一种抽芯抓手装置及机械手制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种抽芯抓手装置及机械手，涉及玻璃纤维生产制造技术领域，解决了现有翻转预拔管设备结构复杂，体积大，占用空间较大的技术问题。抽芯抓手装置包括底座及安装于其上的抓取组件和抽芯组件，抓取组件用于抓取直接纱团，抽芯组件通过真空吸附作用将纸管从所述直接纱团分离或部分抽出。该抽芯抓手装置先通过抓取组件抓取直接纱团，再通过抽芯组件的真空吸附作用将纸管从直接纱团分离或部分抽出，方便快捷地实现了拔纸管或预拔管，而且该装置结构简单，体积小，占用空间较小，将其安装于机械臂后能在较小的空间实现抽芯拔纸管操作。

【技术实现步骤摘要】
一种抽芯抓手装置及机械手
本专利技术涉及玻璃纤维生产制造
，尤其是涉及一种抽芯抓手装置及机械手。
技术介绍
在玻璃纤维生产制造过程中，会将玻璃纤维缠绕于牛皮纸制造的纸管上形成直接纱团，再把直接纱团挂于丝车上进行车间运输。在这过程中需要去内芯进行检测，即抽出纸管后，把纱团内部少许玻璃纤维去掉，并对玻璃纤维进行检测。把牛皮纸管从纱团中抽出的工序叫做拔管，又叫抽芯。直接无捻粗纱的生产制造过程中，直接纱团由机械手从纱车取下后需由人工把纱团翻转，让纸管露出长的一面朝上，接着人工取出纸管，而后进行去内芯并检测，最终进行码垛包装。本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：为了提高效率，节省人力，现有技术采用翻转预拔管设备代替人工翻转纱团和拔纸管，而后进行去内芯并检测，最终进行码垛包装。但现有翻转预拔管设备结构复杂，体积大，占用空间较大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种抽芯抓手装置及机械手，以解决现有技术中存在的翻转预拔管设备结构复杂，体积大，占用空间较大的技术问题。本专利技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：本专利技术提供的一种抽芯抓手装置，包括：抓取组件，其用于抓取直接纱团；抽芯组件，其通过真空吸附作用将纸管从所述直接纱团分离或部分抽出；底座，所述抓取组件和所述抽芯组件均安装于所述底座，且所述抓取组件位于所述抽芯组件的外围。可选地，所述抽芯组件包括吸附手指和手指气缸，所述吸附手指能在所述手指气缸的驱动下在垂直于所述抽芯抓手装置轴向的第一平面内做开合动作。可选地，所述吸附手指的侧壁开设有多个吸附孔，多个所述吸附孔通过气道连接有气泵。可选地，每个所述吸附孔处均设置有柔性吸盘。可选地，所述吸附手指的数量为多个，多个所述吸附手指沿一轴线环形阵列状布置，并能在所述手指气缸的作用下同步靠近或远离所述轴线。可选地，所述抓取组件包括直线气缸、传动机构和抓取手指，所述直线气缸通过所述传动机构与所述抓取手指传动连接。可选地，所述传动机构包括直线导轨和滑块，所述抓取手指固接于所述滑块，所述滑块可滑动设置于所述直线导轨；且所述滑块与所述直线气缸传动连接。可选地，所述抽芯抓手装置还包括对中组件，所述对中组件包括齿轮以及啮合于其两侧的第一齿条和第二齿条；所述滑块的数量为四个，且两两一组形成第一滑动组件和第二滑动组件，所述第一齿条固定连接于所述第一滑动组件，所述第二齿条固定连接于所述第二滑动组件，所述直线气缸与所述第一滑动组件或所述第二滑动组件传动连接。可选地，所述对中组件还包括第一连接板和第二连接板，所述第一滑动组件通过第一连接板安装于所述第一齿条，所述第二滑动组件通过第二连接板安装于所述第二齿条。本专利技术提供的一种机械手，包括机械臂和以上任一所述的抽芯抓手装置。本专利技术提供的一种抽芯抓手装置及机械手，该抽芯抓手装置先通过抓取组件抓取直接纱团，再通过抽芯组件的真空吸附作用将纸管从直接纱团分离或部分抽出，方便快捷地实现了拔纸管或预拔管，而且该装置结构简单，体积小，占用空间较小，将其安装于机械臂后能在较小的空间实现抽芯拔纸管操作。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术具体实施方式提供的一种抽芯抓手装置的第一视角的立体结构示意图；图2是抽芯抓手装置的第二视角的立体结构示意图；图3是抽芯抓手装置去除抓取手指后的立体结构示意图；图4是抽芯组件的结构示意图；图5是抽芯抓手装置中传动机构的位置示意图；图6是抽芯抓手装置的仰视结构示意图；图7是直接纱团的结构示意图；图8是本专利技术具体实施方式提供的一种机械手的结构示意图。图中1、抓取组件；11、直线气缸；12、传动机构；121、直线导轨；122、滑块；1221、第一滑动组件；1222、第二滑动组件；13、抓取手指；2、抽芯组件；21、吸附手指；211、吸附孔；22、手指气缸；3、底座；4、齿轮；41、齿轮轴；42、圆螺母；43、滚动轴承；44、锁紧垫圈；5、齿条；51、第一齿条；52、第二齿条；61、第一连接板；62、第二连接板；100、直接纱团；200、纸管；300、连接盘；400、机械臂。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。如图1、图2和图6所示，本专利技术提供了一种抽芯抓手装置，包括：抓取组件1，其用于抓取直接纱团100；抽芯组件2，其通过真空吸附作用将纸管200从直接纱团100分离或部分抽出；底座3，抓取组件1和抽芯组件2均安装于底座3，且抓取组件1位于抽芯组件2的外围。直接纱团100的结构请参见图7。抽芯抓手装置先通过抓取组件1抓取直接纱团100，再通过抽芯组件2的真空吸附作用将纸管200从直接纱团100分离或部分抽出，方便快捷地实现了拔纸管200或预拔管，而且与现有技术翻转预拔装置相比，该装置结构简单，体积小，占用空间较小。作为可选地实施方式，如图3和图4所示，抽芯组件2包括吸附手指21和手指气缸22，吸附手指21能在手指气缸22的驱动下在垂直于抽芯抓手装置轴向的第一平面内做开合动作，从而与纸管200的内壁接触吸附或带动纸管200与直接纱团100分离。两个吸附手指21相远离而打开时，吸附手指21的外侧与纸管200的内壁接触而吸附于纸管200，当两个吸附手指21靠近闭合时，吸附手指21带动纸管200与直接纱团100分离。作为可选地实施方式，吸附手指21的侧壁开设有多个吸附孔211，多个吸附孔211通过气道连接有气泵。通过多个吸附孔211吸附，作用接触面积较大，吸附得更牢靠。作为可选地实施方式，每个吸附孔211处均设置有柔性吸盘，柔性吸盘吸附效果好，而且无刚性碰撞，振动和噪声小。作为可选地实施方式，吸附手指21的数量为多个，多个吸附手指21沿一轴线环形阵列状布置，并能在手指气缸22的作用下同步靠近或远离轴线，实现了平稳可靠吸附的目的。作为可选地实施方式，抓取组件1包括直线气缸11、传动机构12和抓取手指13，直线气缸11通过传动机构12与抓取手指13传动连接。抽芯抓手装置分为两大部分：抓取组件1(包括外周侧的四个抓取手指13)和抽芯组件2(包括中间的两个吸附手指21)。抓取手指13在本实施方式中采用四个，由直线气缸11驱动，抓取手指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抽芯抓手装置，其特征在于，包括：/n抓取组件(1)，其用于抓取直接纱团(100)；/n抽芯组件(2)，其通过真空吸附作用将纸管(200)从所述直接纱团(100)分离或部分抽出；/n底座(3)，所述抓取组件(1)和所述抽芯组件(2)均安装于所述底座(3)，且所述抓取组件(1)位于所述抽芯组件(2)的外围。/n

