包括集成的维护舱口的龙门式废物分类机器人制造技术

一种龙门式废物分类机器人，包括龙门框架。废物分类龙门框架进一步包括用于与要在工作区域内进行分类的一个或多个废物物体相互作用的操纵器。该操纵器可移动地安装在龙门框架上，并且该操纵器可在工作区域内移动。传送器使要在工作区域内进行分类的一个或多个废物物体移动。龙门框架包括滑槽，该滑槽用于接纳由操纵器从传送器移动到滑槽开口的经过分类的物体。类的物体。类的物体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括集成的维护舱口的龙门式废物分类机器人


[0001]本专利技术涉及一种用于对废物物体进行分类的废物分类机器人。

技术介绍

[0002]在废物管理行业中，越来越多地对工业和生活废物进行分类，以回收和再循环有用的成分。每种类型的废物或“小份(fraction)”废物可具有不同的用途和价值。如果不对废物进行分类，那么废物通常最终会被填埋或焚化，这会对环境和经济造成不良影响。
[0003]工业废物可传递到废物管理中心，因为废物的处理和处置非常耗时，并且需要专业设备。因此，废物管理中心可以对废物进行分类以收集最有价值和有用的小份。例如，工业废物可包括混合的木材和金属小份(以及其他小份)，而经过分类的木材和金属小份可以重复使用并出售给回收商。对于回收商而言，废物被分类为基本上均质的小份是更合乎需要和经济的。这是因为在被再循环为新产品和新材料之前，只需要进行较少的材料加工。
[0004]已知以不同方式对生活和工业废物进行分类。多年来，废物已在传送带上用手进行手动分类。然而，取决于所分类的工业或生活废物的类型，手工分类废物对于人工分类者而言可能是艰巨而危险的。此外，一些使用人工分类者的废物分类厂需要多次轮班，以增加经过分类的废物的产量。
[0005]一种用于提高废物分类的安全性和产量的方法是使废物分类的一个或多个方面自动化。自动化可以包括控制器，该控制器向操纵器发送控制和移动指令以与物理物体进行相互作用。将控制指令发送到操纵器的控制器的组合也可以称为“机器人”。
[0006]一种这样的机器人废物分类系统是悬吊在使待分类的物体移动的传送带上方的“德尔塔(delta)”机器人。传送带在delta机器人下方和delta机器人的工作区域内通过。机器人的工作区域是机器人能够到达物体并在此操纵物体的表面上的区域。工作体积是机器人能够在此移动和操纵物体的物理空间。工作体积由机器人可以在此操纵物体的工作区域上方的高度确定。工作体积/区域还可以包括滑槽，这些滑槽不是传送带的表面的一部分。
[0007]delta机器人包括伺服器壳体和多个臂，该多个臂连接到用于使这些臂移动的一个或多个伺服器。臂从伺服器壳体向下延伸到与操纵器联接的基座。臂通过万向接头连接在基座处。
[0008]尽管delta机器人可以相对有效地拣选小而轻的物体，但是delta机器人不适合于提起重的物体。此外，由于操纵器悬吊在伺服器壳体上，因此伺服器必须具有足够的动力来移动操纵器和物体。这意味着，与delta机器人联接的操纵器必须尽可能轻，以增加delta机器人的最大提升能力。
[0009]不利的是，delta机器人的工作体积的尺寸在工作空间的宽度上变化。特别地，工作体积是倒锥形，并随着操纵器远离伺服器壳体移动而变窄。在实践中，这可能意味着delta机器人无法在传送带的整个宽度上以相同高度操纵物体，并且delta机器人仅适合于与窄的传送带一起工作。这可能是有问题的，因为物体可能会相互堆叠，从而使识别和拣选物体更加困难。在使用delta机器人进行废物分类时，这可能会限制设计选择和使用应用。
[0010]delta机器人不是特别坚固，且delta机器人的万向接头特别容易磨损和出故障。delta机器人的另一个考虑因素是一个或多个臂的移动引起其他臂的移动。因此，每当delta机器人移动时，控制指令就必须发送到每个伺服器，因为当delta机器人的操纵器移动时，每个臂都必须移动。用于使delta机器人的臂移动的非线性控制指令意味着需要更多的计算处理才能在工作区域/工作体积内控制并移动delta机器人。
[0011]用于对废物进行自动分类的另一种已知机器人是“龙门式”机器人。龙门式机器人包括与地板接合并架在诸如传送带之类的工作区域上的框架或龙门。龙门支撑操纵器和操纵器所抓取的物体的重量。龙门式机器人包括沿直线(例如线性)移动的一个或多个控制轴。通常，龙门式机器人的控制轴彼此成直角地布置。
[0012]龙门式机器人可以从传送带上拣选物体，并将拣选的物体投入滑槽中。滑槽包括与用于接收废物的特定小份的箱子或另一传送带连通的开口。然后，可以将放置在箱子中或传送带上的拣选的物体移动到进行废物处理的另一位置或步骤。这意味着将某些废物小份的拣选的物体投入相应的滑槽中。已知的龙门式机器人在矩形工作空间的四个拐角处布置有四个或更多个滑槽，以用于接收不同的小份。这种布置的问题是，如果随后的拣选来自不同的小份，则需要操纵器行进很长的距离。这意味着，由于所需的操纵器行进时间，使得操纵器可能能够成功地拣选较少的物体并将较少的物体投入正确的箱子中。
[0013]由于工作环境尘土飞扬，因此用于废物分类的delta机器人和龙门式机器人需要定期维护。废物分类机器人的构造尺寸可能意味着它们可能难以接近和执行维护。特别是，龙门式废物分类机器人可能会在危险的环境中组装和运行。期望使废物分类机器人的维护尽可能简单以减少废物分类机器人的停机时间。

