操作自动储存和取回系统的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种操作自动储存和取回系统(1)的方法，其中，该方法包括：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】操作自动储存和取回系统的方法


[0001]本专利技术涉及一种操作自动储存和取回系统的方法，以及一种自动储存和取回系统。

技术介绍

[0002]图1公开了典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1，图2a和图2b公开了现有技术的这种系统1的容器搬运车辆101、201。
[0003]框架结构100包括多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
[0004]框架结构100限定储存网格104，其包括成排布置的储存列105，其中储存容器106(也称为箱)的储存列105一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆叠107。每个储存容器106通常可以保持多个产品物品(未示出)，并且储存容器106内的产品物品可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。储存网格104防止堆叠107中的容器的水平移动，并且引导容器106的竖直移动，但是通常在堆叠时不另外支撑储存容器106。
[0005]一些水平构件103包括轨道系统108，其以网格图案跨越储存列105的顶部布置，多个容器搬运车辆101在轨道系统108上操作以将储存容器106从储存列105提升以及将储存容器106下降到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括相互平行的第一组轨道110，其布置成引导容器搬运车辆101沿第一方向X在框架结构100的顶部上，以及相互平行的第二组轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110以引导容器搬运车辆101在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。这样，轨道系统108限定了网格列112，在该网格列上方，,容器搬运车辆101可在储存列105上方横向移动，即在平行于水平的X-Y平面的平面中移动。
[0006]每个容器搬运车辆101包括车身101a，以及第一组车轮和第二组车轮101b、101c，其使得容器搬运车辆101能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2a中，可以看到每组中的两个车轮。第一租车轮101b布置成与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，第二组车轮101c布置成与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。每组车轮101b、101c可以被提升和降低，使得第一组车轮101b和/或第二组车轮101c可在任何时间与相应的一组轨道110、111接合。
[0007]每个容器搬运车辆101还包括用于竖直运输储存容器106的提升装置(未在图2a中示出)，例如从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列中。提升装置包括适于接合储存容器106的夹持装置(未示出)，并且该夹持装置可从车身101a降低，使得夹持装置相对于车身101a的位置可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上进行调节。
[0008]传统地，并且也为了本申请的目的，Z＝1标识网格104的最上储存层，即，直接在轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性的现有技术网格中，Z＝8标识网格104的最下面的底层。类似地，X＝1标识从选择为原点的拐角开始在X方向上的列的第一排，Y＝1标识从选择为原点的拐角开始在Y方向
上的列的第一排。因此，作为一个实例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标识为106'的储存容器可被称为占据网格位置或单元X＝10，Y＝2，Z＝3。容器搬运车辆101可被称为在层Z＝0中行进，并且每个网格列可通过其X和Y坐标来标识。
[0009]每个容器搬运车辆101包括储存隔室或空间，以用于当储存容器106在轨道系统108上运输时接收和装载储存容器106。该储存空间可以包括在车身101a内居中布置的腔体，例如在WO 2014/090684A1中描述的，其内容通过引用结合于此。
[0010]替代地，容器搬运车辆201可以具有如图2b所示并如NO317366中描述的悬臂结构，其内容也通过引用结合于此。
[0011]容器搬运车辆101可以具有占据面积(即，覆盖具有X和Y方向上的尺寸的区域的占据面积)，其大体上等于由网格列112的X和Y方向上的横向延伸长度限定的区域，例如在WO 2015/193278A1中描述的，其内容通过引用结合于此。本文使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。
[0012]替代地，容器搬运车辆101的占据面积可以大于由网格列112限定的横向区域，例如在WO2014/090684A1中公开的。
[0013]轨道系统108可以是单轨道系统，如图3所示。替代地，轨道系统108可以是双轨道系统，如图4所示，从而允许具有的占据面积大致对应于由网格列112限定的横向区域的容器搬运车辆101沿着一排网格列行进，即使另一容器搬运车辆101位于与该排相邻的网格列的上方。单轨道系统和双轨道系统或者使用单轨道和双轨道的组合的系统，均在水平面P中形成包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元122的网格图案，其中每个网格单元122包括网格开口115，其由第一组轨道110的一对轨道110a、110b和第二组轨道111的一对轨道111a、111b界定。在图4中，网格单元122由虚线框表示。
[0014]每个网格单元122具有通常在30到150cm的间隔内的宽度，以及通常在50到200cm的间隔内的长度。每个网格开口115的宽度和长度通常比网格单元122的宽度和长度小2到10cm。
