智能侦察灭火系统及其灭火控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种智能侦察灭火系统，本发明专利技术解决现有技术的问题，包括现场设备、通信设备和终端设备，所述通信设备包括便携式基站和云服务器，所述终端设备包括PC终端、指挥中心和手机终端，所述现场设备通过便携式基站与云服务器通信，所述云服务器与PC终端、指挥中心和手机终端通信连接，所述现场设备包括有智能侦察无人机、智能侦察机器人、智能灭火机器人、现场指挥平台和便携式侦查布控台，所述智能侦察无人机、智能侦察机器人、智能灭火机器人、现场指挥平台和便携式侦查布控台均与所述的便携式基站通信连接，所述智能侦察机器人和智能灭火机器人中均配置有GPS室外定位和IMU室内定位装置。

【技术实现步骤摘要】
智能侦察灭火系统及其灭火控制方法
本专利技术属于一种灭火系统其应用方法，涉及一种智能侦察灭火系统及其灭火控制方法。
技术介绍
近几年火灾事件频发，从2015年到2019年，全国共接报火灾140.1万起(其中较大以上火灾344起)，造成7456人死亡、4693人受伤，直接财产损失185.57亿元。目前对于消防人员的防护尚存在较大的不足，特别是在消防现场，危险品等温度高低的判定存在较大的问题，容易出现危险，危害到消防员本身。中国国家专利申请号CN201020236640.X，公开了一种矿用本安型红外成像
的红外热成像仪，该红外热成像仪包括：光学系统，用于接收被测对象的红外辐射；红外探测器，用于将所述光学系统接收的红外辐射转换为电信号；信号处理和系统控制设备，用于将所述红外探测器生成的电信号转换成红外视频图像；还包括一可见光光源，用于照明而使得光学系统能够拍摄可见光照片。本专利技术的红外热成像仪可同时拍摄红外热成像图和可见光照片，进而通过将红外热成像图和可见光照片进行比对，能够直观精确地发现被测对象的异常状况，极大降低了判断失误发生的概率。但是即使应用此类技术，依然存在人工巡查时存在劳动强度大，人工灭火时存在危险性大的的问题
技术实现思路
本专利技术解决了现有技术存在人工巡查时存在劳动强度大，人工灭火时存在危险性大的的问题，提供一种智能侦察灭火系统及其灭火控制方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能侦察灭火系统，包括现场设备、通信设备和终端设备，所述通信设备包括便携式基站和云服务器，所述终端设备包括PC终端、指挥中心和手机终端，所述现场设备通过便携式基站与云服务器通信，所述云服务器与PC终端、指挥中心和手机终端通信连接，所述现场设备包括有智能侦察无人机、智能侦察机器人、智能灭火机器人、现场指挥平台和便携式侦查布控台，所述智能侦察无人机、智能侦察机器人、智能灭火机器人、现场指挥平台和便携式侦查布控台均与所述的便携式基站通信连接，所述智能侦察机器人和智能灭火机器人中均配置有GPS室外定位和IMU室内定位装置。本专利技术能够形成智能侦察无人机、智能侦察机器人、智能灭火机器人辅助消防人员进行巡查和灭火的，能够实现尽量安全和高效的巡查和灭火工作。作为优选，所述现场设备还至少包括手持式智能消防红外热像仪或佩戴式智能消防红外热像仪中的一种。本专利技术中，利用手持式智能消防红外热像仪或佩戴式智能消防红外热像仪配置在消防员身上，利用无线通信设备，接收指挥命令，进行现场灭火，也可以配合机器人进行联合灭火。作为优选，所述手持式智能消防红外热像仪或佩戴式智能消防红外热像仪均包括壳体和电路单元，所述电路单元通过硅胶件与壳体连接。作为优选，所述壳体为PET材料制成的壳体，所述壳体与所述电路单元之间设置有用于散热的对流槽，所述壳体的表面设置有喷砂处理层，所述喷砂处理层的表面涂有一层300℃有机硅耐高温漆层。耐高温油漆：在喷砂表面涂上一层300℃有机硅耐高温漆，经过耐高温油漆的处理，使喷砂表面温度实际控制到260℃左右。经过测试，在300℃，半小时的高温箱环境下，表面涂过耐高温油漆的渡锌板(50x50x2mm)表面基本保护不变形，没有涂过耐高温油漆的渡锌板表面成变形状态；喷砂处理：在外层表面进行喷砂处理，进一步减少高温对注塑件表面的直接辐射作用，也加固耐高温油漆表面的附着力，使注塑表面温度实际控制在210℃左右，在注塑件表面披上了一层厚厚的隔热衣；采用PET材料：PET是乳白色或浅黄色、高度结晶的聚合物，表面平滑有光泽。是一种稳定性能级佳的热塑性工程树脂，它突出性能是能够经受长时间的高温考验。此耐高热性能，加上出色的可燃性和UL实验室的认证，使PEI树脂符合了高温应用的苛刻要求，使PET内表面的温度实际控制到110℃左右。