【技术特征摘要】
1.一种抽芯抓手装置，其特征在于，包括：
抓取组件(1)，其用于抓取直接纱团(100)；
抽芯组件(2)，其通过真空吸附作用将纸管(200)从所述直接纱团(100)分离或部分抽出；
底座(3)，所述抓取组件(1)和所述抽芯组件(2)均安装于所述底座(3)，且所述抓取组件(1)位于所述抽芯组件(2)的外围。


2.根据权利要求1所述的抽芯抓手装置，其特征在于，所述抽芯组件(2)包括吸附手指(21)和手指气缸(22)，所述吸附手指(21)能在所述手指气缸(22)的驱动下在垂直于所述抽芯抓手装置轴向的第一平面内做开合动作。


3.根据权利要求1所述的抽芯抓手装置，其特征在于，所述吸附手指(21)的侧壁开设有多个吸附孔(211)，多个所述吸附孔(211)通过气道连接有气泵。


4.根据权利要求3所述的抽芯抓手装置，其特征在于，每个所述吸附孔(211)处均设置有柔性吸盘。


5.根据权利要求2所述的抽芯抓手装置，其特征在于，所述吸附手指(21)的数量为多个，多个所述吸附手指(21)沿一轴线环形阵列状布置，并能在所述手指气缸(22)的作用下同步靠近或远离所述轴线。


6.根据权利要求1所述的抽芯抓手装置，其特征在于，所述抓取组件(1)包括直线气缸(11)、传动机构(12)和抓取手指(13)，所述直线气缸(11...

【专利技术属性】
技术研发人员：万英和，于多加，丁相栋，
申请(专利权)人：北自所北京科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11