一种基于无人机的电网巡检精准控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种属于无人机领域的一种基于无人机的电网巡检精准控制方法，所述方法包括：存储巡检方案库；规划无人机的预设飞行路径并结合预存的巡检方案库形成飞行任务；挑选和巡检方案匹配的无人机并调度所述无人机执行飞行任务。所述方法用于调度无人机对电网线路进行智能巡检。解决了无人机完成电网巡检任务的精细化控制问题。任务的精细化控制问题。任务的精细化控制问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的电网巡检精准控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及电网线路无人机巡检领域，更具体地，涉及一种基于无人机的电网巡检精准控制方法及系统。

技术介绍

[0002]当前无人机技术发展正处于方兴未艾的阶段，无人机正应用于许多领域的自动化方面，其中，无人机的智能电网线路巡检正是人们所研究的课题之一。目前，无人机的巡检技术主要关注的技术点在于如何实现无人机的自我路线规划以及无人机的自我任务规划。更具体的，在于无人机如何形成并有效执行电网线路的巡检任务。目前，现有技术在如何解决调度无人机完成电网巡检任务的问题上，仍没有太好的解决方案。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在克服上述现有技术的不足，提供一种基于无人机的电网巡检精准控制方法，用于解决无法调度无人机完成巡检任务的问题。
[0004]一种基于无人机的电网巡检精准控制方法，所述方法包括：
[0005]存储巡检方案库；
[0006]规划无人机的预设飞行路径并结合预存的巡检方案库形成飞行任务；
[0007]挑选和巡检方案匹配的无人机并调度所述无人机执行飞行任务。
[0008]通过形成巡检方案库以为飞行任务的规划提供依据，规划路径和巡检任务以完善方案，最后将飞行任务部署至调度无人机，解决了无法调度无人机完成电网线路巡检任务的问题。
[0009]优选的，所述存储巡检方案库的步骤包括：
[0010]根据各个电网线路的巡检任务确定各个电网线路中无人机所需装载的巡检设备，将电网线路、巡检任务、所需装载的巡检设备形成巡检设备清单；
[0011]根据巡检设备清单筛选与所装载设备相匹配的无人机，根据各个电网线路的巡检历史数据计算所筛选的无人机完成对应电网线路巡检任务所需的时间和电量，形成巡检匹配清单；
[0012]将各个电网线路对应的巡检设备清单、巡检匹配清单储存至巡检方案库。
[0013]为使巡检方案库的有效性更高，确定每个电网电路中每个巡检任务所需装载的巡检设备，无人机完成巡检任务所需的时间、电量，可有效提升巡检效率同时全方面考虑整个电网线路各个巡检任务对设备的要求，确保整个电网线路的巡检任务能够执行。
[0014]优选的，所述规划无人机的预设飞行路径并结合预存的巡检方案库形成飞行任务的步骤包括：
[0015]确定所需巡检的电网线路并根据所需巡检的电网线路的位置信息、延伸信息对无人机的预设飞行路径进行规划；
[0016]根据所需巡检的电网线路从巡检方案库中提取对应的巡检设备清单和巡检匹配
清单；
[0017]计算规划后的预设飞行路径的长度并结合巡检匹配清单确定可用的无人机组及对应的预设飞行路径；
[0018]通过可用的无人机组中每个无人机的电量、所装载的巡检设备计算无人机的最低平均飞行速度；
[0019]根据无人机的最低平均飞行速度、无人机的预设飞行路径形成飞行任务。
[0020]优选的，所述方法还包括：根据所需巡检的电网线路对应的巡检设备清单提取对应的巡检任务，确定每个巡检任务的位置、巡检类型、巡检方式、所需消耗时间；
[0021]每个巡检任务的、位置、巡检类型、巡检方式、所需消耗时间和无人机的最低平均飞行速度、无人机的预设飞行路径共同形成飞行任务。
[0022]优选的，所述执行飞行任务包括：
[0023]在检测到所需巡检的电网线路存在异常的情况下，将异常位置所对应的预设飞行路径标记为待修改路径；
[0024]根据异常情况修改飞行任务中待修改路径所对应无人机的最低平均飞行速度、所需消耗时间及无人机的预设飞行路径。
[0025]优选的，所述执行飞行任务还包括：
[0026]获取所述无人机在执行飞行任务的过程中反馈的自身及外界的实时数据；
[0027]根据所述实时数据调整无人机的飞行任务。
[0028]优选的，所述根据所述实时数据调整无人机的飞行任务的步骤包括：
[0029]分析所述无人机反馈的实时数据；
[0030]根据所述实时数据的分析结果确定所述飞行任务是否需要调整；
[0031]若所述飞行任务需要调整，则对飞行任务中的预设的无人机的最低平均飞行速度和/或巡检任务和/或巡检方式和/或所需消耗时间进行调整后上传至执行飞行任务中的无人机对所述无人机的飞行任务进行更新。
[0032]加入反馈调节的流程，在无人机执行任务的过程中根据周围的环境参数进行实时调节以避免无人机在执行任务时发生意外，或实时的外界环境与规划时的外界环境不同时无人机无法及时作出处理。