技术实现思路

[0014]本专利技术的实施例旨在解决上述问题。
[0015]根据本专利技术的一个方面，存在有一种龙门式废物分类机器人，该龙门式废物分类机器人包括：龙门框架；操纵器，该操纵器用于与要在工作区域内进行分类的一个或多个废物物体相互作用；其中，操纵器可移动地安装在龙门框架上，并且操纵器能够在工作区域内移动；传送器，该传送器用于使要在工作区域内进行分类的一个或多个废物物体移动；其中，龙门框架包括滑槽，该滑槽用于接纳由操纵器从传送器移动到滑槽开口的经过分类的物体。
[0016]因此，滑槽相对于龙门框架位于预定的已知位置。这意味着龙门式废物分类机器人可以被编程为在工厂中正确地运行，而不必根据安装地点进行配置。
[0017]可选地，滑槽包括定位于距传送器预定距离处的滑槽开口。这意味着由于滑槽相对于龙门框架的尺寸和相对位置变化，而使得不必在每次安装时都对操纵器和控制器进行重新编程。实际上，滑槽和滑槽开口将始终保持在固定位置，因此操纵器的控制和安装更加简单。可选地，滑槽与龙门框架成一体。这意味着在安装后，废物分类龙门框架的使用者不能使滑槽相对于龙门框架移动。这意味着废物分类机器人不会意外地将滑槽相对于龙门框架错位。
[0018]可选地，龙门框架包括用于接近操纵器和/或传送器的维护门。可选地，维护门能够移动到覆盖滑槽开口的至少一部分的位置。可选地，在能够接近操纵器和/或传送器时，
维护门覆盖滑槽开口。可选地，维护门能够围绕维护门的底部的铰链枢转。这意味着可以容易地接近操纵器和龙门式废物分类机器人。维护门覆盖滑槽，并防止操作人员在检查操纵器或龙门式废物分类机器人的其他部件时跌倒或绊倒在滑槽上。
[0019]可选地，维护门包括台阶。有利地，这些台阶为操作人员在攀爬以检查龙门式废物分类机器人时提供了额外的抓握和稳定性。
[0020]可选地，龙门式废物机器人包括闭锁传感器，其中，当维护门打开时，维护门致动闭锁传感器。这意味着在操作人员检查内部部件时，龙门式废物分类机器人会关闭。这有助于在维护和检查期间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种废物分类机器人，所述废物分类机器人包括：框架，操纵器，所述操纵器用于与要在工作区域内进行分类的一个或多个废物物体相互作用；其中，所述操纵器可移动地安装在所述框架上，并且所述操纵器能够在所述工作区域内移动；传送器，所述传送器用于使要在工作区域内进行分类的一个或多个废物物体移动；其中，所述框架包括滑槽，所述滑槽用于接纳由所述操纵器从所述传送器移动到滑槽开口的经过分类的物体；其中，所述框架包括用于接近所述操纵器和/所述传送器的维护门，且所述维护门能够移动到覆盖所述滑槽开口的至少一部分的位置。2.一种废物分类机器人，所述废物分类机器人包括：龙门框架，操纵器，所述操纵器用于与要在工作区域内进行分类的一个或多个废物物体相互作用；其中，所述操纵器可移动地安装在所述龙门框架上，并且所述操纵器能够在所述工作区域内移动；传送器，所述传送器用于使要在工作区域内进行分类的一个或多个废物物体移动；其中，所述龙门框架包括滑槽，所述滑槽用于接纳由所述操纵器从所述传送器移动到滑槽开口的经过分类的物体。3.根据权利要求1或2所述的废物分类机器人，其中，所述滑槽包括定位于距所述传送器预定距离处的滑槽开口。4.根据权利要求1至3所述的废物分类机器人，其中，所述滑槽的至少一部分与所述框架成一体。5.根据权利要求2至4中的任一项所述的废物分类机器人，其中，所述框架包括用于接近所述操纵器和/所述传送器的维护门。6.根据权利要求5所述的废物分类机器人，其中，所述维护门能够移动到覆盖所述滑槽开口的至少一部分的位置。7.根据权利要求6所述的废物分类机器人，其中，在能够接近所述操纵器和/或所述传送器时，所述维护门覆盖所述滑槽开口。8.根据权利要求5至7所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒂莫，
申请(专利权)人：泽恩机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：