一种智能小车装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种智能小车装置，包括控制器模块，用于控制智能小车；路径测量模块，用于测量小车的位移和角度；定位模块，用于定位智能小车；测距模块，用于测量智能小车各向距离；通讯模块，用于与外界进行数据传输与交互；电机控制模块，用于驱动智能小车的车轮转动。工作人员只需要在上位机或者手机客户端上下达搬运指令，智能小车就能自动根据预置的地图信息规划行车路线，在行进过程中自动调整行进速度和角度，当遇到障碍物时智能停车并重新规划行车路线，到达终点后自动停车的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种智能小车装置
本技术涉及智能小车领域，特别涉及一种智能小车装置。
技术介绍
目前大多数工厂仍使用人力叉车进行搬运，这样就会大大降低了生产效率，提高了制造成本。虽然现在出现AGV小车，但是它们对地面的要求很严格，需要按照一定标准铺设引导装置或者相应的引导路线，一旦要对路线进行修改或者调整，还要专门人员对路线进行修改，后期维护不便。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种智能小车装置，智能小车装置自适应复杂的搬运路线，如果环境改变只需要简单调整即可，达到智能寻址、智能行走和智能避障的技术效果。本技术提出一种具有上述功能的智能小车装置。包括：控制器模块，用于控制智能小车，所述控制器模块安装在智能小车上；路径测量模块，用于测量小车的位移和角度，所述路径测量模块与所述控制器模块连接；定位模块，用于定位智能小车，所述定位模块与所述控制器模块连接；测距模块，用于测量智能小车各向距离，所述测距模块与所述控制器模块连接；通讯模块，用于与外界进行数据传输与交互，所述通讯模块与所述控制器模块连接；电机控制模块，用于驱动智能小车的车轮转动，所述电机控制模块与所述控制器模块连接。所述路径测量模块可以是安装在各个车轮上的用于行程记录的编码器或者霍尔传感器，所述编码器或者霍尔传感器的传感数据会传到所述处理器装置处理，从而得到智能小车行驶的距离信息；所述电机控制模块驱动智能小车的麦克纳姆轮做转动或者调整方向。根据本技术实施例的智能小车装置，至少具有如下技术效果:只需要在上位机或者手机客户端上下达搬运指令，智能小车就能自动根据预置的地图信息规划行车路线，在行进过程中自动调整行进速度和角度，当遇到障碍物时智能停车并重新规划行车路线，到达终点后自动停车的技术效果。根据本技术实施例的智能小车装置，所述控制器模块包括处理器、用于产生稳定时钟信号的晶振、用于存储数据的存储器，所述晶振和所述存储器与所述处理器连接。所述处理器可以是常见于工业控制领域的单片机、MCU、PLC、FPGA、DSP等芯片；所述存储器可以是易失性的存储器或者非易失性的存储器，所述存储器用于记录和保存数据和运行日志等信息；所述晶振提供基本数字时钟信号。根据本技术实施例的智能小车装置，还包括电源模块，所述电源模块与所述控制器模块、所述路径测量模块、所述定位模块、所述测距模块和所述电机控制模块连接。所述电源模块能转换各种电压电流，给所述控制器模块、所述路径测量模块、所述定位模块、所述测距模块和所述电机控制模块工作提供稳定电源。根据本技术实施例的智能小车装置，所述定位模块包括用于提供基准定位功能的基准定位装置和安装在智能小车上的车载定位装置，所述基准定位装置和所述车载定位装置与所述处理器连接。所述基准定位装置在智能小车工作的环境中定点设置，智能小车通常工作在工厂装卸货车间等需要频繁搬运和装卸载货物的场所，所述基准定位装置为智能小车提供基准定位；所述车载定位装置与所述基准定位装置通过无线连接，所述控制器模块能实时通过所述车载定位装置获取智能小车的定位信息。所述定位信息包括但不限于平面坐标信息等。所述车载定位装置包括但不限于由一个或多个UWB芯片构成。当所述车载定位装置分别在智能小车的前部和后部时，就能产生两个坐标信息，当智能小车行走或者转弯时，所述坐标信息会发生变化，通过采集坐标信息，就能得到多个实时坐标信息。可以通过计算得到智能小车实时速度坐标。根据本技术实施例的智能小车装置，所述测距模块包括安装在智能小车前部的激光测距装置和安装在智能小车四周的红外测距装置，所述激光测距装置和所述红外测距装置与所述处理器连接。所述测距模块的个数和安装位置可以根据实际应用场景灵活调整，所述测距模块能测量智能小车在距离各个方向障碍物的大小，当某个测距装置检测到智能小车距离障碍物太近时，就会把信息反馈到所述控制器模块，所述控制器模块就会调整行驶的方向或者停车，以免发生碰撞。根据本技术实施例的智能小车装置，所述通讯模块包括与上位机连接的wifi通讯模块和与智能手机连接的蓝牙通讯模块，所述wifi通讯模块和所述蓝牙通讯模块与所述处理器连接。