一种行车障碍检测方法、装置、车辆、可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种行车障碍检测方法、装置、车辆和可读介质，所述方法包括：获取车辆行驶方向的环境图像，以及所述车辆的特征参数；依据所述环境图像获取可达空间信息；基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息；基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障；所述特征参数包括车身参数和行驶参数；若是，则生成避障行驶路径。使得车辆在自动行驶过程中能够检测出周围环境中的低矮障碍物并实现自动避让，避免了与障碍物之间的碰撞和剐蹭，降低了车辆受损的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种行车障碍检测方法、装置、车辆、可读介质
本专利技术涉及行车障碍检测领域，特别是涉及一种行车障碍检测方法和一种行车障碍检测装置、车辆、可读介质。
技术介绍
目前，用户在使用汽车的自动驾驶功能时，车辆需要依靠装载的超声波雷达对车辆周围环境中的障碍物进行检测，通过接收超声波雷达回波判断周围环境是否存在障碍物，从而规划行驶路径，按照行驶路径自动行驶。然而，超声波雷达无法检测部分低矮障碍物，例如倒下的单车、树枝等，当存在低矮障碍物时，超声波雷达由于无法检测到低矮障碍物，从而将低矮障碍物所在区域判定为可行驶区域，使得行驶路径的规划出现错误，当车辆按照错误的行驶路径进行行驶时，容易与行驶路径上的低矮障碍物发生碰撞和剐蹭，增加了车辆受损的风险。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种行车障碍检测方法和相应的一种行车障碍检测装置。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种行车障碍检测方法，所述方法包括：获取车辆行驶方向的环境图像，以及所述车辆的特征参数；依据所述环境图像获取可达空间信息；基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息；基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障；所述特征参数包括车身参数和行驶参数；若是，则生成避障行驶路径。可选地，所述依据所述环境图像获取可达空间信息的步骤包括：接收全景式监控影像系统控制器发送的基于所述环境图像生成的坐标数据；采用所述坐标数据，生成多个所述可达空间坐标点；基于所述可达空间坐标点生成可达空间信息。可选地，所述基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息的步骤，包括：采用基于密度的聚类算法对所述多个可达空间坐标点进行聚类，生成多个可达空间坐标点集合；基于所述可达空间坐标点集合，确定与所述车辆行驶方向上的障碍物对应的障碍物信息。可选地，所述基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障的步骤，包括：基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述障碍物与处于行驶过程中的所述车辆是否具有相交区域；若是，则确定所述车辆需要进行避障。可选地，所述障碍物信息包括与所述障碍物的轮廓对应的障碍坐标，所述基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述障碍物与处于行驶过程中的所述车辆是否具有相交区域的步骤，包括：基于所述车辆的当前行驶路径、所述车身参数和所述行驶参数，确定与所述车辆对应的检测区域；判断所述障碍坐标是否落入与所述检测区域对应的检测坐标范围内；若是，则确定所述障碍物与处于行驶过程中的所述车辆存在相交区域，将落入所述检测坐标范围内的所述障碍坐标确定为目标障碍坐标；若否，则确定所述障碍物与处于行驶过程中的所述车辆不存在相交区域。可选地，所述生成避障行驶路径的步骤，包括：基于所述当前行驶路径、所述目标障碍坐标和所述检测区域，生成避障行驶路径。可选地，所述基于所述车辆的当前行驶路径、所述车身参数和所述行驶参数，确定与所述车辆对应的检测区域的步骤包括：基于所述车辆的宽度确定检测区域的宽度；基于所述车辆的行驶速度确定所述检测区域的长度；以所述当前行驶路径为中心，在所述车辆的行驶方向上，生成所述检测区域。本专利技术实施例还公开了一种行车障碍检测装置，所述装置包括：采集模块，用于获取车辆行驶方向的环境图像，以及所述车辆的特征参数；可达空间信息获取模块，用于依据所述环境图像获取可达空间信息；障碍物确定模块，用于基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息；避障判断模块，用于基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障；所述特征参数包括车身参数和行驶参数；避障行驶路径生成模块，用于若所述车辆需要进行避障，则生成避障行驶路径。本专利技术实施例还公开了一种车辆，包括：一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。