一种基于VR技术的巡查机器人巡视监督系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于VR技术的巡查机器人巡视监督系统，该巡视监督系统包括巡查机器人、处理模块和执行模块，使用安全方便，利用第一转角传感器、第二转角传感器对巡查头水平转动角度和竖直转动角度进行检测，利用距离传感器对巡查点与故障点之间的距离进行检测，可以有效的确认故障点的具体高度、距离巡查机器人的水平距离、距离巡查路线的最近点距离，使得维修人员可以选择最佳前往维修的路线，可以大大的节约维修的时间，同时，可以根据故障点的具体高度、距离巡查机器人的水平距离、距离巡查路线的最近点距离等信息，确定所需要配备的工具，使得可以减轻维修人员的负担，可以有效的提高故障检测和维修的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于VR技术的巡查机器人巡视监督系统
本专利技术涉及VR
，具体是一种基于VR技术的巡查机器人巡视监督系统。
技术介绍
VR的中文意思就是虚拟现实，利用VR技术建立虚拟场景，使用者佩戴VR眼镜，就会有身临其境的感觉，随着VR技术的不断发展，应用的领域也越来越广泛，在电力系统中，VR技术被用来对变电站的电力线路进行巡查监督，使得工作人员可以不用去现场就可以对电力线路进行检查，但是现有的基于VR技术的巡查监督系统在使用时存在以下问题：1、现有的基于VR技术的巡查监督系统在使用时，当巡查出故障点之后，只能够对故障点的大致位置进行标注，然后派遣工作人员前去检修，而工作人员由于不知道具体位置以及故障点的具体高度，导致工作人员前往检修时无法得知故障点的具体位置，使得工作人员无法选择最近的路线前去维修，并且，检修人员也无法得知对故障点的检修需要携带哪些维修工具，如果带上所有的检修工具，会大大增大检修人员的工作负担；2、现有的基于VR技术的巡查监督系统在使用时，都是运用巡查机器人进行巡查监督，现有的巡查机器人在进行巡查时，如果遇到下雪天气，路面积雪的情况，巡查机器人的行进会发生困难，影响巡查的进度；所以，人们急需一种基于VR技术的巡查机器人巡视监督系统来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于VR技术的巡查机器人巡视监督系统，以解决现有技术中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于VR技术的巡查机器人巡视监督系统，该巡视监督系统包括巡查机器人、处理模块和执行模块；所述巡查机器人用于进行巡视督查，所述处理模块用于在巡查机器人巡视督查过程中对其采集的各项数据进行处理，所述执行模块用于执行处理模块处理数据之后的操作；所述巡查机器人的输出端电性连接处理模块的输入端，所述处理模块的输出端电性连接执行模块的输入端。根据上述技术方案，所述巡查机器人包括采集模块和定位模块；所述采集模块用于对巡视督查的各项数据进行采集，所述定位模块用于对巡查机器人的位置进行定位，便于确定巡查机器人巡查之后的故障发生点，使得工作人员可以最快时间赶往现场进行检修；所述采集模块和定位模块的输出端均电性连接处理模块和执行模块的输入端。根据上述技术方案，所述采集模块包括第一转角传感器、第二转角传感器、距离传感器和巡查头；所述第一转角传感器用于检测巡查机器人进行故障点巡查时的水平转动角度，所述第二转角传感器用于检测巡查机器人进行故障点巡查时的竖直转动角度，所述距离传感器用于检测故障点与巡查机器人之间的距离，所述巡查头用于对可能发生的故障点进行智能检测；所述第一转角传感器、第二转角传感器、距离传感器和巡查头均电性连接处理模块的输入端；所述定位模块还包括北斗定位单元，所述北斗定位单元用于对巡查机器人的实时位置进行定位，使得可以在巡查路线图上进行显示；所述北斗定位单元的输出端电性连接执行模块的输入端。