技术，应用于云台的自动跟拍功能(即自动跟随拍摄功能)，以便及时切换、调整跟随目标，既可确保跟随成功，又可令构图美观，提升跟拍效果；也可在未启动自动跟拍功能而通过人手将云台对准拍摄对象时使用，有助于合理调节识别目标，优化构图，提升拍摄效果。
[0013]本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0014]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0015]图1示出了本申请的一个实施例的云台的结构示意图；
[0016]图2示出了本申请的一个实施例的云台的控制设备的结构示意图；
[0017]图3示出了本申请的一个实施例的云台的控制方法的示意流程图；
[0018]图4示出了本申请的另一个实施例的云台的控制方法的示意流程图；
[0019]图5示出了本申请的再一个实施例的云台的控制方法的示意流程图；
[0020]图6示出了本申请的又一个实施例的云台的控制方法的示意流程图。
具体实施方式
[0021]为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0022]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0023]如图1所示，本申请第一方面的实施例提供了一种云台100，包括：存储器102，被配置为存储计算机指令；及处理器104，被配置为执行计算机指令以实现：实时接收拍摄画面的图像信息，拍摄画面内存在拍摄对象；根据图像信息检测第一识别目标在拍摄画面中的构图信息，第一识别目标为拍摄对象的至少一部分；根据第一识别目标的构图信息确定是否生成识别目标切换指令。
[0024]本申请实施例提供的云台100，通过配置处理器104，使其在执行存储器102存储的计算机指令时根据检测到的第一识别目标的构图信息确定是否生成识别目标切换指令，也就是可以根据当前拍摄画面中拍摄对象的第一识别目标的构图信息，合理选择是否切换识别目标，既提升了识别成功率，又有助于美化构图。可以理解的是，切换前后的识别目标均属于同一拍摄对象。此外，本方案可基于自动跟随技术，应用于云台100的自动跟拍功能，以便及时切换、调整跟随目标，既可确保跟随成功，又可令构图美观，提升跟拍效果；也可在未启动自动跟拍功能而通过人手将云台100对准拍摄对象时使用，例如手动控制云台100跟拍时，有助于合理调节识别目标，优化构图，提升拍摄效果，又如仅手动控制云台100对准拍摄
对象而暂不启动拍摄时，可确保处于较优的识别状态和构图状态，以便随时启动拍摄。
[0025]在一些实施例中，构图信息包括尺寸，处理器104执行计算机指令实现的根据第一识别目标的构图信息确定是否生成识别目标切换指令，包括：确定第一识别目标的尺寸处于预设尺寸范围之外，生成识别目标切换指令。
[0026]在该实施例中，具体限定了构图信息包括尺寸，相应地，确定是否生成识别目标切换指令的方案为，当第一识别目标的尺寸处于预设尺寸范围之外，则认为第一识别目标在拍摄画面中的大小不合理，进而生成识别目标切换指令，以切换至尺寸大小更合理的识别目标，提升了识别成功率，并有助于美化构图。
[0027]在一些实施例中，识别目标切换指令包括识别目标扩大指令，处理器104执行计算机指令实现的确定第一识别目标的尺寸处于预设尺寸范围之外，生成识别目标切换指令，包括：确定第一识别目标的尺寸小于预设尺寸范围的下限尺寸，生成识别目标扩大指令。
[0028]在该实施例中，进一步限定了当检测到第一识别目标的尺寸小于下限尺寸时，认为第一识别目标在拍摄画面中的尺寸过小，对应于拍摄对象远离云台100的情况，可相应生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台，其特征在于，包括：存储器，被配置为存储计算机指令；及处理器，被配置为执行所述计算机指令以实现：实时接收拍摄画面的图像信息，所述拍摄画面内存在拍摄对象；根据所述图像信息检测第一识别目标在所述拍摄画面中的构图信息，所述第一识别目标为所述拍摄对象的至少一部分；根据所述第一识别目标的构图信息确定是否生成识别目标切换指令。2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述构图信息包括尺寸，所述处理器执行所述计算机指令实现的根据所述第一识别目标的构图信息确定是否生成识别目标切换指令，包括：确定所述第一识别目标的尺寸处于预设尺寸范围之外，生成所述识别目标切换指令。3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述识别目标切换指令包括识别目标扩大指令，所述处理器执行所述计算机指令实现的确定所述第一识别目标的尺寸处于预设尺寸范围之外，生成所述识别目标切换指令，包括：确定所述第一识别目标的尺寸小于所述预设尺寸范围的下限尺寸，生成所述识别目标扩大指令。4.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述识别目标切换指令包括识别目标缩小指令，所述处理器执行所述计算机指令实现的确定所述第一识别目标的尺寸处于预设尺寸范围之外，生成所述识别目标切换指令，包括：确定所述第一识别目标的尺寸大于所述预设尺寸范围的上限尺寸，生成所述识别目标缩小指令。5.根据权利要求1至4中任一项所述的云台，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时还实现：响应于所述识别目标切换指令，从所述第一识别目标切换至第二识别目标，所述第二识别目标为所述拍摄对象的至少一部分，所述第一识别目标占所述拍摄对象的比例和所述第二识别目标占所述拍摄对象的比例不等。6.根据权利要求5所述的云台，其特征在于，所述构图信息还包括位置，所述处理器执行所述计算机指令时还实现：根据所述第一识别目标的构图信息调整拍摄参数，以使所述第一识别目标在所述拍摄画面中的成像满足构图规则。7.根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令实现的从所述第一识别目标切换至第二识别目标，包括：检测所述第二识别目标在所述拍摄画面中的构图信息；调整所述拍摄参数，以使所述第二识别目标在所述拍摄画面中的位置和尺寸逐渐变化，直到所述第二识别目标在所述拍摄画面中的成像满足所述构图规则。8.根据权利要求6或7所述的云台，其特征在于，所述构图规则包括以下至少之一：识别目标的成像完整、识别目标位于所述拍摄画面中的指定区域内、均衡式构图、对称式构图、对角线构图、三角形构图、九宫格构图、向心式构图、对分式构图。
