用于在车辆中执行自主驾驶过程的方法技术

本发明专利技术涉及用于在车辆中执行自主驾驶过程的方法。在用于在车辆中执行自主驾驶过程的方法情况下，对于在无授权的情况下发生影响行驶动力学的驾驶干预的情况，使干预失效。使干预失效。使干预失效。

【技术实现步骤摘要】
用于在车辆中执行自主驾驶过程的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于在车辆中执行自主驾驶过程的方法。

技术介绍

[0002]在WO 2018/046253 A1中描述一种用于将自主驾驶转移成手动驾驶的与营业用车辆相关的方法。在转移（
Ü
bergabe）时检验：驾驶员是否被授权停留在营业用车辆中并且在那里实施驾驶活动。只要这是这种情况并且此外驾驶员操作制动踏板以及触发隔离开关，则进行从自主驾驶到手动驾驶的期望转移。
[0003]由DE 11 2016 004 141 T5已知一种用于车辆的辅助系统，所述辅助系统使得能够自主操作制动系统。该辅助系统对于通过驾驶员的脚不小心地刹住制动踏板的情况也允许自主执行的制动过程。

技术实现思路

[0004]利用根据本专利技术的方法，可以在车辆中执行自主驾驶过程（autonomer Fahrvorgang）。在此情况下，对于在自主执行的驾驶过程期间进行车辆中的人员的人员驾驶干预的情况，当所涉及的人员不具有驾驶授权时使该人员驾驶干预失效，所述人员驾驶干预影响车辆的行驶性能或行驶动力学。
[0005]该行为方式具有以下优点：可以在自主运动的车辆中显著改善行驶安全性。因此，对行驶性能或行驶动力学产生影响的对车辆的每个手动干预在自主执行的驾驶过程期间处于执行干预的人员的驾驶授权的保留条件下（unter dem Vorbehalt
…
stehen）。如果给出驾驶授权，则可以执行人员驾驶干预，由此影响并且必要时中断自主驾驶过程。相反地，如果不存在执行驾驶干预的人员的驾驶授权，则使相应的人员驾驶干预失效。
[0006]使人员驾驶干预（Personenfahreingriff）失效有利地既包括使通过人员驾驶干预激活的驾驶操作单元无效的情形，又有利地包括刹住（blockieren）所激活的驾驶操作单元的情形。但是，在可替代实施方案中，也可能足够的是仅使所激活的驾驶操作单元无效或者仅刹住所激活的驾驶操作单元。
[0007]该方法优选地涉及驾驶员或位于驾驶员座位上的人员，其驾驶授权被检验。但是，该方法附加地也可以涉及车辆中的其他人员，例如同乘者座位或后座上的人员，其故意地或无意地在车辆中执行人员驾驶干预，例如握住方向盘或操作手制动器。这种情况也由根据本专利技术的方法包括，因为确定出不位于驾驶员座位上的人员不具有当前的驾驶授权，紧接着使由该人员执行的驾驶干预失效。可能的是，仅仅检验驾驶员的驾驶授权，或者在可替代实施方案中，既检验驾驶员的驾驶授权，又检验不位于驾驶员座位上的车辆中人员的驾驶授权或干预授权。
[0008]必要时由车辆中的人员操作的驾驶操作单元影响车辆的行驶性能或行驶动力学。尤其是，经由驾驶操作单元影响车辆的纵向动力学和/或横向动力学。驾驶操作单元尤其是车辆中的踏板、优选是制动踏板。但是，也考虑其他驾驶操作单元，例如加速踏板或方向盘。
Bremsanforderung）失效。该行为方式保持对车辆的行驶动力学没有影响，因为通过驾驶员的制动压力要求仅直至达到自主制动压力要求为止被实现。在液压制动系统中有预压传感器，其中可以由驾驶员经由所述预压传感器确定制动压力要求。
[0017]可能适宜的是，在通过驾驶员进行制动踏板操作期间，在达到由自主系统预先给定的制动压力极限之后将制动液从车轮制动器输送到液压制动回路中的缓冲容器中或者输送到液压缸中。
[0018]如果在达到由自主系统预先给定的制动压力极限之后，由于可能的等待时间附加地经由驾驶员操作来建立制动压力，并且将容量推移到车轮制动器中，则可能适宜的是，将该液压容量输送回缓冲容器或制动压力缸中。
[0019]为了产生警告信号，根据另一有利的实施方案可能适宜的是，即使不存在驾驶授权，在驾驶员操作制动踏板期间通过打开液压制动回路中的入口阀也暂时允许压力建立。由于暂时压力建立，车辆相应地暂时被减速，这可以由驾驶员感知并且可以被解释为警告信号。有利地，实现与经由通过驾驶员进行踏板操作会产生的压力建立不同的压力建立。例如，可能适宜的是，仅暂时实现较高的压力建立或使以时间延迟进行压力建立。