[0015]在储存网格104中，大多数网格列112是储存列105，即，其中储存容器106以堆叠107储存的网格列105。然而，网格104通常具有至少一个这样的网格列112，其不用于储存储存容器106，而是包括容器搬运车辆101能够卸载和/或拾取储存容器106使得可将其运输到接近站(access station，未示出)的位置，在该接近站，可从网格104的外部接近储存容器106或者将储存容器转移出或转移入网格104。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且该端口位于其中的网格列112可以被称为“端口列”19、20。
[0016]图1中的网格104包括两个端口列19和20。第一端口列19例如可以是专用的卸载端口列，其中容器搬运车辆101可卸载要运输到接近站或转移站的储存容器，并且第二端口列20可以是专用的拾取端口列，其中容器搬运车辆101可拾取已经从接近站或转移站运输到网格104的储存容器106。
[0017]接近站通常可以是拾取站或存放站，其中将产品物品从储存容器106移除或放置到其中。在拾取站或存放站中，储存容器106通常从不会从自动储存和取回系统1移除，但是一旦接近就返回到网格104中。端口还可用于将储存容器转移出或转移入网格104，例如用于将储存容器106转移到另一储存设施(例如转移到另一网格或转移到另一自动储存和取回系统)、转移到运输车辆(例如火车或卡车)，或者转移到生产设施。
[0018]包括传送器的传送器系统通常可用于在端口19、20和接近站之间运输储存容器。
[0019]如果端口和接近站位于不同的水平处，则传送器系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种操作自动储存和取回系统(1)的方法，所述自动储存和取回系统(1)包括：-轨道系统(108、108')，包括布置在水平面(P、P')中并在第一方向(X)上延伸的相互平行的第一组轨道(110)，以及布置在所述水平面(P、P')中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的相互平行的第二组轨道(111)，所述第一组轨道和所述第二组轨道(110、111)在所述水平面(P、P')中形成包括多个相邻网格单元(122)的网格图案，-中央控制单元(14)，构造为接收、传输和处理用于搬运所述自动储存和取回系统(1)的储存容器(106)的多个容器搬运车辆(2、3)的数据信号，每个所述容器搬运车辆(2、3)包括：车身(101a、201a、301a、601a)，车轮组件(101b、101c、201b、201c、301b、301c、601b、601c)，设置在所述车身(101a、201a、301a、601a)上，所述车轮组件(101b、101c、201b、201c、301b、301c、601b、601c)构造为使所述车辆(2、3)沿着所述轨道系统(108、108')在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)两者上移动，车辆控制单元(15)，构造为从所述中央控制单元(14)接收数据信号、向所述中央控制单元发送数据信号以及处理所述中央控制单元的数据信号，以及接近传感器系统(4)，构造为检测多个所述容器搬运车辆(2、3)中的另一容器搬运车辆(2、3)并确定所述另一容器搬运车辆是否在预定距离(D)内，其中，所述方法包括：-利用所述中央控制单元(14)检测第一容器搬运车辆(2)对目标单元(12)的接近被第二容器搬运车辆(2)阻止，所述目标单元是多个所述网格单元中的一个网格单元，-当所述第二容器搬运车辆(3)超过所述预定距离(D)时，将数据信号(16)从所述中央控制单元(14)传输到所述第一容器搬运车辆(2)的车辆控制单元(15)，以命令所述第一容器搬运车辆(2)移动到所述目标单元(12)中。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括：-将数据信号(16)从所述中央控制单元(14)传输到所述第二容器搬运车辆(3)的车辆控制单元(15)，以命令所述第二容器搬运车辆(3)移动离开所述目标单元(12)。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法包括：-将数据信号(16)从所述中央控制单元(14)传输到所述第二容器搬运车辆(3)的车辆控制单元(15)，以命令所述第二负载搬运车辆(3)移动离开所述目标单元(12)并移动到所述轨道系统(108、108')的另一位置。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述方法包括：-将数据信号(16)从所述中央控制单元(14)传输到所述第二容器搬运车辆(3)的车辆控制单元(15)，以命令所述第二容器搬运车辆(3)在与所述目标单元(12)和所述第一容器搬运车辆(2)之间的方向(X、Y)平行的方向(X、Y)上移动。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法包括：-当所述第一容器搬运车辆(2)移动到所述目标单元(12)中时，利用所述第一容器搬运车辆(2)的接近传感器系统(4)连续地监测，以检测所述第二容器搬运车辆(3)是否在所述预定距离(D)内。6.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述方法包括：
-
将数据信号(16)从所述中央控制单元(14)传输到所述第二容器搬运车辆(3)的车辆控制单元(15)，以命令所述第二容器搬运车辆(3)在与所述目标单元(12)和所述第一容器搬运车辆(2)之间的方向(X、Y)正交的方向(X、Y)上移动。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一容器搬运车辆(2)的接近传感器系统(4)测量距所述第一容器搬运车辆(2)的多个侧表面中的一个侧表面(7、8、9、10)的预定距离(D)，并且其中，所述预定距离(D)限定在所述轨道(110、111)的方向(X、Y)上。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法包括：-利用所述车辆控制单元(15)确定从所述第一容器搬运车辆(2)的哪个侧表面(7、8、9、10)检测所述第二容器搬运车辆(3)。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括：-将数据信号(16)从所述中央控制单元(14)传输到所述第一容器搬运车辆(2)的车辆控制单元(15)，以指定所述预定距离(D)。10.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：约尔延，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：