一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，包括升降板，升降板的上表面安装有用以对工件进行抓取的手爪机构，升降板的下方位置设有底板，底板的上方设置有用以驱动升降板进行升降的摇杆升降机构，摇杆升降机构包括固定安装在底板上的多个导向光轴二，导向光轴二与固定安装于升降板上的导向套滑动连接、且导向光轴二的顶端固定连接有气缸固定板，气缸固定板上方固定安装有驱动气缸，驱动气缸的气缸芯轴下端连接有驱动板，本实用新型专利技术设计结构合理、使用方便，利用该装置能够自动实现环形挡板的抓取及流转工作，具有工作稳定、效率高的优点，且节省了人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置
本技术属于环形零件清刷喷涂设备
，具体涉及一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置。
技术介绍
环形挡板是铸造钢筒时所用的呈环形结构的零件，在其生产过程中，需要对环形挡板的表面进行杂质清理、表面喷涂操作，现有的操作方式是利用人工将环形挡板放置到清理工位，在零件表面杂质被清理完毕之后，再将零件放置到喷涂工位，对零件进行喷涂作业，工作效率低下，占用人工成本过高。
技术实现思路
本技术为了解决上述技术问题，提供一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，其设计结构合理、使用方便，利用该装置能够自动实现环形挡板的抓取及流转工作，具有工作稳定、效率高的优点，且节省了人工成本。本技术所采用的技术方案是：一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，包括升降板，升降板的上表面安装有用以对工件进行抓取的手爪机构，升降板的下方位置设有底板，底板的上方设置有用以驱动升降板进行升降的摇杆升降机构，摇杆升降机构包括固定安装在底板上的多个导向光轴二，导向光轴二与固定安装于升降板上的导向套滑动连接、且导向光轴二的顶端固定连接有气缸固定板，气缸固定板上方固定安装有驱动气缸，驱动气缸的气缸芯轴下端连接有驱动板，驱动板的上端安装有竖直设置、且与气缸固定板滑动连接的导向光轴一，驱动板的下表面安装有上限位块，上限位块包括一竖直设置的立柱以及与立柱固定连接的横板，横板位于立柱下端位置，在升降板的下表面位置安装有绕升降板中心均匀分布的多个下限位块，下限位块呈L型结构，L型结构的横板与升降板之间具有间隙，底板的上表面固定安装有绕底板中心均匀分布的多个轴承座，轴承座上可转动的连接有一外形呈V型结构的摇杆，摇杆的两个端部侧面位置均安装有轴承一，摇杆的一端位于上限位块的横板与驱动板之间的位置，摇杆的另外一端设置在L型下限位块的横板与升降板之间的位置；底板的下方位置安装有用以驱动底板和升降板进行旋转的旋转机构。所述手爪机构数量为四组，四组手爪机构安装在升降板上方边缘位置且绕升降板的中心均匀分布。所述手爪机构包括手爪底板，手爪底板的厚度方向开设有四个贯通手爪底板的条形孔，四个条形孔两两一组设置，在两组条形孔中间的手爪底板位置上安装有一与手爪底板表面相互垂直的销轴，在两组条形孔的上方位置分别设置有滑块一，两个滑块一相对于两组条形孔的中心线对称设置，滑块一的两端位置分别铰接有短连杆，四个短连杆的尾端铰接有两个相互交叉设置的长连杆，两个长连杆的中心位置铰接在销轴上，在滑块一下方位置固定安装有两个手指，手指贯穿条形孔并延伸至手爪底板的下方位置。所述手爪底板的上表面一侧位置安装有手爪气缸，手爪气缸的伸缩杆端部固定连接在其中一个滑块一的端面位置。所述手指的下端位置设有直径大于手指直径的限位台。所述滑块一的上方位置设有手爪盖板，手爪盖板通过螺栓安装在手爪底板上。