车辆及车辆的控制系统、方法技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆及车辆的控制系统、方法，其中，系统包括：感应设备，用于获取车辆周围的环境信息；控制器，用于若车辆周围在下雨或下雪，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式；或者，若车辆周围未在下雨或下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式。根据本发明专利技术实施例的车辆的控制系统，可以根据车辆所处的环境信息，以及车辆所在路面或轨面上是否存在积水或积雪，提前判断是否会出现空转或打滑，有效提高了车辆的安全性，提升了乘客体验。提升了乘客体验。提升了乘客体验。

【技术实现步骤摘要】
车辆及车辆的控制系统、方法


[0001]本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆及车辆的控制系统、方法。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，轨道交通逐步进入了无人驾驶阶段。在轨道附着力正常情况下，车载控制器可以使用正常的车辆参数控制列车运行；当雨雪天气时，轨道附着力下降，车载控制器依然使用正常的车辆参数控制列车运行，易出现空转或者打滑现象，极大影响着行车安全以及乘客体验。
[0003]相关技术中，轨道交通无人驾驶轨道车辆设置有正常模式和雨雪模式，在雨雪模式下，采用适合于雨雪天气的车辆参数和线路限速。
[0004]然而，相关技术中是以车辆自身打滑或者空转为判断依据，判断具有滞后性，大大降低了车辆的安全性，乘客体验差。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的控制系统，可以根据车辆所处的环境信息，以及车辆所在路面或轨面上是否存在积水或积雪，提前判断是否会出现空转或打滑，有效提高了车辆的安全性，提升了乘客体验。
[0006]本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的控制方法。
[0007]本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。
[0008]本专利技术的第四个目的在于提出一种电子设备。
[0009]本专利技术的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0010]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的控制系统，包括：感应设备，用于获取车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆周围是否在下雨或下雪以及所述车辆所在路面或轨面上是否存在积水、积雪或结冰现象；控制器，用于若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；或者，若所述车辆周围未在下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；在所述预雨雪模式下，按照第一运行参数对所述车辆进行控制，所述第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数。
[0011]另外，根据本专利技术上述实施例的车辆的控制系统还可以具有如下附加的技术特征：
[0012]根据本专利技术的一个实施例，所述第一运行参数、所述正常运行参数和所述第二运行参数均包括：最高运行速度、最大牵引力和最大制动力。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，所述车载控制器具体用于：若所述车辆周围未下雨或
下雪，且所述车辆所在路面或轨面上不存在积水、积雪或结冰现象，则控制所述车辆进入正常模式，在所述正常模式下，按照所述正常运行参数对所述车辆进行控制。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，所述控制器还用于：若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制；或者，若所述车辆周围未下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，所述环境信息还包括：所述车辆周围的雨量或雪量以及所述车辆所在路面或轨面上积水量、积雪量或结冰量，所述控制器还用于：根据所述雨量或雪量以及所述积水量、积雪量或结冰量，确定所述雨雪模式的等级；根据所述雨雪模式的等级确定所述第二运行参数。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，所述控制器还用于：若所述车载感应设备未正常工作，则根据所述车辆的打滑或空转数据，控制所述车辆进入所述雨雪模式。
[0017]根据本专利技术的一个实施例，所述控制器具体用于：将所述环境信息、所述牵引力、所述制动力和预先存储的通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系进行比对，确定所述车辆是否打滑或空转。
[0018]根据本专利技术的一个实施例，所述感应设备包括以下设备中的任意一种或多种的组合：雨雪传感器、摄像头和激光雷达。
[0019]根据本专利技术实施例的车辆的控制系统，可以通过感应设备获取车辆周围的环境信息，并通过控制器在车辆周围在下雨或下雪，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式；或者，若车辆周围未在下雨或下雪，车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且车辆的牵引力和制动力不会引起车辆打滑或空转，则控制车辆进入预雨雪模式。由此，车辆可以根据环境信息提前判断是否会出现空转或打滑，从而控制车辆进入预雨雪模式，并按照第一运行参数对车辆进行控制，不仅可以提高车辆安全性，而且能确保行车安全，提升用户体验。
[0020]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括：获取车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆周围是否在下雨或下雪以及所述车辆所在路面或轨面上是否存在积水、积雪或结冰现象；若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；或者，若所述车辆周围未在下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；在所述预雨雪模式下，按照第一运行参数对所述车辆进行控制，所述第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数。
[0021]根据本专利技术的一个实施例，所述第一运行参数、所述正常运行参数和所述第二运行参数均包括：最高运行速度、最大牵引力和最大制动力。
[0022]根据本专利技术的一个实施例，还包括：若所述车辆周围未下雨或下雪，且所述车辆所在路面或轨面上不存在积水、积雪或结冰现象，则控制所述车辆进入正常模式，在所述正常模式下，按照所述正常运行参数对所述车辆进行控制。
[0023]根据本专利技术的一个实施例，还包括：若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制；或者，若所述车辆周围未在下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制。
[0024]根据本专利技术的一个实施例，所述环境信息还包括：所述车辆周围的雨量或雪量以及所述车辆所在路面或轨面上积水量、积雪量或结冰量，上述的车辆的控制方法，还包括：根据所述雨量或雪量以及所述积水量、积雪量或结冰量，确定所述雨雪模式的等级；根据所述雨雪模式的等级确定所述第二运行参数。
[0025]根据本专利技术的一个实施例，上述的车辆的控制方法，还包括：若所述环境信息未获取到，则根据所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括：感应设备，用于获取车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆周围是否在下雨或下雪以及所述车辆所在路面或轨面上是否存在积水、积雪或结冰现象；控制器，用于若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；或者，若所述车辆周围未在下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力不会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入预雨雪模式；在所述预雨雪模式下，按照第一运行参数对所述车辆进行控制，所述第一运行参数低于正常模式下的正常运行参数且高于雨雪模式下的第二运行参数。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一运行参数、所述正常运行参数和所述第二运行参数均包括：最高运行速度、最大牵引力和最大制动力。3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：若所述车辆周围未下雨或下雪，且所述车辆所在路面或轨面上不存在积水、积雪或结冰现象，则控制所述车辆进入正常模式，在所述正常模式下，按照所述正常运行参数对所述车辆进行控制。4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：若所述车辆周围在下雨或下雪，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制；或者，若所述车辆周围未下雨或下雪，所述车辆所在路面或轨面上存在积水、积雪或结冰现象，且所述车辆的牵引力和制动力会引起所述车辆打滑或空转，则控制所述车辆进入所述雨雪模式，在所述雨雪模式下，按照所述第二运行参数对所述车辆进行控制。5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述环境信息还包括：所述车辆周围的雨量或雪量以及所述车辆所在路面或轨面上积水量、积雪量或结冰量，所述控制器还用于：根据所述雨量或雪量以及所述积水量、积雪量或结冰量，确定所述雨雪模式的等级；根据所述雨雪模式的等级确定所述第二运行参数。6.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于：若所述感应设备未正常工作，则根据所述车辆的打滑或空转数据，控制所述车辆进入所述雨雪模式。7.根据权利要求1-6任一项所述的控制系统，其特征在于，所述控制器具体用于：将所述环境信息、所述牵引力、所述制动力和预先存储的通过机器深度学习得到的环境信息、牵引力、制动力与打滑或空转数据的对应关系进行比对，确定所述车辆是否打滑或空转。8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述感应设备包括以下设备中的任意一种或多种的组合：雨雪传感器、摄像头和激光雷达。9.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆周围是否在下雨或下雪以及所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：