一种机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，其包括：支撑机架、安装于所述支撑机架上的Y轴移动模组、安装于所述Y轴移动模组上的Z轴移动模组及安装于所述Z轴移动模组上并用于夹紧物料的夹取模组，所述Y轴移动模组包括有安装于所述支撑机架上的Y轴滑轨、安装于所述Y轴滑轨上的Y轴移动座及用于推动所述Y轴移动座沿所述Y轴滑轨移动的Y轴驱动装置，所述Y轴驱动装置包括有安装于所述支撑机架上并位于所述Y轴滑轨上方的滑杆、以可移动的方式安装于所述滑杆上并用于推动所述Y轴移动座滑动的第一驱动装置及设置于所述滑杆一端并用于推动所述第一驱动装置沿所述滑杆移动的第二驱动装置，所述Z轴移动模组安装于所述Y轴移动座上。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
：本技术涉及自动化设备
，特指一种机械手。
技术介绍
：目前市面上现有的机械手结构复杂，体积庞大，需要较大的装配空间，尤其对于采用气缸这类伸缩驱动装置来说，需要在等同长度的缸体才能实现所需运动行程，占用空间大，结构不紧凑。有鉴于此，本专利技术人提出以下技术方案。
技术实现思路
：本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机械手。为了解决上述技术问题，本技术采用了下述技术方案：该机械手，包括：支撑机架、安装于所述支撑机架上的Y轴移动模组、安装于所述Y轴移动模组上的Z轴移动模组及安装于所述Z轴移动模组上并用于夹紧物料的夹取模组，所述Y轴移动模组包括有安装于所述支撑机架上的Y轴滑轨、安装于所述Y轴滑轨上的Y轴移动座及用于推动所述Y轴移动座沿所述Y轴滑轨移动的Y轴驱动装置，所述Y轴驱动装置包括有安装于所述支撑机架上并位于所述Y轴滑轨上方的滑杆、以可移动的方式安装于所述滑杆上并用于推动所述Y轴移动座滑动的第一驱动装置及设置于所述滑杆一端并用于推动所述第一驱动装置沿所述滑杆移动的第二驱动装置，所述Z轴移动模组安装于所述Y轴移动座上。进一步而言，上述技术方案中，所述Z轴移动模组至少设置有两个并以可调节间距的方式安装于所述Y轴移动座上，且分别位于所述支撑机架两侧；所述夹取模组至少设置有两个并分别安装于两个所述Z轴移动模组上。进一步而言，上述技术方案中，所述Z轴移动模组包括有以可滑动的方式安装于所述Y轴移动座上的支撑架、安装于所述支撑架上的Z轴滑块、安装于所述Z轴滑块上的Z轴滑轨及安装于所述支撑架上并用于推动所述Z轴滑轨沿所述Z轴滑块移动的Z轴驱动装置，所述夹取模组安装于所述Z轴滑轨下端。进一步而言，上述技术方案中，所述夹取模组包括有安装于所述Z轴滑轨上的安装座、安装于所述安装座上的夹取驱动装置及安装于所述夹取驱动装置上并用于夹紧所述物料的左夹爪和右夹爪，所述左夹爪和所述右夹爪下端可相对合拢夹紧所述物料。进一步而言，上述技术方案中，所述夹取驱动装置包括有安装于所述安装座上的第三驱动装置及以可转动的方式安装于所述第三驱动装置输出端的第一摆动件和第二摆动件，所述左夹爪和所述右夹爪分别安装于所述第一摆动件和所述第二摆动件上。进一步而言，上述技术方案中，所述第一摆动件和所述第二摆动件上端分别成型有第一导向槽和第二导向槽，所述第一摆动件和所述第二摆动件下端分别成型有第一摆臂和第二摆臂；所述第三驱动装置的推动杆前端分别设置有位于所述第一导向槽和所述第二导向槽内并推动所述第一摆动件和所述第二摆动件转动的第一凸轴和第二凸轴，所述第一摆动件和所述第二摆动件对称安装。进一步而言，上述技术方案中，所述左夹爪和所述右夹爪下端分别成型有复数呈V字形的第一定位块和第二定位块。进一步而言，上述技术方案中，所述第一定位块和所述第二定位块均等距间隔排列，且所述第一定位块和所述第二定位块对称并相互交替排列。