车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种在进行自动化等级尽可能高的自动驾驶的同时实现标识速度的遵守的车辆控制装置。本发明专利技术涉及车辆控制装置，其特征在于，其具有：环境识别部，其能够识别与当前的行驶道路有关的限制速度；行驶控制部，其基于由所述环境识别部识别出的限制速度来进行行驶控制；以及状态变更部，其在规定的控制状态的变更条件成立的情况下，变更所述行驶控制部的控制状态，规定的控制状态的变更条件以基于所述环境识别部的所述限制速度的识别可靠度与规定的可靠度阈值的比较结果为条件。与规定的可靠度阈值的比较结果为条件。与规定的可靠度阈值的比较结果为条件。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及例如用于进行车辆的自动驾驶的车辆控制装置。

技术介绍

[0002]在以四轮车为代表的车辆的自动驾驶中，利用传感器监视车辆的特定的方向或全部方向，进而监视司机的状态、车辆的行驶状态，根据这些监视结果来控制适当的路线、适当的速度下的车辆的自动驾驶。在这样的自动驾驶中，控制自动驾驶的车辆的控制装置(或者也称为自动驾驶系统。)例如需要识别道路标识并遵照该道路标识来行驶。
[0003]若是固定的道路标识，则通过将标识所表示的限制、例如上限速度(或标识速度)等收录至详细地图信息，也能够根据该地图信息来识别行驶中的道路上的标识。但是，有例如像高速道路的速度管制那样，根据气象、道路状况实现可变的显示的电光公告型的标识。在地图信息中实时反映这样的可变的标识是困难的，例如也提出了根据由车载摄像机拍摄到的图像来识别标识速度的技术(例如参照专利文献1)。而且，在专利文献1中，根据识别出的标识速度的可靠性来限制加速减速的程度。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利第6459926号说明书

