一种目标监控方法、装置及设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种目标监控方法、装置及设备、存储介质，该方法应用于球机，球机与雷达连接；该方法包括：接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出目标对象时发出的；在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，所述目标状态信息至少包括云台方位信息、相机状态参数；如果查找到，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，并在调整完成时对所述目标对象进行抓拍得到目标图像。得到目标图像。得到目标图像。

【技术实现步骤摘要】
一种目标监控方法、装置及设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及安防
，尤其涉及的是一种目标监控方法、装置及设备、存储介质。

技术介绍

[0002]雷达具有全天候全天时工作的特点，不受天气影响。雷达和球机联合实现目标监控，可以提高球机在弱光和恶劣天气下的监控性能，同时也能降低雷达误检率，进而成为一种高灵敏度、高可靠性的高端安防监控技术。
[0003]目前，在相关的雷达和球机联合实现目标监控方式中，会先标定好雷达坐标到球机PTZ参数的映射矩阵，在雷达产生报警信号时，球机会利用标定的映射矩阵将当前的雷达坐标参数进行映射得到PTZ参数，基于PTZ参数控制球机进行转动和变焦，但是，PTZ参数只能保证目标对象进入到视场中，需要球机自身进一步微调才能使目标对象能够清晰地成像，再进行抓图。
[0004]如上所述，在雷达产生报警信号后，球机需要根据雷达坐标参数计算出PTZ参数，基于PTZ参数只能进行粗调，并不能保证相机处在抓拍的较佳状态，相机自身还需进行微调，整个过程所需时间较长，而且抓图时机也把握不好，可能在球机尚未聚焦到目标对象时就进行抓图，导致抓拍的图像模糊，进而导致图像目标检测失败，甚至，在快速目标或狭小的监控场景中，部分目标对象还未来得及被抓拍就已离开防区，导致目标检出及时性较低、漏检率较高等问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术提供一种目标监控方法、装置及设备、存储介质，可快速及时地将球机调整至抓拍目标所需的状态。
[0006]本专利技术第一方面提供一种目标监控方法，应用于球机，所述球机与雷达连接；该方法包括：
[0007]接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出目标对象时发出的；
[0008]在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，所述目标状态信息至少包括云台方位信息、相机状态参数；
[0009]如果查找到，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，并在调整完成时对所述目标对象进行抓拍得到目标图像。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，包括：
[0011]在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数；
[0012]如果查找到，将所述预置点信息表中与所述目标雷达坐标参数对应的状态信息确定为目标状态信息。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数，包括：
[0014]遍历预置点信息表中的雷达坐标参数；
[0015]针对雷达坐标系中每一坐标轴，计算遍历到的雷达坐标参数在该坐标轴上的数据与目标位置信息在该坐标轴上的数据的差值；
[0016]若遍历到的雷达坐标参数与目标位置信息在各个坐标轴上的数据的差值均小于设定值，则将遍历到的雷达坐标参数确定为目标雷达坐标参数。
[0017]根据本专利技术的一个实施例，接收来自雷达发出的报警信号之前，该方法还包括：
[0018]为球机的监控区域设置多个预置点，其中，所述多个预置点对应所述监控区域的不同位置；
[0019]针对每一预置点，确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，将球机处于该预置点时的相机状态参数、云台方位信息与所述雷达坐标参数对应存储至预置点信息表。
[0020]根据本专利技术的一个实施例，
[0021]所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；
[0022]所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；
[0023]确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，包括：
[0024]按照已设置的第一映射关系将PTZ参数映射至雷达坐标系中得到雷达坐标参数；所述PTZ参数是由球机处于该预置点时所述相机状态参数中的zoom参数和所述云台方位信息中的PT参数构成的；所述第一映射关系是将所述球机的PTZ参数到所述雷达的雷达坐标参数的映射关系；
[0025]将已映射至雷达坐标系中的雷达坐标参数确定为球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数。
[0026]根据本专利技术的一个实施例，
[0027]所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；
[0028]所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；
[0029]依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，包括：
[0030]依据所述目标状态信息中云台方位信息的PT参数将所述球机的云台调整至该PT参数对应的目标姿态；
[0031]依据所述目标状态信息中相机状态参数的zoom参数将所述球机的相机变焦至该zoom参数对应的目标焦距；