[0020]根据同样涉及当在无驾驶授权的情况下发生人员驾驶干预时产生的警告信号的另一有利的实施方案，在未经授权的制动踏板操作情况下通过相应短地且受控制地打开入口阀来暂时允许液压容量流，以便允许踏板运动。接着，制动液可以被输送回，用以调制制动踏板中的恢复力，并且由此警告驾驶员。此外，可能的是，自主地调制制动压力，以便调整制动踏板中的相应的恢复力和/或相应改变的减速（Verz
ö
gerung）。
[0021]必要时，多次重复调制制动踏板中的制动力或恢复力，以便产生明确可感知的警告信号。此外，可能的是，尤其是以补偿制动压力的方式自动地影响车辆的驱动功率，以便将车辆速度保持在额定速度。
[0022]制动系统是液压制动系统，所述液压制动系统尤其是装备有附加的ESP系统（电子稳定程序），该ESP系统在液压回路中包括ESP液压泵。在这种制动系统情况下，上述方法仅仅能够经由软件操控来实现。
[0023]本专利技术此外涉及用于执行上述方法的控制设备。各种方法步骤在控制设备中运行，在所述控制设备中通过在车辆中操控车辆制动器、驱动电机和/或转向系统产生用于执行自主驾驶过程的控制信号。在控制设备中检验是否存在在无驾驶授权情况下的人员驾驶干预，其中在这种情况下，使人员驾驶干预失效。与此相应地，可以经由控制设备使经由人员驾驶干预激活的驾驶操作单元无效，其方式是例如在制动踏板的情况下打开或关闭制动回路中的阀。
[0024]最后，本专利技术还涉及一种车辆，其具有相应的控制设备和可经由控制设备操控的驾驶操作单元。
[0025]本专利技术此外还涉及一种具有程序代码的计算机程序产品，所述程序代码被设计用于实施上述方法步骤。该计算机程序产品在上述控制设备中运行。
附图说明
[0026]可以从其他权利要求、附图说明和附图中获悉其他优点和适宜的实施方案。其中：图1示出车辆制动系统的液压电路图，
图2示出具有用于在车辆中执行自主驾驶过程的方法步骤的流程图。
具体实施方式
[0027]在根据图1的液压电路图中示出的在车辆中的液压制动系统1具有两个交叉（
ü
ber Kreuz）布置的制动回路2和3。第一制动回路2被构造为前轴制动回路，并且第二制动回路3被构造为后轴制动回路，所述制动回路2、3用于给左前和右前轮处的车轮制动单元8和9或左后和右后轮处的车轮制动单元10和11供应液压制动液。
[0028]可替代地也考虑制动回路2和3的交叉划分，其中，车轮制动单元8和9布置在左前和右后轮处，而车轮制动单元10和11布置在右前和左后轮处。
[0029]两个制动回路2、3连接到共同的主制动缸4上，所述主制动缸经由制动液体储存容器5被供应制动液。主制动缸4由驾驶员经由制动踏板6操作，由驾驶员施加的踏板行程经由踏板行程传感器7测量。可电操作的制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在车辆中执行自主驾驶过程的方法，其中，对于在自主执行的驾驶过程期间在无驾驶授权的情况下发生影响行驶性能或行驶动力学的人员驾驶干预的情况，使所述人员驾驶干预失效。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在使人员驾驶干预失效的情况下，使所激活的驾驶操作单元无效。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在使人员驾驶干预失效的情况下，刹住所激活的驾驶操作单元。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述驾驶操作单元是车辆中的踏板，尤其是制动踏板（6）。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述制动踏板（6）与车轮制动器液压分离，用于使对所述制动踏板（6）的人员驾驶干预失效。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，完全自主地利用自动制动、加速和转向干预来执行所述驾驶过程。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，当使人员驾驶干预失效时...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：