所述上位机预置了工作环境的地图，例如包括但不限于仓库的货架位置，例如A货架、B货架、C货架的位置，货架上存放货物的信息，各个行车道的位置坐标信息等，上述信息能方便进行调整。工作人员能通过所述上位机发送智能小车起点和终点信息，所述上位机智能规划智能小车的行车路线；例如当工作人员通过上位机发出智能小车从当前位置前往A货架的指令，所述上位机就会从所述处理器装置获取当前智能小车的位置坐标信息，根据当前预设的地图信息规划行车路线，再把行车路线细化为行车指令传输给智能小车执行，所述行车指令包括但不限于各个车轮的行驶距离和旋转角度。所述通讯模块还包括与智能手机通信的蓝牙通讯模块。所述蓝牙通讯模块与工作人员的手机连接，工作人员可以通过手机控制智能小车的运动，包括但不限于各个方向的运动，调整运动速度和转向角度、控制停车和开车等；工作人员也可通过手机发送智能小车起点和终点信息。根据本技术实施例的智能小车装置，还包括用于测量智能小车载物重量的压力传感器装置，所述压力传感器装置与所述处理器连接。所述压力传感器装置会测量载货的重量，并把载货的重量反馈到所述处理器。根据本技术实施例的智能小车装置，当所述控制器模块接收到所述压力传感器装置测量载货的重量载货的重量超过预设值的信息时，所述控制器模块会控制所述超重报警模块进行报警操作，具体操作包括但不限于发出警报声响提醒在场的工作人员处理、把超重信息通过通讯模块发送到所述上位机和工作人员的手机上。根据本技术实施例的智能小车装置，所述控制器模块还包括用于遇到障碍物停车的停车报警模块。所述障碍物分为固定障碍物和临时障碍物，所述固定障碍物主要包括货架，墙壁等一般不会移动的障碍物，虽然所述固定障碍物位置等信息已经预设在所述上位机上，但是由于智能小车载重行车的原因，也有可能离所述固定障碍物的距离低于预设的距离，当此情况发生时，所述控制器模块控制所述电机控制模块停车，并控制所述停车报警模块发出报警信息，具体操作包括但不限于发出警报声响提醒在场的工作人员处理、把信息通过通讯模块发送到所述上位机和工作人员的手机上和重新规划行车路线等。所述临时障碍物包括但不限于行走的工作人员、临时堆放在行车道上的货物、小推车和杂物等，当智能小车离所述临时障碍物的距离低于预设的距离时，所述控制器模块控制所述电机控制模块停车，并控制所述停车报警模块发出报警信息。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本技术实施例的智能小车装置功能示意框图；图2为本技术实施例的智能小车装置处理器电路原理图；图3为本技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能小车装置，其特征在于，包括：/n控制器模块，用于控制智能小车，所述控制器模块安装在智能小车上；/n路径测量模块，用于测量小车的位移和角度，所述路径测量模块与所述控制器模块连接；/n定位模块，用于定位智能小车，所述定位模块与所述控制器模块连接，所述定位模块包括用于提供基准定位功能的基准定位装置和安装在智能小车上的车载定位装置；/n测距模块，用于测量智能小车各向距离，所述测距模块与所述控制器模块连接，所述测距模块包括安装在智能小车前部的激光测距装置和安装在智能小车四周的红外测距装置；/n通讯模块，用于与外界进行数据传输与交互，所述通讯模块与所述控制器模块连接；/n电机控制模块，用于驱动智能小车的车轮转动，所述电机控制模块与所述控制器模块连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能小车装置，其特征在于，包括：
控制器模块，用于控制智能小车，所述控制器模块安装在智能小车上；
路径测量模块，用于测量小车的位移和角度，所述路径测量模块与所述控制器模块连接；
定位模块，用于定位智能小车，所述定位模块与所述控制器模块连接，所述定位模块包括用于提供基准定位功能的基准定位装置和安装在智能小车上的车载定位装置；
测距模块，用于测量智能小车各向距离，所述测距模块与所述控制器模块连接，所述测距模块包括安装在智能小车前部的激光测距装置和安装在智能小车四周的红外测距装置；
通讯模块，用于与外界进行数据传输与交互，所述通讯模块与所述控制器模块连接；
电机控制模块，用于驱动智能小车的车轮转动，所述电机控制模块与所述控制器模块连接。


2.根据权利要求1所述的智能小车装置，其特征在于，所述控制器模块包括处理器、用于产生稳定时钟信号的晶振、用于存储数据的存储器，所述晶振和所述存储器均与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙佳乐，覃超妹，颜经赞，谢济键，张建民，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：新型
国别省市：广东;44