[0032]依据所述目标状态信息中相机状态参数的focus参数控制变焦后的所述相机对焦至该focus参数对应的目标像距。
[0033]根据本专利技术的一个实施例，
[0034]所述相机状态参数还包括：用于调节相机视场画面中的背景光的成像参数；
[0035]依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，包括：
[0036]将对焦后的所述相机的当前成像参数调整至所述目标状态信息中相机状态参数的成像参数。
[0037]本专利技术第二方面提供一种目标监控装置，应用于球机，所述球机与雷达连接；该装置包括：
[0038]报警信号接收模块，用于接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出目标对象时发出的；
[0039]状态信息查找模块，用于在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，所述目标状态信息至少包括云台方位信息、相机状态参数；
[0040]调整与抓拍模块，用于如果查找到，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，并在调整完成时对所述目标对象进行抓拍得到目标图像。
[0041]根据本专利技术的一个实施例，所述状态信息查找模块在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息时，具体用于：
[0042]在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数；
[0043]如果查找到，将所述预置点信息表中与所述目标雷达坐标参数对应的状态参数确定为目标状态信息。
[0044]根据本专利技术的一个实施例，所述状态信息查找模块在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数时，具体用于：
[0045]遍历预置点信息表中的雷达坐标参数；
[0046]针对雷达坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标监控方法，其特征在于，应用于球机，所述球机与雷达连接；该方法包括：接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出目标对象时发出的；在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，所述目标状态信息至少包括云台方位信息、相机状态参数；如果查找到，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，并在调整完成时对所述目标对象进行抓拍得到目标图像。2.如权利要求1所述的目标监控方法，其特征在于，在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，包括：在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数；如果查找到，将所述预置点信息表中与所述目标雷达坐标参数对应的状态信息确定为目标状态信息。3.如权利要求2所述的目标监控方法，其特征在于，在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数，包括：遍历预置点信息表中的雷达坐标参数；针对雷达坐标系中每一坐标轴，计算遍历到的雷达坐标参数在该坐标轴上的数据与目标位置信息在该坐标轴上的数据的差值；若遍历到的雷达坐标参数与目标位置信息在各个坐标轴上的数据的差值均小于设定值，则将遍历到的雷达坐标参数确定为目标雷达坐标参数。4.如权利要求1所述的目标监控方法，其特征在于，接收来自雷达发出的报警信号之前，该方法还包括：为球机的监控区域设置多个预置点，其中，所述多个预置点对应所述监控区域的不同位置；针对每一预置点，确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，将球机处于该预置点时的相机状态参数、云台方位信息与所述雷达坐标参数对应存储至预置点信息表。5.如权利要求4所述的目标监控方法，其特征在于，所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，包括：按照已设置的第一映射关系将PTZ参数映射至雷达坐标系中得到雷达坐标参数；所述PTZ参数是由球机处于该预置点时所述相机状态参数中的zoom参数和所述云台方位信息中的PT参数构成的；所述第一映射关系是将所述球机的PTZ参数到所述雷达的雷达坐标参数的映射关系；将已映射至雷达坐标系中的雷达坐标参数确定为球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数。6.如权利要求1所述的目标监控方法，其特征在于，所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；
所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，包括：依据所述目标状态信息中云台方位信息的PT参数将所述球机的云台调整至该PT参数对应的目标姿态；依据所述目标状态信息中相机状态参数的zoom参数将所述球机的相机变焦至该zoom参数对应的目标焦距；依据所述目标状态信息中相机状态参数的focus参数控制变焦后的所述相机对焦至该focus参数对应的目标像距。7.如权利要求6所述的目标监控方法，其特征在于，所述相机状态参数还包括：用于调节相机视场画面中的背景光的成像参数；依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，包括：将对焦后的所述相机的当前成像参数调整至所述目标状态信息中相机状态参数的成像参数。8.一种目标监控装置，其特征在于，应用于球机，所述球机与雷达连接；该装置包括：报警信号接收模块，用于接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文荣，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：