进一步而言，上述技术方案中，所述Y轴移动座上设置有一固定板，所述第一驱动装置的伸缩杆抵压于所述固定板上，所述支撑架上设置有用于套设到所述固定板上的安装槽。进一步而言，上述技术方案中，所述滑杆上套设安装有可滑动的滑动板，所述第一驱动装置安装于所述滑动板上，所述第二驱动装置的伸缩杆抵压固定于所述滑动板上。采用上述技术方案后，本技术与现有技术相比较具有如下有益效果：本技术中通过将Y轴移动模组采用由第一驱动装置和第二驱动装置叠加的方式，并由滑杆配合实现在一倍的空间内达成两倍以上的运动行程，节省了装配空间，结构灵活小巧紧凑。其次，将Z轴移动模组的支撑架通过安装槽以可移动调节的方式套设在Y轴移动座的固定板上，以实现调节Z轴移动模组的位置，从而适应不同的产品，并在固定板的两端各安装一个Z轴移动模组，通过调节两个Z轴移动模组之间的间距，可配合夹取不同型号尺寸的物料。同时，将第一定位块和第二定位块采用V字形状并间隔交替且对称排列分布，不仅可以快速将物料定位夹紧，而且在不夹取物料时第一定位块和第二定位块可以相对收合扣拢，减少占用空间，方便机械手移动。附图说明：图1是本技术的立体图；图2是本技术的剖视图；图3是图2中A处的局部放大图。附图标记说明：1支撑机架2Y轴移动模组21Y轴滑轨22Y轴移动座221固定板23Y轴驱动装置231滑杆232第一驱动装置233第二驱动装置234滑动板3Z轴移动模组31支撑架32Z轴滑块33Z轴滑轨34Z轴驱动装置4夹取模组5安装座6夹取驱动装置61第三驱动装置611第一凸轴612第二凸轴62第一摆动件621第一导向槽622第一摆臂63第二摆动件631第二导向槽632第二摆臂7左夹爪71第一定位块8右夹爪81第二定位块具体实施方式：下面结合具体实施例和附图对本技术进一步说明。见图1至图3所示，为一种机械手，其包括：支撑机架1、安装于所述支撑机架1上的Y轴移动模组2、安装于所述Y轴移动模组2上的Z轴移动模组3及安装于所述Z轴移动模组3上并用于夹紧物料的夹取模组4，所述Y轴移动模组2包括有安装于所述支撑机架1上的Y轴滑轨21、安装于所述Y轴滑轨21上的Y轴移动座22及用于推动所述Y轴移动座22沿所述Y轴滑轨21移动的Y轴驱动装置23，所述Y轴驱动装置23包括有安装于所述支撑机架1上并位于所述Y轴滑轨21上方的滑杆231、以可移动的方式安装于所述滑杆231上并用于推动所述Y轴移动座22滑动的第一驱动装置232及设置于所述滑杆231一端并用于推动所述第一驱动装置232沿所述滑杆231移动的第二驱动装置233，所述Z轴移动模组3安装于所述Y轴移动座22上。通过将Y轴移动模组2采用由第一驱动装置232和第二驱动装置233叠加的方式，并由滑杆231配合实现在一倍的空间内达成两倍以上的运动行程，节省了装配空间，结构灵活小巧紧凑。所述Z轴移动模组3至少设置有两个并以可调节间距的方式安装于所述Y轴移动座22上，且分别位于所述支撑机架1两侧；所述夹取模组4至少设置有两个并分别安装于两个所述Z轴移动模组3上。所述Z轴移动模组3包括有以可滑动的方式安装于所述Y轴移动座22上的支撑架31、安装于所述支撑架31上的Z轴滑块32、安装于所述Z轴滑块32上的Z轴滑轨33及安装于所述支撑架31上并用于推动所述Z轴滑轨33沿所述Z轴滑块32移动的Z轴驱动装置34，所述夹取模组4安装于所述Z轴滑轨33下端。所述夹取模组4包括有安装于所述Z轴滑轨33上的安装座5、安装于所述安装座5上的夹取驱动装置6及安装于所述夹取驱动装置6上并用于夹紧所述物料的左夹爪7和右夹爪8，所述左夹爪7和所述右夹爪8下端可相对合拢夹紧所述物料。