栅格地图参数的更新方法及更新系统技术方案

本发明专利技术提供一种栅格地图参数的更新方法及更新系统，所述方法包括：Q1、当机器人接收到更新信号时，依次读取每一栅格单元的栅格单元参数；Q2、根据当前栅格单元以及其邻域内的栅格单元所对应的栅格单元参数更新当前栅格单元的栅格单元参数；所述栅格单元参数包括：反光标列表、仰角范围列表以及最佳仰角列表；每一所述反光标列表均存储全部已知反光标，其包括：存储内容互不相同的可见列表、不确定列表以及不可见列表；本发明专利技术在机器人接收到更新信号时，根据当前栅格单元与其相邻栅格单元的栅格单元参数对栅格地图中的所有栅格单元参数进行整体更新，以实现对机器人更加精准的定位。

【技术实现步骤摘要】
栅格地图参数的更新方法及更新系统
本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种栅格地图的创建方法及创建系统。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。机器人在工作区域内工作时，对其当前位置的定位处理尤为重要，中国专利“CN103542846A”，名称为“一种移动机器人的定位系统及其定位方法”中提出，移动机器人定位时，需要对工作区域进行栅格化处理，通过解析可知：栅格创建的结果对机器人的定位尤为重要。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种栅格地图参数的更新方法及更新系统。为了实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施方式提供一种栅格地图参数的更新方法，所述方法包括以下步骤：当机器人接收到更新信号时，依次读取每一栅格单元的栅格单元参数；根据当前栅格单元以及其邻域内的栅格单元所对应的栅格单元参数更新当前栅格单元的栅格单元参数；所述栅格单元参数包括：反光标列表、仰角范围列表以及最佳仰角列表；每一所述反光标列表均存储全部已知反光标，其包括：存储内容互不相同的可见列表、不确定列表以及不可见列表；所述可见列表至少存储机器人处于最佳仰角下时，在当前栅格单元中可以扫描到的反光标，所述不确定列表存储其对应栅格单元中无法确定能否扫描到的反光标，所述不可见列表存储其对应栅格单元中无法扫描到的反光标；所述仰角范围列表存储分别对应于可见列表中的每一反光标所能够被扫描到时的最小仰角和最大仰角；所述最佳仰角列表存储机器人处于当前栅格单元时、能够扫描到预设数量反光标的至少一个仰角值。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，步骤Q1具体包括：当机器人进入基站停靠或充电时，表示机器人接收到更新信号。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，步骤Q2具体包括：依次读取每一栅格单元的可见列表，以获取每一可见列表中的反光标；检查当前栅格单元邻域内的其他栅格单元，判断包含当前反光标的不确定列表的数量是否大于第一更新阈值，若是，将该反光标自当前栅格单元的可见列表移入当前栅格单元的不确定列表；若否，保持当前栅格单元的栅格单元参数不变。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，步骤Q2具体包括：在对任一栅格单元的可见列表中的每一反光标读取完成后，在当前栅格单元内，依次读取每一栅格单元的不确定列表，以获取每一不确定列表中的反光标；检查当前栅格单元邻域内的其他栅格单元，判断包含当前反光标的不可见列表的数量是否大于第二更新阈值，若是，将该反光标自当前栅格单元的不确定列表移入当前栅格单元的不可见列表；若否，保持当前栅格单元的栅格单元参数不变。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，步骤Q2具体包括：在对任一栅格单元的不确定列表中的每一反光标读取完成后，在当前栅格单元内，依次读取每一栅格单元的不可见列表，以获取每一不可见列表中的反光标；检查当前栅格单元邻域内的其他栅格单元，判断包含当前反光标的可见列表的数量是否不为零，若否，保持当前栅格单元的栅格单元参数不变；若是，在确认包含当前反光标的可见列表的数量不大于第二可见阈值时，将该反光标自当前栅格单元的不可见列表移入当前栅格单元的不确定列表；在确认包含当前反光标的可见列表的数量大于第二可见阈值时，将当前反光标存在于邻域内的其他栅格单元可见列表中对应的最小仰角值和最大仰角值分别修改为当前栅格单元的最小仰角值和最大仰角值。