本专利技术实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。本专利技术实施例包括以下优点：本专利技术实施例中，获取车辆行驶方向的环境图像，以及车辆的特征参数，依据环境图像获取可达空间信息，基于可达空间信息确定在车辆行驶方向上的障碍物信息，基于车辆的当前行驶路径，采用障碍物信息和特征参数判断车辆是否需要进行避障，特征参数包括车身参数和行驶参数，若车辆需要进行避障，则生成避障行驶路径。使得车辆在自动行驶过程中能够检测出周围环境中的低矮障碍物并实现自动避让，避免了与障碍物之间的碰撞和剐蹭，降低了车辆受损的风险。附图说明图1是本专利技术的一种行车障碍检测方法实施例的步骤流程图；图2是本专利技术的另一种行车障碍检测方法实施例的步骤流程图；图3是本专利技术的一种检测区域的示意图；图4是本专利技术的另一种检测区域的示意图；图5是本专利技术的一种行车障碍检测装置实施例的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例的核心构思之一在于，通过获取车辆行驶方向的环境图像，从而得到可达空间信息，基于可达空间信息确定在车辆行驶方向上的障碍物信息，基于车辆的当前行驶路径，采用障碍物信息和车辆的特征参数判断车辆是否需要进行避障，特征参数包括车身参数和行驶参数，若车辆需要进行避障，则生成避障行驶路径。使得车辆在自动行驶过程中能够检测出周围环境中的低矮障碍物并实现自动避让，避免了与障碍物之间的碰撞和剐蹭，降低了车辆受损的风险。参照图1，示出了本专利技术的一种行车障碍检测方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：步骤101，获取车辆行驶方向的环境图像，以及所述车辆的特征参数；具体的，车辆搭载有全景式监控影像系统(AroundViewMonitor，AVM)，AVM可通过车辆的不同方位上设置的多个摄像头获取车辆周边的实时画面。而在车辆行驶的时候，为了判断行驶路径上是否存在障碍物，可以获取车辆行驶方向上的环境图像，例如在车辆正常行驶时获取车辆前方的环境图像，而在倒车时，则获取车辆后方的环境图像。车辆的特征参数为车辆本身的固定参数和行驶过程中采集到的行驶参数，包括车辆各部件的长度和宽度，车辆行驶的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行车障碍检测方法，其特征在于，包括：/n获取车辆行驶方向的环境图像，以及所述车辆的特征参数；/n依据所述环境图像获取可达空间信息；/n基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息；/n基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障；所述特征参数包括车身参数和行驶参数；/n若是，则生成避障行驶路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种行车障碍检测方法，其特征在于，包括：
获取车辆行驶方向的环境图像，以及所述车辆的特征参数；
依据所述环境图像获取可达空间信息；
基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息；
基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障；所述特征参数包括车身参数和行驶参数；
若是，则生成避障行驶路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述环境图像获取可达空间信息的步骤包括：
接收全景式监控影像系统控制器发送的基于所述环境图像生成的坐标数据；
采用所述坐标数据，生成多个所述可达空间坐标点；
基于所述可达空间坐标点生成可达空间信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述可达空间信息确定在所述车辆行驶方向上的障碍物信息的步骤，包括：
采用基于密度的聚类算法对所述多个可达空间坐标点进行聚类，生成多个可达空间坐标点集合；
基于所述可达空间坐标点集合，确定与所述车辆行驶方向上的障碍物对应的障碍物信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述车辆是否需要进行避障的步骤，包括：
基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述障碍物与处于行驶过程中的所述车辆是否具有相交区域；
若是，则确定所述车辆需要进行避障。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括与所述障碍物的轮廓对应的障碍坐标，所述基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述障碍物信息和所述特征参数判断所述障碍物与处于行驶过程中的所述车辆是否具有相交区域的步骤，包括：
基于所述车辆的当前行驶路径，采用所述车身参数和所述行驶参数，确定与所述车辆对应的检测区域；
判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鸿，欧阳湛，秦汉，陈敏，蒋少峰，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44