所述夹取驱动装置6包括有安装于所述安装座5上的第三驱动装置61及以可转动的方式安装于所述第三驱动装置61输出端的第一摆动件62和第二摆动件63，所述左夹爪7和所述右夹爪8分别安装于所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：支撑机架(1)、安装于所述支撑机架(1)上的Y轴移动模组(2)、安装于所述Y轴移动模组(2)上的Z轴移动模组(3)及安装于所述Z轴移动模组(3)上并用于夹紧物料的夹取模组(4)，所述Y轴移动模组(2)包括有安装于所述支撑机架(1)上的Y轴滑轨(21)、安装于所述Y轴滑轨(21)上的Y轴移动座(22)及用于推动所述Y轴移动座(22)沿所述Y轴滑轨(21)移动的Y轴驱动装置(23)，所述Y轴驱动装置(23)包括有安装于所述支撑机架(1)上并位于所述Y轴滑轨(21)上方的滑杆(231)、以可移动的方式安装于所述滑杆(231)上并用于推动所述Y轴移动座(22)滑动的第一驱动装置(232)及设置于所述滑杆(231)一端并用于推动所述第一驱动装置(232)沿所述滑杆(231)移动的第二驱动装置(233)，所述Z轴移动模组(3)安装于所述Y轴移动座(22)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：支撑机架(1)、安装于所述支撑机架(1)上的Y轴移动模组(2)、安装于所述Y轴移动模组(2)上的Z轴移动模组(3)及安装于所述Z轴移动模组(3)上并用于夹紧物料的夹取模组(4)，所述Y轴移动模组(2)包括有安装于所述支撑机架(1)上的Y轴滑轨(21)、安装于所述Y轴滑轨(21)上的Y轴移动座(22)及用于推动所述Y轴移动座(22)沿所述Y轴滑轨(21)移动的Y轴驱动装置(23)，所述Y轴驱动装置(23)包括有安装于所述支撑机架(1)上并位于所述Y轴滑轨(21)上方的滑杆(231)、以可移动的方式安装于所述滑杆(231)上并用于推动所述Y轴移动座(22)滑动的第一驱动装置(232)及设置于所述滑杆(231)一端并用于推动所述第一驱动装置(232)沿所述滑杆(231)移动的第二驱动装置(233)，所述Z轴移动模组(3)安装于所述Y轴移动座(22)上。


2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述Z轴移动模组(3)至少设置有两个并以可调节间距的方式安装于所述Y轴移动座(22)上，且分别位于所述支撑机架(1)两侧；所述夹取模组(4)至少设置有两个并分别安装于两个所述Z轴移动模组(3)上。


3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述Z轴移动模组(3)包括有以可滑动的方式安装于所述Y轴移动座(22)上的支撑架(31)、安装于所述支撑架(31)上的Z轴滑块(32)、安装于所述Z轴滑块(32)上的Z轴滑轨(33)及安装于所述支撑架(31)上并用于推动所述Z轴滑轨(33)沿所述Z轴滑块(32)移动的Z轴驱动装置(34)，所述夹取模组(4)安装于所述Z轴滑轨(33)下端。


4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述夹取模组(4)包括有安装于所述Z轴滑轨(33)上的安装座(5)、安装于所述安装座(5)上的夹取驱动装置(6)及安装于所述夹取驱动装置(6)上并用于夹紧所述物料的左夹爪(7)和右夹爪(8)，所述左夹爪(7)和所述右夹爪(8)下端可相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈修恒，
申请(专利权)人：东莞恒科自动化技术开发有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44