作为优选，所述所述手持式智能消防红外热像仪的电路单元包括STC单片机、显示电路、电池电量监测电路、电源电路、字符叠加芯片和测温芯片，所述STC单片机、显示电路、字符叠加芯片和测温芯片均由电源电路供电，电池电量监测电路与STC单片机的P3.5口连接，所述显示电路、字符叠加芯片和测温芯片均与所述的STC单片机电连接。字符叠加芯片的使用，直接使得热成像仪在一般热成像仪的基础上直接附带有数字说明，进一步提高了使用本专利技术的安全性。一种智能侦察灭火控制方法，适用于如上所述的智能侦察灭火系统，包括以下步骤，步骤一，现场设备对现场数据进行采集；步骤二，云服务器对现场数据进行处理；步骤三，终端设备接收并下达指挥命令；第四，现场设备根据指挥命令执行对应的消防工作，其特征在于：步骤二中，所述云服务器采用逆滤波器与维纳滤波器对图像进行复原修复，步骤三中，通过主动快门式分时显示方法实现VR指挥方法，步骤四中，现场设备中的机器人以基于领导者的群体机器人编队及导航控制方式进行运行，机器人的现场定位是基于无线定位与IMU组合的室内定位方法进行定位。作为优选，在步骤三中，主动快门式分时显示方法实现VR指挥方法包括以下步骤：主动快门式分时显示方法子步骤一：通过计算把场景空间中的模型顶点坐标位置、面片信息以及相机位置传入显卡显存中,同时调用显卡进行线性矩阵计算,以原场景中的相机作为基点,图像按帧一分为二,向左右延伸3cm进行渲染,形成对应左眼右眼的两组连续交错画面，模拟人的双眼所看到的视图；主动快门式分时显示方法子步骤二：同步控制快门式3D眼镜的左右镜片开关,使左右双眼看到相应画面，从而形成VR图形，供使用者进行指挥使用。作为优选，所述云服务器采用逆滤波器与维纳滤波器对图像进行复原修复包括以下子步骤：复原修复子步骤一，提取原始模糊图像；复原修复子步骤二，判断选择点扩散函数PSF，若为散焦模糊,则利用边缘提取算子提取模糊半径；复原修复子步骤三，对点扩散函数PSF进行二维傅里叶变换,得到维纳滤波器的频谱；复原修复子步骤四，对原始图像进行扩展,得到满足傅里叶变换要求尺寸的图像；复原修复子步骤五，对扩展后的图像进行二维傅里叶变换,得到图像的频谱；复原修复子步骤六，将傅里叶变换后图像的频谱和维纳滤波器频谱相乘,得到复原图像的频谱；复原修复子步骤七，对复原图像的频谱进行傅里叶逆变换,得到扩展的复原图像；复原修复子步骤八，对扩展的复原图像进行低通滤波去除噪声和均衡化处理；复原修复子步骤九，扩展的复原图像的左上角提取出原图像,最后得到的原模糊图像的复原修复图像。作为优选，所述步骤四中，现场设备中的机器人以基于领导者的群体机器人编队及导航控制方式进行运行，包括以下子步骤：机器人控制子步骤一，对若干个智能侦察机器人、智能灭火机器人建立基于领导者一致性的编队，机器人控制子步骤二，实现基于领导者的编队控制，基于领导者的对齐行为一致性为控制群体机器人的方向角形成一致,使群体机器人朝着同一个方向运动，聚集和分散行为是用来控制群体机器人的相对距离形成一致,使群体机器人保持一定的队形；机器人控制子步骤二，将编队控制分为目标层、领导层和跟随层，将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能侦察灭火系统，其特征在于：包括现场设备、通信设备和终端设备，所述通信设备包括便携式基站和云服务器，所述终端设备包括PC终端、指挥中心和手机终端，所述现场设备通过便携式基站与云服务器通信，所述云服务器与PC终端、指挥中心和手机终端通信连接，所述现场设备包括有智能侦察无人机、智能侦察机器人、智能灭火机器人、现场指挥平台和便携式侦查布控台，所述智能侦察无人机、智能侦察机器人、智能灭火机器人、现场指挥平台和便携式侦查布控台均与所述的便携式基站通信连接，所述智能侦察机器人和智能灭火机器人中均配置有GPS室外定位和IMU室内定位装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能侦察灭火系统，其特征在于：包括现场设备、通信设备和终端设备，所述通信设备包括便携式基站和云服务器，所述终端设备包括PC终端、指挥中心和手机终端，所述现场设备通过便携式基站与云服务器通信，所述云服务器与PC终端、指挥中心和手机终端通信连接，所述现场设备包括有智能侦察无人机、智能侦察机器人、智能灭火机器人、现场指挥平台和便携式侦查布控台，所述智能侦察无人机、智能侦察机器人、智能灭火机器人、现场指挥平台和便携式侦查布控台均与所述的便携式基站通信连接，所述智能侦察机器人和智能灭火机器人中均配置有GPS室外定位和IMU室内定位装置。


