列车车轮自动探伤机器人系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种列车车轮自动探伤机器人系统，包括：检测小车；举轮转轮装置，用于勾设于钢轨，还用于举升待检测车轮，并用于驱动所述待检测车轮转动；自动纠偏回正装置，设置于所述举轮转轮装置，并可带动所述举轮转轮装置的上部转动；探伤装置，设置于所述举轮转轮装置，可随所述自动纠偏装置运动，以对所述待检测车轮进行探伤检测；以及控制机构，设置于所述检测小车，并与所述探伤装置以及所述举轮转轮装置传输连接。通过自动纠偏回正装置运动并带动举轮转轮装置的上部及探伤装置位置回正，以适应举轮转轮装置与钢轨之间的偏差，使得列车车轮自动探伤机器人系统仍能够正常探伤。探伤。探伤。

【技术实现步骤摘要】
列车车轮自动探伤机器人系统


[0001]本技术涉及铁路探伤设备
，特别是涉及一种列车车轮自动探伤机器人系统。

技术介绍

[0002]对车轮进行探伤检测时，探伤设备的检测小车沿着地坑铺设的行走小轨上行驶，当到达需要检测车轮转向架底部停止移动。举轮转轮装置升起到预定位置，安装在支撑台的举轮转轮装置上的勾爪伸出搭在钢轨上，举轮转轮装置可以举升车轮，探伤设备完成下一步探伤动作。但是，由于钢轨和小车的行走小轨安装过程中存在一定偏差，导致检测小车停放的位置与钢轨不平行，进而使得检测小车上的举轮转轮装置和钢轨不平行。同时，列车蛇形运动造成车轮停放位置偏移钢轨一侧，检测小车中心与列车中心偏移，举轮转轮装置也会和钢轨不平行。
[0003]若举轮转轮装置和钢轨不平行，导致勾爪搭接于钢轨时产生刚性冲击力，进而产生一定作用力，由于举轮转轮装置与支撑台不能运动，此时，如果探伤会导致探伤设备损坏，影响车轮的探伤检测。同时，举轮转轮装置和钢轨不平行时，如果直接举升轮对探伤会造成列车的轮缘擦伤给列车带来安全隐患。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对目前举轮转轮装置因不平行产生作用力导致的设备损坏问题，提供一种可以适应作用力的列车车轮自动探伤机器人系统。
[0005]上述目的通过下述技术方案实现：
[0006]一种列车车轮自动探伤机器人系统，包括：
[0007]检测小车，设置于检修地沟中，并可沿行走小轨滑动；
[0008]举轮转轮装置，设置于所述检测小车，所述举轮转轮装置用于勾设于钢轨，还用于举升待检测车轮，并用于驱动所述待检测车轮转动；
[0009]自动纠偏回正装置，设置于所述举轮转轮装置，并可带动所述举轮转轮装置的上部转动；
[0010]探伤装置，设置于所述举轮转轮装置，可随所述自动纠偏装置运动，以对所述待检测车轮进行探伤检测；以及
[0011]控制机构，设置于所述检测小车，并与所述探伤装置以及所述举轮转轮装置传输连接，用于控制所述探伤装置与所述举轮转轮装置运动以及控制探伤装置探伤检测，以获取所述待检测车轮的检测数据。
[0012]在其中一个实施例中，所述自动纠偏回正装置包括安装底座、回正结构以及支撑台，所述安装底座设置于所述举轮转轮装置；所述回正结构设置于所述安装底座，并可相对所述安装底座转动，所述支撑台设置于所述回正结构，可带动所述回正结构转动，并可相对所述安装底座运动。
[0013]在其中一个实施例中，所述回正结构包括回正圆盘以及回正组件，所述回正圆盘包括回正内圈以及套设于所述回正内圈的回正外圈，所述回正内圈可相对于所述回正外圈转动，所述回正外圈固定于所述安装底座，所述回正内圈与所述支撑台连接；
[0014]所述回正组件弹性连接所述回正内圈与所述回正外圈，使转动后的所述回正内圈复位。
[0015]在其中一个实施例中，所述自动纠偏回正装置还包括设置于所述回正结构与所述支撑台之间的中间过渡板以及移动结构，所述中间过渡板与所述回正内圈连接，所述移动结构可滑动连接所述支撑台与所述中间过渡板。
[0016]在其中一个实施例中，所述移动结构包括滑动配合的第一移动件与第二移动件，所述第一移动件设置于所述中间过渡板，所述第二移动件设置于所述支撑台，所述支撑台可通过所述第一移动件与所述第二移动件的配合相对于所述中间过渡板移动；
[0017]所述第一移动件与所述第二移动件为滑轨与滑块结构或滑轨与滑槽结构。
[0018]在其中一个实施例中，所述自动纠偏回正装置还包括限位结构，所述限位结构弹性连接所述中间过渡板与所述支撑台，用于使移动后的所述支撑台复位。