为了实现上述专利技术目的另一，本专利技术一实施方式提供一种栅格地图参数的更新系统，所述系统包括：控制模块，用于实时接收更新信号；栅格单元参数处理模块，用于在接收到更新信号时，依次读取每一栅格单元的栅格单元参数；根据当前栅格单元以及其邻域内的栅格单元所对应的栅格单元参数更新当前栅格单元的栅格单元参数；所述栅格单元参数包括：反光标列表、仰角范围列表以及最佳仰角列表；每一所述反光标列表均存储全部已知反光标，其包括：存储内容互不相同的可见列表、不确定列表以及不可见列表；所述可见列表至少存储机器人处于最佳仰角下时，在当前栅格单元中可以扫描到的反光标，所述不确定列表存储其对应栅格单元中无法确定能否扫描到的反光标，所述不可见列表存储其对应栅格单元中无法扫描到的反光标；所述仰角范围列表存储分别对应于可见列表中的每一反光标所能够被扫描到时的最小仰角和最大仰角；所述最佳仰角列表存储机器人处于当前栅格单元时、能够扫描到预设数量反光标的至少一个仰角值。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述控制模块具体用于：当机器人进入基站停靠或充电时，表示接收到更新信号。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，栅格单元参数处理模块具体用于：依次读取每一栅格单元的可见列表，以获取每一可见列表中的反光标；检查当前栅格单元邻域内的其他栅格单元，判断包含当前反光标的不确定列表的数量是否大于第一更新阈值，若是，将该反光标自当前栅格单元的可见列表移入当前栅格单元的不确定列表；若否，保持当前栅格单元的栅格单元参数不变。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，栅格单元参数处理模块具体用于：在对任一栅格单元的可见列表中的每一反光标读取完成后，在当前栅格单元内，依次读取每一栅格单元的不确定列表，以获取每一不确定列表中的反光标；检查当前栅格单元邻域内的其他栅格单元，判断包含当前反光标的不可见列表的数量是否大于第二更新阈值，若是，将该反光标自当前栅格单元的不确定列表移入当前栅格单元的不可见列表；若否，保持当前栅格单元的栅格单元参数不变。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，栅格单元参数处理模块根据当前栅格单元以及其邻域内的栅格单元所对应的栅格单元参数更新当前栅格单元的栅格单元参数时具体用于：在对任一栅格单元的不确定列表中的每一反光标读取完成后，在当前栅格单元内，依次读取每一栅格单元的不可见列表，以获取每一不可见列表中的反光标；检查当前栅格单元邻域内的其他栅格单元，判断包含当前反光标的可见列表的数量是否不为零，若否，保持当前栅格单元的栅格单元参数不变；若是，在确认包含当前反光标的可见列表的数量不大于第二可见阈值时，将该反光标自当前栅格单元的不可见列表移入当前栅格单元的不确定列表；在确认包含当前反光标的可见列表的数量大于第二可见阈值时，将当前反光标存在于邻域内的其他栅格单元可见列表中对应的最小仰角值和最大仰角值分别修改为当前栅格单元的最小仰角值和最大仰角值。与现有技术相比，本专利技术的本专利技术的栅格地图参数的更新方法及更新系统，在机器人接收到更新信号时，根据当前栅格本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种栅格地图参数的更新方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：/nQ1、当机器人接收到更新信号时，依次读取每一栅格单元的栅格单元参数；/nQ2、根据当前栅格单元以及其邻域内的栅格单元所对应的栅格单元参数更新当前栅格单元的栅格单元参数；/n所述栅格单元参数包括：反光标列表、仰角范围列表以及最佳仰角列表；/n每一所述反光标列表均存储全部已知反光标，其包括：存储内容互不相同的可见列表、不确定列表以及不可见列表；/n所述可见列表至少存储机器人处于最佳仰角下时，在当前栅格单元中可以扫描到的反光标，所述不确定列表存储其对应栅格单元中无法确定能否扫描到的反光标，所述不可见列表存储其对应栅格单元中无法扫描到的反光标；/n所述仰角范围列表存储分别对应于可见列表中的每一反光标所能够被扫描到时的最小仰角和最大仰角；/n所述最佳仰角列表存储机器人处于当前栅格单元时、能够扫描到预设数量反光标的至少一个仰角值。/n