所述旋转机构包括底座，底座的背面安装有与底板相连的回转轴承，底座的上表面位置固定安装有无杆气缸、阻挡气缸以及导轨，导轨上方滑动安装有一滑块二，滑块二与无杆气缸的滑动块固定连接，滑块二的运动方向与无杆气缸上的滑动块运动方向相互平行，在滑块二上方固定安装有中位摆杆固定块，中位摆杆固定块的侧面开设有一凹槽，凹槽内设有中位摆杆，中位摆杆通过销轴可转动的安装于凹槽内，中位摆杆固定块安装在滑块二上方位置，中位摆杆固定块的上方可转动的连接有轴承二，中位摆杆固定块的上方设有一具有条形孔的摆臂，轴承二卡设在摆臂的条形孔内，在摆臂的末端位置连接有转轴，转轴的端部安装在底板上。所述转轴的中心线与轴承二的中心线相互平行设置。所述阻挡气缸通过螺栓固定在底座上方位置，且阻挡气缸的伸缩杆轴线方向与中位摆杆的摆动轨迹相互垂直。这种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置在使用时，四组手爪机构分别位于四个工位所在位置，四个工位分别是上料工位、清刷工位、喷涂工位以及下料工位，工作人员先将环形挡板放置在上料工位，位于上料工位的手爪机构将该环形挡板进行抓取，在旋转机构与摇杆升降机构的作用下，手爪机构将环形挡板放置到清刷工位，并在环形挡板放入清刷工位之后，手爪机构重新回到初始的位置，此时，清刷工位的清刷设备对环形挡板进行清刷，清刷完毕后，位于该清刷工位所在位置的手爪机构将环形挡板进行抓取，并移动至喷涂工位，在移动到喷涂工位所在位置后，手爪机构重新回到原位，喷涂工位的喷涂设备对环形挡板进行喷涂处理后，再利用手爪机构对环形挡板进行抓取，放置到下料工位，完成整个工作过程。手爪机构在具体操作时，四个手指在抓取之前处于合并的状态，即两个滑块一之间的间距处于最小值，此时，将手爪底板移动至环形挡板的上方，使得四个手指处于环形挡板的正上方位置，并将四个手指运动至环形挡板的内孔后，手爪气缸启动，带动与手爪气缸相连接的滑块一向后运动，在短连杆和长连杆的作用下，另外一个滑块一在同一时间也进行运动，使得两个滑块一之间的距离逐渐增大，两个滑块一距离的增大能够使得滑块一下方安装有的两组手指的间距逐渐扩大，四个手指最终与环形挡板的内壁相接触，并施加给环形挡板向外的扩张力，当手爪底板在摇杆升降机构的作用下进行上升、并在旋转机构的作用下进行旋转，能够使得环形挡板随着手爪底板的移动方向而运动，手爪底板在移动至指定位置时，手爪气缸再一次启动，使得手爪气缸的伸缩杆伸长，两个滑块一相向运动使得两组手指间距减少，施加在环形挡板内壁上的作用力消失，环形挡板从手指出掉落，完成抓取的过程。旋转机构在工作时，通过启动无杆气缸，无杆气缸上的滑动块沿着轴线方向运动至气缸末端，并带动中位摆杆固定块、滑块二沿着导轨长度方向进行运动，此时，轴承二从摆臂上开设的长条形通孔一端运动至另外一端，使得摆臂进行摆动，摆臂的摆动带动其尾端的转轴沿着自身轴线进行转动，从而驱动与转轴相连接的平台进行旋转，达到旋转的目的。摇杆升降机构在工作时，驱动气缸启动，带动连接在驱动气缸下端的驱动板下移，带动摇杆绕着轴承座中心进行旋转，从而使摇杆的另外一端向上运动，驱动升降板向上运动，在升降板上升到极限位置时，可使旋转机构与手爪机构依次动作，完成工件的移动，在工件移动完毕后，驱动气缸的气缸芯轴向上运动，带动上限位块向上运动，使得摇杆的上端在上限位块的作用下进行反向旋转，此时，用以驱动升降板上升的摇杆一端驱动下限位块下移，由于下限位块安装在升降板下方，从而完成驱动升降板下移的工作。所述升降板的上表面安装有用以对工件进行抓取的手爪机构；这样设置的目的是：手爪机构用以对环形挡板进行抓取，且在抓取时，采用四个手指伸入零件内径位置并进行张开的方式，具有抓取效率高、抓取稳定的优点，且能够适应于不同内径大小的环形件的抓取工作，适用范围广。