[0019]在其中一个实施例中，所述举轮转轮装置包括设置于所述检测小车的顶升机构、位于所述顶升机构顶部的支撑座以及可运动设置于所述支撑座的夹轮托举机构与勾爪搭轨机构，所述勾爪搭轨机构用于勾设于所述钢轨；所述勾爪搭轨机构包括两个所述勾爪，所述勾爪可勾设于所述钢轨；
[0020]所述自动纠偏回正装置设置于所述顶升机构与所述支撑座之间，且所述支撑座设置于所述支撑台，所述顶升机构可带动所述自动纠偏回正装置同步升降。
[0021]在其中一个实施例中，所述勾爪具有贴合面以及限位面，所述勾爪的贴合面贴合于所述钢轨的侧面后，所述勾爪的限位面与所述钢轨的上表面之间存在预设间隙。
[0022]在其中一个实施例中，所述列车车轮自动探伤机器人系统还包括机械臂，所述机械臂位于所述举轮装置的侧面，可随所述自动纠偏回正装置转动；
[0023]所述探伤装置包括车轮踏面探伤装置，所述车轮踏面探伤装置设置于所述机械臂的末端，所述机械臂带动所述车轮踏面探伤装置贴靠于待检测车轮的车轮踏面，用于对待检测车轮探伤。
[0024]在其中一个实施例中，所述机械臂的数量为两个，两个所述机械臂对称位于所述举轮转轮装置的两侧，用于对两个待检测车轮探伤；
[0025]所述机械臂通过安装支架固定于所述支撑座，或者，所述机械臂通过所述安装支架固定于所述支撑台。
[0026]在其中一个实施例中，所述列车车轮自动探伤机器人系统还包括与所述控制机构传输连接的位置获取装置，所述位置获取装置设置于所述举轮转轮装置与所述自动纠偏回正装置，用于检测所述机械臂的偏移位移。
[0027]在其中一个实施例中，所述位置获取装置包括升降位移检测件，所述升降位移检测件设置于所述顶升机构，并与所述控制机构传输连接，所述升降位移检测件用于检测所述机械臂在Y方向的坐标，并反馈至所述控制机构。
[0028]在其中一个实施例中，所述位置获取装置还包括两个设置于所述举轮转轮装置的拉线编码器，两个所述拉线编码器分别设置与两个所述勾爪连接，并与所述控制机构传输
连接，所述拉线编码器用于获取所述机械臂在X方向的坐标，并反馈至所述控制机构。
[0029]在其中一个实施例中，所述位置获取装置还包括可随所述回正内圈转动的圆形磁栅尺以及安装于所述回正外圈的读码器，所述读码器与所述控制机构电连接，用于读取所述圆形磁栅尺的变化量，以获取所述机械臂的转动角度，并反馈至所述控制机构。
[0030]在其中一个实施例中，所述车轮踏面探伤装置包括踏面探伤架、设置于所述踏面探伤架中的多个踏面探伤结构以及探伤定位结构，所述探伤定位结构设置于所述踏面探伤架的侧面，用于识别待检测车轮的待识别位置，以将所述踏面探伤架定位于车轮踏面。
[0031]在其中一个实施例中，所述探伤定位结构包括探伤支撑组件以及位置检测件，所述探伤支撑组件安装于所述踏面探伤架，所述位置检测件可发射检测光线，并可活动设置于所述探伤支撑组件，用于识别待检测车轮的待识别位置。
[0032]在其中一个实施例中，所述探伤装置还包括轮辋探伤装置，所述轮辋探伤装置位于所述举轮转轮装置顶部的中心位置，所述列车车轮自动探伤机器人系统还包括轮辋动力源，所述轮辋动力源用于控制所述轮辋探伤装置升降；
[0033]所述轮辋探伤装置包括轮辋探伤架、设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，包括：检测小车，设置于检修地沟中，并可沿行走小轨滑动；举轮转轮装置，设置于所述检测小车，所述举轮转轮装置用于勾设于钢轨，还用于举升待检测车轮，并用于驱动所述待检测车轮转动；自动纠偏回正装置，设置于所述举轮转轮装置，并可带动所述举轮转轮装置的上部转动；探伤装置，设置于所述举轮转轮装置，可随所述自动纠偏装置运动，以对所述待检测车轮进行探伤检测；以及控制机构，设置于所述检测小车，并与所述探伤装置以及所述举轮转轮装置传输连接，用于控制所述探伤装置与所述举轮转轮装置运动以及控制探伤装置探伤检测，以获取所述待检测车轮的检测数据。2.根据权利要求1所述的列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述自动纠偏回正装置包括安装底座、回正结构以及支撑台，所述安装底座设置于所述举轮转轮装置；所述回正结构设置于所述安装底座，并可相对所述安装底座转动，所述支撑台设置于所述回正结构，可带动所述回正结构转动，并可相对所述安装底座运动。3.