[0033]本专利技术还提供一种基于无人机的电网巡检精准控制系统，所述系统包括：
[0034]方案库形成模块，用于存储巡检方案库；
[0035]飞行任务形成模块，用于规划无人机的预设飞行路径并结合预存的巡检方案库形成飞行任务；
[0036]调度模块，用于挑选和巡检方案匹配的无人机并调度所述无人机执行飞行任务。
[0037]本专利技术还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，所述处理器执行计算机程序时实现如上述所述的基于无人机的电网巡检精准控制方法。
[0038]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的基于无人机的电网巡检精准控制方法。
[0039]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0040]1.提出了一种基于无人机的电网巡检精准控制方法和系统，解决了无法精准调度无人机完成电网线路巡检任务的问题；
[0041]2.可以实时调整无人机的飞行任务以应对多种意外情况；
[0042]3.根据巡检方案库对任务进行调节使得无人机执行飞行任务所达到效果更好。
附图说明
[0043]图1为本专利技术一种基于无人机的电网巡检精准控制方法的流程图。
具体实施方式
[0044]本专利技术附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利技术的限制。为了更好说明以下实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0045]实施例1
[0046]如图1所示，为本专利技术一种基于无人机的电网巡检精准控制方法的实施例流程图，上述方法具体包括如下步骤：
[0047]S101.存储巡检方案库；其具体步骤包括：
[0048]S1011.根据各个电网线路的巡检任务确定各个电网线路中无人机所需装载的巡检设备，将电网线路、巡检任务、所需装载的巡检设备形成巡检设备清单。
[0049]电网线路不同，其上所分布的巡检任务各有不同，一般电网线路上的巡检任务分为精细巡检任务，范围巡检任务和定点巡检任务，精细巡检任务包括但不限于防震锤、拉线、耐张线夹、悬垂线夹、连接器、瓷瓶、弹簧销、绝缘子等巡检任务；范围巡检任务包括但不限于违章树木、违章建筑、新架线路、新加建筑物、施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的电网巡检精准控制方法，其特征在于，所述方法包括：存储巡检方案库；规划无人机的预设飞行路径并结合预存的巡检方案库形成飞行任务；挑选和巡检方案匹配的无人机并调度所述无人机执行飞行任务。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的电网巡检精准控制方法，其特征在于，所述存储巡检方案库的步骤包括：根据各个电网线路的巡检任务确定各个电网线路中无人机所需装载的巡检设备，将电网线路、巡检任务、所需装载的巡检设备形成巡检设备清单；根据巡检设备清单筛选与所装载设备相匹配的无人机，根据各个电网线路的巡检历史数据计算所筛选的无人机完成对应电网线路巡检任务所需的时间和电量，形成巡检匹配清单；将各个电网线路对应的巡检设备清单、巡检匹配清单储存至巡检方案库。3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的电网巡检精准控制方法，其特征在于，所述规划无人机的预设飞行路径并结合预存的巡检方案库形成飞行任务的步骤包括：确定所需巡检的电网线路并根据所需巡检的电网线路的位置信息、延伸信息对无人机的预设飞行路径进行规划；根据所需巡检的电网线路从巡检方案库中提取对应的巡检设备清单和巡检匹配清单；计算规划后的预设飞行路径的长度并结合巡检匹配清单确定可用的无人机组及对应的预设飞行路径；通过可用的无人机组中每个无人机的电量、所装载的巡检设备计算无人机的最低平均飞行速度；根据无人机的最低平均飞行速度、无人机的预设飞行路径形成飞行任务。4.根据权利要求3所述的一种基于无人机的电网巡检精准控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所需巡检的电网线路对应的巡检设备清单提取对应的巡检任务，确定每个巡检任务的位置、巡检类型、巡检方式、所需消耗时间；每个巡检任务的、位置、巡检类型、巡检方式、所需消耗时间和无人机的最低平均飞行速度、无人机的预设飞行路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚爱鹏，邹杰平，黄煜，江国华，卢伟洪，王镇烁，欧丰华，陈景越，
申请(专利权)人：广东顺德电力设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：