用于车辆的稳定性系统及其控制单元和方法技术方案

提供了一种用于车辆的稳定性系统及其控制单元和方法。该控制单元(21)包括：获取模块(211)，配置成获取前悬架位移和后悬架位移；处理模块(212)，配置成根据前悬架位移确定前悬架的状态参数，并根据前悬的状态参数、前悬架的垂直载荷转移量、分配给前悬架的车辆质量计算出前悬架的阻尼系数优化值；处理模块还配置成根据后悬架位移确定出后悬的状态参数，并根据后悬架的状态参数、后悬架的垂直载荷转移量、分配给后悬架的车辆质量计算出后悬架的阻尼系数优化值；以及生成模块(213)，配置成根据前悬架的阻尼系数优化值生成第一控制信号；生成模块还配置成根据后悬架的阻尼系数优化值生成第二控制信号。生成第二控制信号。生成第二控制信号。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的稳定性系统及其控制单元和方法


[0001]本申请涉及一种用于车辆的稳定性系统及其控制单元和方法，其能够减缓车辆在自动紧急制动过程中的震动。

技术介绍

[0002]车辆的稳定性系统作为主动安全系统，能够极大提高车辆操控安全系数和驾驶便利性。例如，当出现紧急转弯、紧急加速和紧急制动等突发情况时，车辆可以迅速感知并采取相应的制动措施来维持车身的稳定。车辆的稳定性系统在多种场景下都能够发挥主动提升安全性的功能。例如，在自动紧急制动(AEB)过程，车辆的稳定性系统可以通过控制悬架系统来提升安全性和稳定性。
[0003]车辆的悬架系统已成为现代车辆中的关键部件之一，用于在车轮与车桥之间传递力和力矩，抑制车辆在行驶过程中的震动，以保证车辆平顺行驶。车辆在制动过程中会出现由震动引起的诸如俯仰运动之类的不稳定现象，该现象对车辆制动是有负面影响的。虽然现有技术中已经存在通过车辆的稳定性系统的电控单元控制悬架系统来减缓车辆震动的方案，但是，现有的方案无法在制动过程中达到理想的减震效果。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中的上述问题，本申请旨在提供一种用于车辆的稳定性系统及其控制单元和方法，其能够提升车辆在自动紧急制动过程中的安全性和稳定性。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种用于车辆的稳定性系统的控制单元，其包括：获取模块，配置成获取前悬架位移和后悬架位移，所述前悬架位移指示车辆的前悬架在垂直方向上位移，所述后悬架位移指示车辆的后悬架在垂直方向上的位移；处理模块，配置成根据前悬架位移确定前悬架的状态参数，并根据前悬的状态参数、前悬架的垂直载荷转移量和分配给前悬架的车辆质量计算出前悬架的阻尼系数优化值；处理模块还配置成根据后悬架位移确定出后悬的状态参数，并根据后悬架的状态参数、后悬架的垂直载荷转移量和分配给后悬架的车辆质量计算出后悬架的阻尼系数优化值；以及生成模块，配置成根据前悬架的阻尼系数优化值生成第一控制信号，用于在车辆的自动紧急制动过程中调节前悬架的阻尼系数；生成模块还配置成根据后悬架的阻尼系数优化值生成第二控制信号，用于在车辆的自动紧急制动过程中调节后悬架的阻尼系数。
[0006]根据一种可行实施方式，所述前悬架的状态参数包括前悬架在垂直方向上的速度和加速度以及前悬架的刚度值；并且所述后悬架的状态参数包括后悬架在垂直方向上的速度和加速度以及后悬架的刚度值。
[0007]根据一种可行实施方式，所述控制单元通过如下方式确定前悬架的垂直载荷转移量和后悬架的垂直载荷转移量：获取模块还获取车辆总质量、车辆质心高度、前悬架与车辆质心的距离、后悬架与车辆质心的距离；处理模块配置成：基于前悬架位移确定前悬架的垂直加速度，并根据车辆总质量、前悬架的垂直加速度、车辆质心高度以及前悬架与车辆质心