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]标识速度是应遵守的速度，特别是在不需要驾驶员的周边监视的控制状态(即自动驾驶等级)下，如果按照可靠性低的标识速度进行自动驾驶，则也很可能会超出限制速度。另一方面，既然选择了自动驾驶，则希望在自动化的等级尽可能高的控制状态下进行自动驾驶。
[0009]本专利技术是鉴于上述实施方式而完成的，其目的在于提供一种在进行自动化等级尽可能高的自动驾驶的同时实现标识速度的遵守的车辆控制装置。
[0010]用于解决问题的手段
[0011]为了实现上述目的，本专利技术具有以下的构成。
[0012]即，根据本专利技术的一个方面，提供一种车辆控制装置，其特征在于，
[0013]所述车辆控制装置具有：
[0014]环境识别机构，其能够识别与当前的行驶道路有关的限制速度；
[0015]行驶控制机构，其基于由所述环境识别机构识别出的限制速度来进行行驶控制；以及
[0016]状态变更机构，其在规定的控制状态的变更条件成立的情况下，变更所述行驶控制机构的控制状态，
[0017]所述规定的控制状态的变更条件以基于所述环境识别机构的所述限制速度的识
别可靠度与规定的可靠度阈值的比较结果为条件。
[0018]专利技术效果
[0019]根据本专利技术，能够提供一种在进行自动化等级尽可能高的自动驾驶的同时实现标识速度的遵守的车辆控制装置。
附图说明
[0020]图1是表示实施方式的自动驾驶车辆的车辆系统的构成的图。
[0021]图2是车辆控制系统(控制单元)的功能块图。
[0022]图3是设定限制速度的步骤的流程图。
[0023]图4是对与限制速度的识别可靠度对应的自动驾驶的控制状态进行变更的步骤的流程图。
[0024]图5是推断限制速度并设定识别可靠度的步骤的流程图。
[0025]附图标记说明
[0026]2：控制单元；130：自动驾驶状态控制部；160：行驶控制部。
具体实施方式
[0027]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的专利技术进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是专利技术所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0028][第一实施方式][0029]·
自动驾驶的概要
[0030]首先，关于自动驾驶，对其一个例子的概要进行说明。在自动驾驶中，一般而言，司机会在行驶前通过搭载于车辆的导航系统来设定目的地并通过服务器、导航系统预先决定到目的地为止的路径。当车辆起步时，由车辆所具有的ECU等构成的车辆控制装置(或者驾驶控制装置)沿着该路径将车辆驾驶至目的地。在此期间内，根据路径、道路状况等外部环境、司机(或者也称为驾驶员)的状态等适时地决定适当的行动，为了进行该行动，例如进行驱动控制、转向控制、制动控制等而使车辆行驶。有时也将这些控制统称为行驶控制。
[0031]在自动驾驶中，根据自动化率(或者对司机要求的任务的量)而存在几个控制状态(也称为自动驾驶控制状态的等级或者简称为状态)。一般而言自动驾驶控制状态的等级越高因而自动化等级越高，从而对司机要求的任务(即负荷)越轻。例如在本例中的等级最高的控制状态(为第二控制状态，也称为第三等级)下，司机(驾驶员)可以将注意朝向驾驶以外的事情。例如在因高速道路上的拥堵而追随于前方车辆的情况等不太复杂的环境下进行该第二控制状态，但是在本实施方式中，也适用于障碍物较少的高速道路的巡航行驶。另外，在等级较低的第一控制状态(也称为第二等级)下，司机可以不把持方向盘，但需要对周围的状况等加以注意。可以在高速道路等上进行巡航行驶等情况下应用该第一控制状态。此外，能够通过司机状态检测摄像机41a(参照图1)来检测驾驶员是否正注意着周围，并能够通过静电容量式的方向盘把持传感器(未图示)来检测驾驶员是否正把持着方向盘。在司机状态检测摄像机41a中，例如可以对司机的瞳孔进行识别来判定其观察的方向，也可以简
单地对面部进行识别，并将面部所朝向的方向推定为司机所观察的方向。
[0032]在进一步等级更低的控制状态(有时也称为第一等级等)下，司机可以不进行方向盘操作、节气门操作，但是需要对驾驶控制从车辆向司机的交接(有时也称为接管、驾驶替换)做出准备而把持方向盘并注意行驶环境。进一步等级更低的控制状态(有时也称为第零等级等)为手动驾驶，但包含自动化的驾驶辅助。在本实施方式中，对第二控制状态和第一控制状态进行说明。
[0033]在切换自动驾驶控制状态(或者自动化等级)的情况下，通过声音、显示、振动等由车辆向司机通知该情况。例如在自动驾驶从上述的第一控制状态向第二控制状态切换的情况下，通知司机可以不进行周边的监视。在相反的情况下，通知司机对周边进行监视。直到由例如司机状态检测摄像机41a检测到司机开始了外部的监视为止，重复进行该通知。而且，例如，如果在限制时间内或者直到自动驾驶控制状态的切换临界点为止都没有把持方向盘，则可以进行使其向安全的场所停车等操作。从第一控制状态向第二控制状态的切换也是同样的，在第二控制状态下解除司机的周边监视义务，因此向司机通知表示该内容的消息。
[0034]·
车辆控制装置的构成
[0035]图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。
[0036]图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具有：环境识别机构，其能够识别与当前的行驶道路有关的限制速度；行驶控制机构，其基于由所述环境识别机构识别出的限制速度来进行行驶控制；以及状态变更机构，其在规定的控制状态的变更条件成立的情况下，变更所述行驶控制机构的控制状态，所述规定的控制状态的变更条件以基于所述环境识别机构的所述限制速度的识别可靠度与规定的可靠度阈值的比较结果为条件。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述环境识别机构包括：第一识别机构，其基于由图像获取机构获取的图像来识别所述限制速度；第二识别机构，其基于地图信息来识别所述限制速度；以及第三识别机构，其基于与外部的通信来识别所述限制速度，在由所述第一识别机构至所述第三识别机构中的多个识别机构识别出相同的限制速度的情况下，与并非如此的情况相比，设定较高的识别可靠度。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，每当从由所述环境识别机构进行识别起经过规定期间时，将所述识别可靠度更新为更低。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶控制机构在第一控制状态、自动化率比所述第一控制状态高的第二控制状态中的至少任一者下进行行驶控制，在所述识别可靠度低于第一可靠度阈值的情况下，在所述第一控制状态下进行所述行驶控制，在所述识别可靠度为可靠度比所述第一可靠度阈值高...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀场步，加纳忠彦，八代胜也，小黑千寻，高田雄太，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：