9.根据权利要求6或7所述的云台，其特征在于，所述云台还包括：支架设备，所述支架设备能够支撑用于获取所述图像信息的拍摄设备，和/或，拍摄设备，用于获取所述图像信息；所述拍摄参数包括以下至少之一：所述拍摄设备的高度、所述拍摄设备的倾角、所述拍摄设备的方向、所述拍摄设备的焦距。10.根据权利要求5所述的云台，其特征在于，所述第一识别目标和所述第二识别目标中的一个为所述拍摄对象的整体，所述第一识别目标和所述第二识别目标中的另一个为所述拍摄对象的指定部分。11.根据权利要求1至4中任一项所述的云台，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时还实现：输出所述识别目标切换指令。12.根据权利要求11所述的云台，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时还实现：输出至少一个备选识别目标；从所述第一识别目标切换至所述至少一个备选识别目标中被选中的一个。13.根据权利要求1至4中任一项所述的云台，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时还实现：基于所述拍摄画面中存在至少一个备选拍摄对象的情况，检测所述至少一个备选拍摄对象的备选识别目标；输出至少一个所述备选识别目标；将被选中的所述备选识别目标作为所述第一识别目标，将所述第一识别目标所属的所述备选拍摄对象作为所述拍摄对象。14.根据权利要求13所述的云台，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令实现的输出至少一个所述备选识别目标，包括：针对每个所述备选拍摄对象，输出一个所述备选识别目标。15.根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令实现的输出一个所述备选识别目标，包括：确定所述备选拍摄对象对应的所述备选识别目标的数量为一个，输出对应的所述备选识别目标；确定所述备选拍摄对象对应的所述备选识别目标的数量为至少两个，输出对应的其中一个所述备选识别目标。16.根据权利要求15所述的云台，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令实现的输出对应的其中一个所述备选识别目标，包括：检测对应的全部所述备选识别目标在所述拍摄画面中的尺寸，根据所述尺寸确定输出的所述备选识别目标。17.根据权利要求1至4中任一项所述的云台，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时还实现：实时输出所述图像信息。
18.根据权利要求1至4中任一项所述的云台，其特征在于，所述云台还包括：显示屏，用于显示所述图像信息。19.一种云台的控制设备，其特征在于，包括：存储器，被配置为存储计算机指令；及处理器，被配置为执行所述计算机指令以实现：实时接收拍摄画面的图像信息，所述拍摄画面内存在拍摄对象；根据所述图像信息检测第一识别目标在所述拍摄画面中的构图信息，所述第一识别目标为所述拍摄对象的至少一部分；根据所述第一识别目标的构图信息确定是否生成识别目标切换指令。20.根据权利要求19所述的云台的控制设备，其特征在于，所述构图信息包括尺寸，所述处理器执行所述计算机指令实现的根据所述第一识别目标的构图信息确定是否生成识别目标切换指令，包括：确定所述第一识别目标的尺寸处于预设尺寸范围之外，生成所述识别目标切换指令。21.根据权利要求20所述的云台的控制设备，其特征在于，所述识别目标切换指令包括识别目标扩大指令，所述处理器执行所述计算机指令实现的确定所述第一识别目标的尺寸处于预设尺寸范围之外，生成所述识别目标切换指令，包括：确定所述第一识别目标的尺寸小于所述预设尺寸范围的下限尺寸，生成所述识别目标扩大指令。22.根据权利要求20所述的云台的控制设备，其特征在于，所述识别目标切换指令包括识别目标缩小指令，所述处理器执行所述计算机指令实现的确定所述第一识别目标的尺寸处于预设尺寸范围之外，生成所述识别目标切换指令，包括：确定所述第一识别目标的尺寸大于所述预设尺寸范围的上限尺寸，生成所述识别目标缩小指令。23.根据权利要求19至22中任一项所述的云台的控制设备，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时还实现：响应于所述识别目标切换指令，从所述第一识别目标切换至第二识别目标，所述第二识别目标为所述拍摄对象的至少一部分，所述第一识别目标占所述拍摄对象的比例和所述第二识别目标占所述拍摄对象的比例不等。24.根据权利要求23所述的云台的控制设备，其特征在于，所述构图信息还包括位置，所述处理器执行所述计算机指令时还实现：根据所述第一识别目标的构图信息调整拍摄参数，以使所述第一识别目标在所述拍摄画面中的成像满足构图规则。25.根据权利要求24所述的云台的控制设备，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令实现的从所述第一识别目标切换至第二识别目标，包括：检测所述第二识别目标在所述拍摄画面中的构图信息；调整所述拍摄参数，以使所述第二识别目标在所述拍摄画面中的位置和尺寸逐渐变化，直到所述第二识别目标在所述拍摄画面中的成像满足所述构图规则。26.根据权利要求24或25所述的云台的控制设备，其特征在于，所述构图规则包括以下...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨龙超，朱高，熊风，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：