2.根据权利要求1所述的智能侦察灭火系统，其特征在于：所述现场设备还至少包括手持式智能消防红外热像仪或佩戴式智能消防红外热像仪中的一种。


3.根据权利要求2所述的智能侦察灭火系统，其特征在于：所述手持式智能消防红外热像仪或佩戴式智能消防红外热像仪均包括壳体和电路单元，所述电路单元通过硅胶件与壳体连接。


4.根据权利要求3所述的智能侦察灭火系统，其特征在于：所述壳体为PET材料制成的壳体，所述壳体与所述电路单元之间设置有用于散热的对流槽，所述壳体的表面设置有喷砂处理层，所述喷砂处理层的表面涂有一层300℃有机硅耐高温漆层。


5.根据权利要求2所述的智能侦察灭火系统，其特征在于：所述所述手持式智能消防红外热像仪的电路单元包括STC单片机、显示电路、电池电量监测电路、电源电路、字符叠加芯片和测温芯片，所述STC单片机、显示电路、字符叠加芯片和测温芯片均由电源电路供电，电池电量监测电路与STC单片机的P3.5口连接，所述显示电路、字符叠加芯片和测温芯片均与所述的STC单片机电连接。


6.一种智能侦察灭火控制方法，适用于如权利要求2所述的智能侦察灭火系统，包括以下步骤，步骤一，现场设备对现场数据进行采集；步骤二，云服务器对现场数据进行处理；步骤三，终端设备接收并下达指挥命令；第四，现场设备根据指挥命令执行对应的消防工作，其特征在于：步骤二中，所述云服务器采用逆滤波器与维纳滤波器对图像进行复原修复，步骤三中，通过主动快门式分时显示方法实现VR指挥方法，步骤四中，现场设备中的机器人以基于领导者的群体机器人编队及导航控制方式进行运行，机器人的现场定位是基于无线定位与IMU组合的室内定位方法进行定位。


7.根据权利要求6所述的智能侦察灭火系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱雁，何宇，金航杰，
申请(专利权)人：浙江疆锋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33