根据上述技术方案，所述处理模块包括PLC控制器、图像处理单元、3D建模单元和VR处理单元；所述PLC控制器用于接收采集模块所采集的各项数据，运用算法对数据进行计算，确认故障点的三维数据和位置，所述图像处理单元用于对采集模块所采集的图像信息进行处理和分析，所述3D建模单元用于对图像处理单元处理之后的图像进行3D建模，所述VR处理单元用于利用VR技术将3D建模之后的模型转化成VR影像；所述PLC控制器电性连接第一转角传感器、第二转角传感器和距离传感器，所述图像处理单元电性连接巡查头，所述图像处理单元的输出端电性连接3D建模单元的输入端，所述3D建模单元的输出端电性连接VR处理单元的输入端。根据上述技术方案，所述执行模块包括位置标记单元、显示报警单元、VR显示单元、VR眼镜和自动切换单元；所述位置标记单元用于对巡查机器人所巡查处的故障点进行位置标记，位置标记信息包括具体位置、高度、距离巡查机器人的位置以及仰角信息，所述显示报警单元用于当巡查机器人检测出故障点时，所述显示报警单元在故障点上进行闪烁显示报警，所述VR显示单元用于对VR处理单元处理之后的VR影响进行显示，所述VR眼镜用于给巡查者佩戴，可以对现场情况进行眼见为实的体验，所述自动切换单元用于对巡查机器人的驾驶状态进行切换，所述自动切换单元包括自动驾驶单元和手动驾驶单元，当使用VR眼镜时，利用手动驾驶单元进行手动驾驶，使得可以根据使用者的实际情况操控巡查机器人对不同的位置进行巡视督查，当不使用VR眼镜时，利用自动驾驶单元进行自动驾驶，按照原先制定路线进行驾驶和巡视督查；所述位置标记单元与PLC控制器电性连接，所述位置标记单元的输出端电性连接显示报警单元的输入端，所述VR显示单元与VR处理单元电性连接。根据上述技术方案，所述巡查机器人还包括移动体、固定座、水平旋转座、支撑杆、纵向旋转座、巡查头、安装部件和铲雪部件；所述移动体上方安装有固定座，所述固定座上方转动安装有水平旋转座，所述水平旋转座利用驱动电机提供动力进行转动，所述水平旋转座内部还安装有第一转角传感器，所述水平旋转座上方固定安装有支撑杆，所述支撑杆上方固定安装有纵向旋转座，所述纵向旋转座两侧转动安装有巡查头，所述巡查头一侧安装有第二转角传感器，所述巡查头下方还安装有距离传感器，所述移动体一端设置有安装部件，所述移动体一端通过安装部件安装有铲雪部件。根据上述技术方案，所述安装部件包括第一安装座、第二安装座和固定套；所述第一安装座与移动体之间固定连接，所述第一安装座一侧安装有第二安装座，所述第一安装座与第二安装座之间通过固定套固定连接。根据上述技术方案，所述第一安装座包括固定板、第一固定卡槽、限位座和限位卡槽；所述固定板通过固定螺丝与移动体固定连接，所述固定板上方一侧开设有第一固定卡槽，所述固定板另一侧固定安装有限位座，所述限位座底端开设有限位卡槽；所述第二安装座包括安装板、第二固定卡槽、限位板和限位凸块；所述安装板顶端开设有第二固定卡槽，所述安装板一侧安装有限位板，所述限位板底端安装有限位凸块，所述限位板和限位凸块与限位卡槽相互配合。根据上述技术方案，所述铲雪部件包括铲雪板、加热腔室、加热管、挡雪板、移动轮、铲雪面、挡雪面、连接线；所述铲雪板内部开设有加热腔室，所述加热腔室内部安装有加热管，所述铲雪板一端为挡雪板，所述铲雪板底端前端嵌入安装有移动轮，所述铲雪板上表面两侧为铲雪面，所述挡雪板一侧设置为挡雪面，所述铲雪面与挡雪面之间的夹角为九十度，所述铲雪面与水平面的夹角为30-45度，所述挡雪面与竖直平面的夹角为15-30度，所述加热管通过连接线与移动体的移动电源连接。