的距离计算出前悬架的垂直载荷转移量；并且基于后悬架位移确定后悬架的垂直加速度，并根据车辆总质量、后悬架的垂直加速度、车辆质心高度以及后悬架与车辆质心的距离计算出后悬架的垂直载荷转移量。
[0008]根据一种可行实施方式，所述控制单元通过如下方式确定分配给前悬架的车辆质量和分配给后悬架的车辆质量：获取模块还获取车辆总质量、前后悬架之间的总距离、前悬架与车辆质心的距离和后悬架与车辆质心的距离；处理模块配置成：基于车辆总质量、前后悬架之间的总距离以及后悬架与车辆质心的距离计算出分配给前悬架的车辆质量；并且基于车辆总质量、前后悬架之间的总距离以及前悬架与车辆质心的距离计算出分配给后悬架的车辆质量。
[0009]根据一种可行实施方式，处理模块还配置成：根据当前路面的实际摩擦系数和前悬架的阻尼系数优化值确定针对与前悬架相连的车轮的第一目标制动力；并且根据当前路面的实际摩擦系数和后悬架的阻尼系数优化值确定针对与后悬架相连的车轮的第二目标制动力。
[0010]根据一种可行实施方式，控制单元通过如下方式确定所述实际摩擦系数：获取模块获取所述稳定性系统默认设定的路面摩擦系数和悬架阻尼系数、以及车辆的水平加速度的测量值；处理模块，配置成根据系统默认的路面摩擦系数和悬架阻尼系数计算出车辆的水平加速度的预测值，并根据水平加速度的预测值和测量值确定当前路面的实际摩擦系数。
[0011]根据本申请的另一个方面，提供了一种用于车辆的稳定性系统，包括：传感器单元，用于探测本车与潜在碰撞对象之间的相对距离、前悬架位移和后悬架位移；控制器，与传感器单元耦接，所述控制器包括如上所述的控制单元，所述控制器配置成在基于所述相对距离确定为车辆进入自动紧急制动时启用如权利要求1-6中任一项所述的控制单元；以及悬架系统，与控制器耦接，所述悬架系统包括前悬架及其减震筒、后悬架及其减震筒和悬架控制器，其中，所述悬架控制器配置成在第一控制信号的控制下控制前悬架的减震筒，以使得前悬架的减震筒的阻尼系数调节为与前悬架的阻尼系数优化值一致，并且在第二控制信号的控制下控制后悬架的减震筒，以使得后悬架的减震筒的阻尼系数调节为与后悬架的阻尼系数优化值一致。
[0012]根据一种可行实施方式，减震筒是磁流变式减震筒，通过改变其中的磁流体的粘度来调节阻尼系数；或者减震筒是空气式减震筒，通过改变其中的压强来调节阻尼系数；或者减震筒是液压式减震筒，通过改变其中的液压和/或改变与其连接的泵的功率来调节阻尼系数。
[0013]根据一种可行实施方式，所述稳定性系统配置成：获取基于实际摩擦系数和前悬架的阻尼系数优化值的第一目标制动力以及基于实际摩擦系数和后悬架的阻尼系数优化值的第二目标制动力；根据相对距离、车辆的水平速度和水平加速度并结合第一目标制动力计算出第一制动转矩请求，以基于第一制动转矩请求对与前悬架相连的车轮执行制动操控；并且根据相对距离、车辆的水平速度和水平加速度并结合第二目标制动力计算出第二制动转矩请求，以基于第二制动转矩请求对与后悬架相连的车轮执行制动操控。
[0014]根据一种可行实施方式，所述稳定性系统还配置成：根据相对距离、车辆的水平速度和水平加速度计算出发动机转矩请求，以根据发动机转矩请求执行制动操控。
[0015]根据本申请的又一个方面，提供了一种用于车辆的稳定性系统的控制方法，可选地，借助根据如上所述的控制单元和/或根据如上所述的稳定性系统实施，所述方法包括：获取前悬架位移和后悬架位移，所述前悬架位移指示车辆的前悬架在垂直方向上位移，所述后悬架位移指示车辆的后悬架在垂直方向上的位移；根据前悬架位移确定前悬架的状态参数，并根据前悬的状态参数、前悬架的垂直载荷转移量、分配给前悬架的车辆质量计算出前悬架的阻尼系数优化值；根据后悬架位移确定出后悬的状态参数，并根据后悬架的状态参数、后悬架的垂直载荷转移量、分配给后悬架的车辆质量计算出后悬架的阻尼系数优化值；根据前悬架的阻尼系数优化值生成第一控制信号，用于在车辆的自动紧急控制过程中调节前悬架的阻尼系数；以及根据后悬架的阻尼系数优化值生成第二控制信号，用于在车辆的自动紧急制动过程中调节后悬架的阻尼系数。