根据权利要求2所述的列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述回正结构包括回正圆盘以及回正组件，所述回正圆盘包括回正内圈以及套设于所述回正内圈的回正外圈，所述回正内圈可相对于所述回正外圈转动，所述回正外圈固定于所述安装底座，所述回正内圈与所述支撑台连接；所述回正组件弹性连接所述回正内圈与所述回正外圈，使转动后的所述回正内圈复位。4.根据权利要求3所述的列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述自动纠偏回正装置还包括设置于所述回正结构与所述支撑台之间的中间过渡板以及移动结构，所述中间过渡板与所述回正内圈固定连接，所述移动结构可滑动连接所述支撑台与所述中间过渡板。5.根据权利要求4所述的列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述移动结构包括滑动配合的第一移动件与第二移动件，所述第一移动件设置于所述中间过渡板，所述第二移动件设置于所述支撑台，所述支撑台可通过所述第一移动件与所述第二移动件的配合相对于所述中间过渡板移动；所述第一移动件与所述第二移动件为滑轨与滑块结构或滑轨与滑槽结构。6.根据权利要求4所述的列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述自动纠偏回正装置还包括限位结构，所述限位结构弹性连接所述中间过渡板与所述支撑台，用于使移动后的所述支撑台复位。7.根据权利要求3所述的列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述举轮转轮装置包括设置于所述检测小车的顶升机构、位于所述顶升机构顶部的支撑座以及可运动设置于所述支撑座的夹轮托举机构与勾爪搭轨机构，所述勾爪搭轨机构用于勾设于所述钢轨；所述勾爪搭轨机构包括两个所述勾爪，所述勾爪可勾设于所述钢轨；所述自动纠偏回正装置设置于所述顶升机构与所述支撑座之间，且所述支撑座设置于所述支撑台，所述顶升机构可带动所述自动纠偏回正装置同步升降。
8.根据权利要求7所述的列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述勾爪具有贴合面以及限位面，所述勾爪的贴合面贴合于所述钢轨的侧面后，所述勾爪的限位面与所述钢轨的上表面之间存在预设间隙。9.根据权利要求7所述的列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述列车车轮自动探伤机器人系统还包括机械臂，所述机械臂位于所述举轮装置的侧面，可随所述自动纠偏回正装置转动；所述探伤装置包括车轮踏面探伤装置，所述车轮踏面探伤装置设置于所述机械臂的末端，所述机械臂带动所述车轮踏面探伤装置贴靠于待检测车轮的车轮踏面，用于对待检测车轮探伤。10.根据权利要求9所述的列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述机械臂的数量为两个，两个所述机械臂对称位于所述举轮转轮装置的两侧，用于对两个待检测车轮探伤；所述机械臂通过安装支架固定于所述支撑座，或者，所述机械臂通过所述安装支架固定于所述支撑台。11.根据权利要求9所述的列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述列车车轮自动探伤机器人系统还包括与所述控制机构传输连接的位置获取装置，所述位置获取装置设置于所述举轮转轮装置与所述自动纠偏回正装置，用于检测所述机械臂的偏移位移。12.根据权利要求11所述的列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述位置获取装置包括升降位移检测件，所述升降位移检测件设置于所述顶升机构，并与所述控制机构传输连接，所述升降位移检测件用于检测所述机械臂在Y方向的坐标，并反馈至所述控制机构。13.根据权利要求11所述的列车车轮自动探伤机器人系统，其特征在于，所述位置获取装置还包括两个设置于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭亮，张闪，张立峰，谭鹰，单继光，王志亮，姜威，崔攀，吴艳杰，杜建华，
申请(专利权)人：北京新联铁集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：