【技术特征摘要】
1.一种栅格地图参数的更新方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：
Q1、当机器人接收到更新信号时，依次读取每一栅格单元的栅格单元参数；
Q2、根据当前栅格单元以及其邻域内的栅格单元所对应的栅格单元参数更新当前栅格单元的栅格单元参数；
所述栅格单元参数包括：反光标列表、仰角范围列表以及最佳仰角列表；
每一所述反光标列表均存储全部已知反光标，其包括：存储内容互不相同的可见列表、不确定列表以及不可见列表；
所述可见列表至少存储机器人处于最佳仰角下时，在当前栅格单元中可以扫描到的反光标，所述不确定列表存储其对应栅格单元中无法确定能否扫描到的反光标，所述不可见列表存储其对应栅格单元中无法扫描到的反光标；
所述仰角范围列表存储分别对应于可见列表中的每一反光标所能够被扫描到时的最小仰角和最大仰角；
所述最佳仰角列表存储机器人处于当前栅格单元时、能够扫描到预设数量反光标的至少一个仰角值。


2.根据权利要求1所述的栅格地图参数的更新方法，其特征是，步骤Q1具体包括：当机器人进入基站停靠或充电时，确认机器人接收到更新信号。


3.根据权利要求1所述的栅格地图参数的更新方法，其特征是，步骤Q2具体包括：
依次读取每一栅格单元的可见列表，以获取每一可见列表中的反光标；
检查当前栅格单元邻域内的其他栅格单元，判断包含当前反光标的不确定列表的数量是否大于第一更新阈值，
若是，将该反光标自当前栅格单元的可见列表移入当前栅格单元的不确定列表；
若否，保持当前栅格单元的栅格单元参数不变。


4.根据权利要求1所述的栅格地图参数的更新方法，其特征是，步骤Q2具体包括：
在对任一栅格单元的可见列表中的每一反光标读取完成后，在当前栅格单元内，依次读取每一栅格单元的不确定列表，以获取每一不确定列表中的反光标；
检查当前栅格单元邻域内的其他栅格单元，判断包含当前反光标的不可见列表的数量是否大于第二更新阈值，
若是，将该反光标自当前栅格单元的不确定列表移入当前栅格单元的不可见列表；
若否，保持当前栅格单元的栅格单元参数不变。


5.根据权利要求1所述的栅格地图参数的更新方法，其特征是，步骤Q2具体包括：
在对任一栅格单元的不确定列表中的每一反光标读取完成后，在当前栅格单元内，依次读取每一栅格单元的不可见列表，以获取每一不可见列表中的反光标；
检查当前栅格单元邻域内的其他栅格单元，判断包含当前反光标的可见列表的数量是否不为零，
若否，保持当前栅格单元的栅格单元参数不变；
若是，在确认包含当前反光标的可见列表的数量不大于第二可见阈值时，将该反光标自当前栅格单元的不可见列表移入当前栅格单元的不确定列表；
在确认包含当前反光标的可见列表的数量大于第二可见阈值时，将当前反光标存在于邻域内的其他栅格单元可见列表中对应的最小仰角值和最大仰角值分别修改为当前栅格单元的最小仰角值和最大仰角值。


6.一种栅格地图参数的更新系统，其特征是，所述系统包括：
控...

【专利技术属性】
技术研发人员：高向阳，孔钊，袁立超，韩奎，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32