[0016]由此可见，根据本申请的技术方案，通过在自动紧急本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的稳定性系统(100)的控制单元(21)，包括：获取模块(211)，配置成获取前悬架位移和后悬架位移，所述前悬架位移指示车辆的前悬架在垂直方向上位移，所述后悬架位移指示车辆的后悬架在垂直方向上的位移；处理模块(212)，配置成根据前悬架位移确定前悬架的状态参数，并根据前悬的状态参数、前悬架的垂直载荷转移量和分配给前悬架的车辆质量计算出前悬架的阻尼系数优化值；处理模块还配置成根据后悬架位移确定出后悬的状态参数，并根据后悬架的状态参数、后悬架的垂直载荷转移量和分配给后悬架的车辆质量计算出后悬架的阻尼系数优化值；以及生成模块(213)，配置成根据前悬架的阻尼系数优化值生成第一控制信号，用于在车辆的自动紧急制动过程中调节前悬架的阻尼系数；生成模块还配置成根据后悬架的阻尼系数优化值生成第二控制信号，用于在车辆的自动紧急制动过程中调节后悬架的阻尼系数。2.根据权利要求1所述控制单元(21)，其中，所述前悬架的状态参数包括前悬架在垂直方向上的速度和加速度以及前悬架的刚度值；并且所述后悬架的状态参数包括后悬架在垂直方向上的速度和加速度以及后悬架的刚度值。3.根据权利要求1所述的控制单元(21)，其中，所述控制单元通过如下方式确定前悬架的垂直载荷转移量和后悬架的垂直载荷转移量：获取模块还获取车辆总质量、车辆质心高度、前悬架与车辆质心的距离、后悬架与车辆质心的距离；处理模块配置成：基于前悬架位移确定前悬架的垂直加速度，并根据车辆总质量、前悬架的垂直加速度、车辆质心高度以及前悬架与车辆质心的距离计算出前悬架的垂直载荷转移量；并且基于后悬架位移确定后悬架的垂直加速度，并根据车辆总质量、后悬架的垂直加速度、车辆质心高度以及后悬架与车辆质心的距离计算出后悬架的垂直载荷转移量。4.根据权利要求1所述的控制单元(21)，其中，所述控制单元通过如下方式确定分配给前悬架的车辆质量和分配给后悬架的车辆质量：获取模块还获取车辆总质量、前后悬架之间的总距离、前悬架与车辆质心的距离和后悬架与车辆质心的距离；处理模块配置成：基于车辆总质量、前后悬架之间的总距离以及后悬架与车辆质心的距离计算出分配给前悬架的车辆质量；并且基于车辆总质量、前后悬架之间的总距离以及前悬架与车辆质心的距离计算出分配给后悬架的车辆质量。5.根据权利要求1-4中任一项所述的控制单元(21)，其中，处理模块还配置成：根据当前路面的实际摩擦系数和前悬架的阻尼系数优化值确定针对与前悬架相连的车轮的第一目标制动力；并且根据当前路面的实际摩擦系数和后悬架的阻尼系数优化值确定针对与后悬架相连的车轮的第二目标制动力。
6.根据权利要求5所述的控制单元(21)，其中，控制单元通过如下方式确定所述实际摩擦系数：获取模块获取所述稳定性系统默认设定的路面摩擦系数和悬架阻尼系数、以及车辆的水平加速度的测量值；处理模块，配置成根据系统默认的路面摩擦系数和悬架阻尼系数计算出车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：马诣，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：