基于CCD的FPC灯条上料方法技术

本发明专利技术公开了基于CCD的FPC灯条上料方法，涉及FPC灯条上料技术领域，为解决目前FPC灯条与底膜片而导致的粘粘问题，本发明专利技术通过使用带粘性材料的运输带对FPC灯条和底膜片进行分离，并且使用两组机械手，配合两组CCD传感器对FPC灯条进行上料，其中，第一组机械手采用夹持FPC灯条的连接部分进行转移，此种转移方式使用气动手指和CCD传感器的组合，定位FPC灯条的连接部分进行夹取，避免以往负压吸盘直接吸取粘粘而导致吸取不准的问题，在FPC灯条被第二组机械手转移之前，还经过定位机构进行定位，不需额外设置第三个CCD传感器对中转平台上的FPC灯条算出抓取位置，节省时间，第二取料机械手仅需根据定位机构上的固定坐标进行运算即可，降低成本，增加工作效率。

【技术实现步骤摘要】
基于CCD的FPC灯条上料方法
本专利技术涉及FPC灯条上料
，特别涉及基于CCD的FPC灯条上料方法。
技术介绍
FPC灯条制作完成后，一般都是阵列放置于底膜片上进行存放。以往自动化程度较低时，企业通常会采用人工上料的方式，操作人员采用人手的方式将FPC灯条放置于FPC装配机中。为了提高上料的效率，本行业的技术人员研发了FPC上料机，采用运输带、负压吸盘和多轴机械手的方法进行上料，底膜片经运输带的输送达到多轴机械手的下方，多轴机械手带动负压吸盘，对底膜片上的FPC灯条进行吸附，虽然能完成自动上料，由于底膜片具有一定的粘性，在负压吸盘吸附的过程中FPC灯条与底膜片有可能发生粘粘，导致吸附位置不准，甚至压爆LED灯珠；并且在转移走底膜片上所有的FPC灯条后，还多轴机械手还需要另外将底膜片转移走，这将占用同一机械手的工作时间，拖慢整体效率。因此，需要研发一种工作稳定和效率高的FPC上料方法，以适应当前的生产需求。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于提供基于CCD的FPC灯条上料方法，以解决上述问题。本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：S1：带FPC灯条的底膜片通过运输带进行运输，FPC灯条在运输带的末端处与底膜片进行分离；S2：通过第一CCD传感器对分离后的FPC灯条进行图像采集，计算机针对FPC灯条的连接部分进行算法处理，计算出抓取坐标；S3：FPC灯条通过第一取料机械手进行夹持，第一取料机械手根据第一抓取坐标，对FPC灯条的连接部分进行夹持，并将FPC灯条放入中转平台上；S4：中转平台上的FPC灯条通过第二取料机械手夹起，并移动拍照位置，第二取料机械手上的FPC灯条通过第二CCD传感器进行图像采集，计算机针对FPC灯条进行算法处理，计算出旋转角度和位移参数；S5：第二取料机械手根据旋转角度和位移参数，将FPC灯条转移至目标槽中，完成上料。进一步的，S1与S2之间还包括S11；S11：运输带通过红外传感器识别FPC灯条是否达到运输带末端，当FPC灯条达到运输带末端时，运输带暂停运行，直到运输带末端识别不到FPC灯条时，运输带运行。进一步的，S2中，第一CCD传感器采集的图像为灰度图像，第一抓取坐标的计算方法为在灰度图像中框选出固定的检测范围，将检测范围内的图像通过固定法制转变为二值化图像。进一步的，在二值化图像中选择面积最大的部分，获得最小外接矩形的角度，用此角度作为斜率从左到右扫描图像，获得白色区域的宽度，按照固定宽度筛选，大于设置的固定宽度将其填充为黑色。进一步的，剩余的白色区域中选择面积最大的部分，并寻找出此区域的中心点，该中心点标记为抓取坐标。进一步的，中转平台上设有定位治具，第一取料机械手在运输带上夹持FPC灯条后，将该FPC灯条放入定位治具中进行定位。进一步的，S4中，第二CCD传感器采集的图像为灰度图像，旋转角度和位移参数的计算方法为在灰度图像中框选出固定的检测范围，将检测范围内的图像通过固定法制转变为二值化图像。进一步的，在二值化图像中选择面积最大的部分，获得最高点坐标，同时获得上边沿拟合直线，以最高点坐标为原点，向下以设定的数值进行扫描截取，截取出部分白色辅助区域，并求出此白色辅助区域的中心点坐标。进一步的，根据白色辅助区域的中心点坐标，获得该中心点到上边缘拟合直线的垂点，此垂点标记为FPC定位点，并在原图上进行标记。进一步的，计算机根据目标槽的坐标与FPC定位点的坐标的差值计算出旋转角度和位移参数，发送给第二取料机械手，第二取料机械手将该FPC灯条转移至至目标槽中，完成上料。本专利技术的有益效果在于，定位准确、保护产品、工作效率高，本专利技术通过使用带粘性材料的运输带对FPC灯条和底膜片进行分离，对比于以往采用负压吸盘将其上的FPC灯条吸附走再将此底膜片吸附于废料槽的方式，能够减少负压吸盘所搭载的滑轨副的行程工作量，加快工作效率；并且，本专利技术使用两组机械手，配合两组CCD传感器对FPC灯条进行上料，其中，第一组机械手采用夹持FPC灯条的连接部分进行转移，此种转移方式使用气动手指和CCD传感器的组合，定位FPC灯条的连接部分进行夹取，避免以往负压吸盘直接吸取粘粘而导致吸取不准的问题，并且避免了夹爆灯珠的风险，在FPC灯条被第二组机械手转移之前，还经过定位机构进行定位，不需第二取料机械手上需要采用额外的CCD传感器对中转平台上的FPC灯条进行对比运算调整出抓取位置，减少花费额外的时间，第二取料机械手仅需根据定位机构上的固定坐标进行运算即可，能够降低成本，增加工作效率。附图说明图1为本专利技术中所需上料的FPC灯条；图2为本专利技术中所用的CCD上料装置；图3～图8为S2中的算法处理界面图；图9～图12为S4中的算法处理界面图；图13为本专利技术的流程框图。100、FPC灯条；101、底膜片；102、连接部分；200、固定板；201、胶带上料辊；202、回收辊；203、单面胶卷；204、红外传感器；205、第一CCD传感器；206、第一取料机械手；207、定位治具；208、第二取料机械手；300、抓取坐标；301、检测范围；302、最高点坐标；303、上边沿拟合直线；304、中心点坐标；305、FPC定位点。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。需说明的是，本专利技术附图均采用简化的形式并均使用非精准的比列，仅用以方便、明晰地辅助说明本专利技术实施例的目的。如图1～图13所示，基于CCD的FPC灯条上料方法，包括如下步骤：S1：带FPC灯条100的底膜片101通过运输带进行运输，FPC灯条100在运输带的末端处与底膜片101进行分离；在本实施例中，运输带由固定板200、胶带上料辊201和回收辊202组合而成，胶带上料辊201上装有单面胶卷203，回收辊202驱动有电机，该单面胶卷203经回收辊202的牵引在固定板200上滑行，并回收至回收辊202中，单面胶卷203具有粘性的一面朝上，在滑行时会沾着底膜片101，底膜片101在固定板200的最前端时，FPC灯条100会被剥离出来；此种底膜片101的回收方式，对比于以往采用负压吸盘将其上的FPC灯条100吸附走再将此底膜片101吸附于废料槽的方式，能够减少负压吸盘所搭载的滑轨副的行程工作量，加快工作效率；S11：运输带通过红外传感器204识别FPC灯条是否达到运输带末端，当FPC灯条达到运输带末端时，运输带暂停运行，直到运输带末端识别不到FPC灯条时，运输带运行；S2：通过第一CCD传感器205对分离后的FPC灯条进行图像采集，计算机针对FPC灯条的连接部分102进行算法处理，计算出抓取坐标300；如图3所示，第一CCD传感器205采集的图像为灰度图像，第一抓取坐标300的计算方法为在灰度图像中框选出固定的检测范围301；如图4所示，将检测范围301内的图像通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：带FPC灯条的底膜片通过运输带进行运输，FPC灯条在运输带的末端处与底膜片进行分离；/nS2：通过第一CCD传感器对分离后的FPC灯条进行图像采集，计算机针对FPC灯条的连接部分进行算法处理，计算出抓取坐标；/nS3：FPC灯条通过第一取料机械手进行夹持，第一取料机械手根据第一抓取坐标，对FPC灯条的连接部分进行夹持，并将FPC灯条放入中转平台上；/nS4：中转平台上的FPC灯条通过第二取料机械手夹起，并移动拍照位置，第二取料机械手上的FPC灯条通过第二CCD传感器进行图像采集，计算机针对FPC灯条进行算法处理，计算出旋转角度和位移参数；/nS5：第二取料机械手根据旋转角度和位移参数，将FPC灯条转移至目标槽中，完成上料。/n