根据上述技术方案，所述第一转角传感器检测转动角度为θ，所述第二转角传感器检测转动角度为α，所述距离传感器检测的巡查机器人记录故障点的距离为L；根据公式：H＝sinα*L；其中，H表示故障点的高度；根据公式：X＝cosα*L本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于VR技术的巡查机器人巡视监督系统，其特征在于：该巡视监督系统包括巡查机器人、处理模块和执行模块；/n所述巡查机器人用于进行巡视督查，所述处理模块用于在巡查机器人巡视督查过程中对其采集的各项数据进行处理，所述执行模块用于执行处理模块处理数据之后的操作；/n所述巡查机器人的输出端电性连接处理模块的输入端，所述处理模块的输出端电性连接执行模块的输入端；/n所述巡查机器人包括采集模块和定位模块；/n所述采集模块用于对巡视督查的各项数据进行采集，所述定位模块用于对巡查机器人的位置进行定位；/n所述采集模块和定位模块的输出端均电性连接处理模块和执行模块的输入端；/n所述采集模块包括第一转角传感器、第二转角传感器、距离传感器和巡查头(6)；/n所述第一转角传感器用于检测巡查机器人进行故障点巡查时的水平转动角度，所述第二转角传感器用于检测巡查机器人进行故障点巡查时的竖直转动角度，所述距离传感器用于检测故障点与巡查机器人之间的距离，所述巡查头(6)用于对可能发生的故障点进行智能检测；/n所述第一转角传感器、第二转角传感器、距离传感器和巡查头(6)均电性连接处理模块的输入端；/n所述定位模块还包括北斗定位单元，所述北斗定位单元用于对巡查机器人的实时位置进行定位；/n所述北斗定位单元的输出端电性连接执行模块的输入端；/n所述第一转角传感器检测转动角度为θ，/n所述第二转角传感器检测转动角度为α，/n所述距离传感器检测的巡查机器人记录故障点的距离为L；/n根据公式：/nH＝sinα*L；/n其中，H表示故障点的高度；/n根据公式：/nX＝cosα*L；/n其中，X表示巡查机器人距离故障点的水平距离；/n根据公式：/nZ＝sinθ*X；/n其中，Z表示巡查机器人巡查路线距离故障点最近的距离；/n根据公式；/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于VR技术的巡查机器人巡视监督系统，其特征在于：该巡视监督系统包括巡查机器人、处理模块和执行模块；
所述巡查机器人用于进行巡视督查，所述处理模块用于在巡查机器人巡视督查过程中对其采集的各项数据进行处理，所述执行模块用于执行处理模块处理数据之后的操作；
所述巡查机器人的输出端电性连接处理模块的输入端，所述处理模块的输出端电性连接执行模块的输入端；
所述巡查机器人包括采集模块和定位模块；
所述采集模块用于对巡视督查的各项数据进行采集，所述定位模块用于对巡查机器人的位置进行定位；
所述采集模块和定位模块的输出端均电性连接处理模块和执行模块的输入端；
所述采集模块包括第一转角传感器、第二转角传感器、距离传感器和巡查头(6)；
所述第一转角传感器用于检测巡查机器人进行故障点巡查时的水平转动角度，所述第二转角传感器用于检测巡查机器人进行故障点巡查时的竖直转动角度，所述距离传感器用于检测故障点与巡查机器人之间的距离，所述巡查头(6)用于对可能发生的故障点进行智能检测；
所述第一转角传感器、第二转角传感器、距离传感器和巡查头(6)均电性连接处理模块的输入端；
所述定位模块还包括北斗定位单元，所述北斗定位单元用于对巡查机器人的实时位置进行定位；
所述北斗定位单元的输出端电性连接执行模块的输入端；
所述第一转角传感器检测转动角度为θ，
所述第二转角传感器检测转动角度为α，
所述距离传感器检测的巡查机器人记录故障点的距离为L；
根据公式：
H＝sinα*L；
其中，H表示故障点的高度；
根据公式：
X＝cosα*L；
其中，X表示巡查机器人距离故障点的水平距离；
根据公式：
Z＝sinθ*X；
其中，Z表示巡查机器人巡查路线距离故障点最近的距离；
根据公式；



其中，Y表示巡查机器人与巡查路线中距离故障点最近点之间的距离；
所述巡查机器人还包括移动体(1)、固定座(2)、水平旋转座(3)、支撑杆(4)、纵向旋转座(5)、巡查头(6)、安装部件(7)和铲雪部件(8)；
所述移动体(1)上方安装有固定座(2)，所述固定座(2)上方转动安装有水平旋转座(3)，所述水平旋转座(3)上方固定安装有支撑杆(4)，所述支撑杆(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：高苑，
类型：发明
国别省市：江苏;32