所述升降板的下方位置设有底板，底板的上方设置有用以驱动升降板进行升降的摇杆升降机构；这样设置的目的是：摇杆升降机构主要用以驱动升降板以及位于升降板上方的手爪机构进行升降，避免在旋转的过程中产生干涉问题。所述摇杆升降机构包括固定安装在底板上的多个导向光轴二，导向光轴二与固定安装于升降板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，其特征在于：包括升降板，升降板的上表面安装有用以对工件进行抓取的手爪机构，升降板的下方位置设有底板，底板的上方设置有用以驱动升降板进行升降的摇杆升降机构，摇杆升降机构包括固定安装在底板上的多个导向光轴二，导向光轴二与固定安装于升降板上的导向套滑动连接、且导向光轴二的顶端固定连接有气缸固定板，气缸固定板上方固定安装有驱动气缸，驱动气缸的气缸芯轴下端连接有驱动板，驱动板的上端安装有竖直设置、且与气缸固定板滑动连接的导向光轴一，驱动板的下表面安装有上限位块，上限位块包括一竖直设置的立柱以及与立柱固定连接的横板，横板位于立柱下端位置，在升降板的下表面位置安装有绕升降板中心均匀分布的多个下限位块，下限位块呈L型结构，L型结构的横板与升降板之间具有间隙，底板的上表面固定安装有绕底板中心均匀分布的多个轴承座，轴承座上可转动的连接有一外形呈V型结构的摇杆，摇杆的两个端部侧面位置均安装有轴承一，摇杆的一端位于上限位块的横板与驱动板之间的位置，摇杆的另外一端设置在L型下限位块的横板与升降板之间的位置；底板的下方位置安装有用以驱动底板和升降板进行旋转的旋转机构。/n...

【技术特征摘要】
1.一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，其特征在于：包括升降板，升降板的上表面安装有用以对工件进行抓取的手爪机构，升降板的下方位置设有底板，底板的上方设置有用以驱动升降板进行升降的摇杆升降机构，摇杆升降机构包括固定安装在底板上的多个导向光轴二，导向光轴二与固定安装于升降板上的导向套滑动连接、且导向光轴二的顶端固定连接有气缸固定板，气缸固定板上方固定安装有驱动气缸，驱动气缸的气缸芯轴下端连接有驱动板，驱动板的上端安装有竖直设置、且与气缸固定板滑动连接的导向光轴一，驱动板的下表面安装有上限位块，上限位块包括一竖直设置的立柱以及与立柱固定连接的横板，横板位于立柱下端位置，在升降板的下表面位置安装有绕升降板中心均匀分布的多个下限位块，下限位块呈L型结构，L型结构的横板与升降板之间具有间隙，底板的上表面固定安装有绕底板中心均匀分布的多个轴承座，轴承座上可转动的连接有一外形呈V型结构的摇杆，摇杆的两个端部侧面位置均安装有轴承一，摇杆的一端位于上限位块的横板与驱动板之间的位置，摇杆的另外一端设置在L型下限位块的横板与升降板之间的位置；底板的下方位置安装有用以驱动底板和升降板进行旋转的旋转机构。


2.根据权利要求1所述的一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，其特征在于：手爪机构数量为四组，四组手爪机构安装在升降板上方边缘位置且绕升降板的中心均匀分布。


3.根据权利要求2所述的一种环形挡板清刷喷涂用的升降旋转抓取装置，其特征在于：手爪机构包括手爪底板，手爪底板的厚度方向开设有四个贯通手爪底板的条形孔，四个条形孔两两一组设置，在两组条形孔中间的手爪底板位置上安装有一与手爪底板表面相互垂直的销轴，在两组条形孔的上方位置分别设置有滑块一，两个滑块一相对于两组条形孔的中心线对称设置，滑块一的两端位置分别铰接有短连杆，四个短连杆的尾端铰接有两个相互交叉设置的长连杆，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李艳蕊，胡治强，王建军，
申请(专利权)人：河南君胜自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41