【技术特征摘要】
1.基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：带FPC灯条的底膜片通过运输带进行运输，FPC灯条在运输带的末端处与底膜片进行分离；
S2：通过第一CCD传感器对分离后的FPC灯条进行图像采集，计算机针对FPC灯条的连接部分进行算法处理，计算出抓取坐标；
S3：FPC灯条通过第一取料机械手进行夹持，第一取料机械手根据第一抓取坐标，对FPC灯条的连接部分进行夹持，并将FPC灯条放入中转平台上；
S4：中转平台上的FPC灯条通过第二取料机械手夹起，并移动拍照位置，第二取料机械手上的FPC灯条通过第二CCD传感器进行图像采集，计算机针对FPC灯条进行算法处理，计算出旋转角度和位移参数；
S5：第二取料机械手根据旋转角度和位移参数，将FPC灯条转移至目标槽中，完成上料。


2.根据权利要求1所述的基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于：S1与S2之间还包括S11；
S11：运输带通过红外传感器识别FPC灯条是否达到运输带末端，当FPC灯条达到运输带末端时，运输带暂停运行，直到运输带末端识别不到FPC灯条时，运输带运行。


3.根据权利要求1所述的基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于：在S2中，第一CCD传感器采集的图像为灰度图像，第一抓取坐标的计算方法为在灰度图像中框选出固定的检测范围，将检测范围内的图像通过固定法制转变为二值化图像。


4.根据权利要求3所述的基于CCD的FPC灯条上料方法，其特征在于：在二值化图像中选择面积最大的部分，获得最小外接矩形的角度，用此角度作为斜率从左到右扫描图像，获...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏余红，黄燕荣，
申请(专利权)人：东莞科卓机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44