车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质技术方案

提供能够根据向本车道进入的其他车辆的行为而使本车辆进行适当的行为的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制本车辆的速度或转向，所述驾驶控制部在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆向行驶车道进行车道变更的情况下，基于其他车辆的行为和位置中的任一方，使所述本车辆进行：第一动作，其缩短前行车辆与本车辆的车间距离；以及第二动作，其在所述第一动作之后，在所述其他车辆的变化量满足规定的条件的情况或所述其他车辆被确定为插队车辆的情况下，延长所述前行车辆与所述本车辆的车间距离。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有使本车辆追随前行车辆的技术(例如，参照日本特开2015-182525号)。
技术实现思路
在以往的技术中，在本车辆的行进方向上存在向本车道汇合的汇合车道等相邻车道的情况下，不得不无条件地使其他车辆优先向本车道进入，或者为了应对其他车辆而停止追随前行车辆的控制。本专利技术的方案考虑这样的情况而完成，其目的在于，提供能够根据向本车道进入的其他车辆的行为而使本车辆进行适当的行为的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。为了解决上述课题而达到上述目的，本专利技术采用了以下的方案。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制系统具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制本车辆的速度或转向，在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆向所述行驶车道进行车道变更的情况下，所述驾驶控制部基于其他车辆的行为和位置中的任一方，使所述本车辆进行：第一动作，其缩短前行车辆与本车辆的车间距离；以及第二动作，其在所述第一动作之后，在所述其他车辆的变化量满足规定的条件的情况或所述其他车辆被确定为插队车辆的情况下，延长所述前行车辆与所述本车辆的车间距离。(2)：在上述(1)的方案中，可以是，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到的所述其他车辆的行为及所述其他车辆的位置表示向所述本车辆的前方进入的情况下，使所述本车辆进行所述第二动作。(3)：在上述(1)或(2)的方案中，可以是，所述驾驶控制部包括追随在所述本车辆的前方行驶的前行车辆而行驶的追随行驶控制部，在所述其他车辆向本车道中的所述本车辆的前方进行的车道变更完成了的情况下，使所述本车辆追随所述其他车辆。(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案中，可以是，所述相邻车道是向本车道汇合的车辆所行驶的汇合车道。(5)：在上述(1)～(4)中的任一方案中，可以是，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到在所述相邻车道上行驶的车列处于停滞的情况下，使所述本车辆进行所述第一动作且在所述第一动作之后进行所述第二动作。(6)：在上述(1)～(5)中的任一方案中，可以是，所述车辆控制系统还具备拍摄车室内的摄像部，在由所述摄像部获知了本车的乘员正在进行车外的周边监视的情况下，即使在由所述识别部识别到的所述其他车辆的行为表示向所述本车辆的前方进入的情况下，所述驾驶控制部也使所述本车辆进行所述第二动作。(7)：在本专利技术的一方案的车辆控制方法使计算机执行以下处理：识别本车辆的周边环境；基于识别结果来控制本车辆的速度或转向；以及在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆向行驶车道进行车道变更的情况下，基于其他车辆的行为和位置中的任一方，使所述本车辆进行：第一动作，其缩短前行车辆与本车辆的车间距离；以及第二动作，其在所述第一动作之后，在所述其他车辆的变化量满足规定的条件的情况或所述其他车辆被确定为插队车辆的情况下，延长所述前行车辆与所述本车辆的车间距离。(8)：本专利技术的一方案的计算机可读取的非暂时性的存储介质存储程序，该程序使计算机执行以下处理：识别本车辆的周边环境；基于识别结果来控制本车辆的速度或转向；以及在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆向行驶车道进行车道变更的情况下，基于其他车辆的行为和位置中的任一方，使所述本车辆进行：第一动作，其缩短前行车辆与本车辆的车间距离；以及第二动作，其在所述第一动作之后，在所述其他车辆的变化量满足规定的条件的情况或所述其他车辆被确定为插队车辆的情况下，延长所述前行车辆与所述本车辆的车间距离。根据上述(1)～(8)的方案，能够根据向本车道进入的其他车辆的行为来使本车辆进行适当的行为。其结果是，能够使要硬向本车道进入的其他车辆优先，并抑制其他的其他车辆的插队，因此对于乘员而言的便利性提高。附图说明图1是实施方式的车辆控制系统的结构图。图2是实施方式的自动驾驶控制装置的第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是例示了前方参照范围ARi和侧方参照范围ARs的图。图4是用于对横向位置EY的变化量即iEYn进行说明的图。图5是示出阈值决定映射的内容的一例的图。图6是示出与n＝2、3、5分别对应的阈值决定映射的内容的一例的图。图7是作为一例而示出从本车辆的后方进入到侧方参照范围的其他车辆且在向侧方参照范围的进入时间点已经在距车道L1近的位置行驶的其他车辆的iEYn的推移的图。图8是作为一例而示出从车道L2中的距车道L1远的位置持续性地向车道L1接近的其他车辆的iEYn的推移的图。图9是示出由第一插队车辆确定部执行的处理的流程的一例的流程图。图10是用于对车辆姿态识别部的处理的内容进行说明的图。图11是示出被确定为预备插队车辆的车辆的行为的一例的图。图12是用于对禁止范围BA的设定规则进行说明的图。图13是用于对禁止范围BA的其他设定规则进行说明的图。图14是示出由第二插队车辆确定部执行的处理的流程的一例的流程图。图15是用于对变形例的车辆姿态识别部的处理进行说明的图。图16是示出自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，以适用左侧通行的法规的国家或地域为前提来说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来说即可。<实施方式>[整体结构]图1是实施方式的车辆控制系统1的结构图。搭载车辆控制系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆控制系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、车内相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(AutomatedDrivingControlDevice)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加别的结构。相机10例如是利用了CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆控制系统1的车辆(以下，记为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，/n所述车辆控制系统具备：/n识别部，其识别本车辆的周边环境；以及/n驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制本车辆的速度或转向，/n在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆向所述行驶车道进行车道变更的情况下，所述驾驶控制部基于其他车辆的行为和位置中的任一方，使所述本车辆进行：/n第一动作，其缩短前行车辆与本车辆的车间距离；以及/n第二动作，其在所述第一动作之后，在所述其他车辆的变化量满足规定的条件的情况或所述其他车辆被确定为插队车辆的情况下，延长所述前行车辆与所述本车辆的车间距离。/n

【技术特征摘要】
20190711 JP 2019-1293571.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
识别部，其识别本车辆的周边环境；以及
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制本车辆的速度或转向，
在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆向所述行驶车道进行车道变更的情况下，所述驾驶控制部基于其他车辆的行为和位置中的任一方，使所述本车辆进行：
第一动作，其缩短前行车辆与本车辆的车间距离；以及
第二动作，其在所述第一动作之后，在所述其他车辆的变化量满足规定的条件的情况或所述其他车辆被确定为插队车辆的情况下，延长所述前行车辆与所述本车辆的车间距离。


2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在由所述识别部识别到的所述其他车辆的行为及所述其他车辆的位置表示向所述本车辆的前方进入的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆进行所述第二动作。


3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部包括追随在所述本车辆的前方行驶的前行车辆而行驶的追随行驶控制部，
在所述其他车辆向本车道中的所述本车辆的前方进行的车道变更完成了的情况下，使所述本车辆追随所述其他车辆。


4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述相邻车道是向本车道汇合的车辆所行驶的汇合车道。


5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在由所述识别部识别到在所述相邻车道上行驶的车列处于停滞的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆进行所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：堀场步，加纳忠彦，八代胜也，小黑千寻，高田雄太，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP