一种工业机器人夹取用复合夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人夹取用复合夹具，涉及工业机器人相关领域，为解决现有技术中的气压夹具反应速度快，但其使用中存在快速动作导致移动不稳定的情况出现，容易造成夹持物品损伤的问题。所述中间固定框架内部的前后两端设置有竖直向移动板，所述中间固定框架内部的中间设置有第二齿轮，前端所述第二齿轮的一侧安装有第三驱动电机，所述竖直向移动板上设置有第一齿部，所述竖直向移动板的下端固定连接有连接板，所述连接板的下端设置有夹持爪，所述夹持爪远离连接板的一端固定连接有夹持板，所述中间固定框架下端的中间安装有驱动气缸，所述驱动气缸的输出杆端固定连接有下连接件，所述下连接件与夹持爪通过转动杆连接。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人夹取用复合夹具
本专利技术涉及工业机器人相关领域，具体为一种工业机器人夹取用复合夹具。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。目前工业机器人的手部执行机构大部分还是使用气动夹具，通过气缸活塞杆的动作使两侧的夹持爪收紧从而夹持物品，再通过工业机器人的其他驱动机构完成物品的转移或者其他动作。气动夹具仅仅依靠气缸的动作完成夹持，气缸的成本明显低于液压缸，反应速度快，但由于气压缸反应速度快，使用气压夹具夹持物品时气压夹具容易因快速动作导致移动不稳定，对夹持物品有损伤；因此市场急需研制一种工业机器人夹取用复合夹具来帮助人们解决现有的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种工业机器人夹取用复合夹具，以解决上述
技术介绍
中提出的气压夹具反应速度快，但其使用中存在快速动作导致移动不稳定的情况出现，容易造成夹持物品损伤的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人夹取用复合夹具，包括中间固定框架，所述中间固定框架内部的前后两端设置有竖直向移动板，所述中间固定框架内部的中间设置有第二齿轮，第二齿轮设置有两个，两个第二齿轮之间啮合，前端所述第二齿轮的一侧安装有第三驱动电机，所述竖直向移动板上设置有第一齿部，竖直向移动板通过第一齿部与第二齿轮啮合，所述竖直向移动板的下端固定连接有连接板，所述连接板的下端设置有夹持爪，夹持爪与连接板转动连接，所述夹持爪远离连接板的一端固定连接有夹持板，所述中间固定框架下端的中间安装有驱动气缸，所述驱动气缸的输出杆端固定连接有下连接件，所述下连接件与夹持爪通过转动杆连接，转动杆与下连接件和夹持爪均转动连接，所述中间固定框架的内部设置有空腔。在进一步的实施例中，所述中间固定框架的两侧设置有侧延伸架，侧延伸架与中间固定框架固定连接，所述侧延伸架的内部贯穿设置有水平移动限位槽和侧限位槽，水平移动限位槽内侧前后两侧的中间设置有T型固定条，侧限位槽位于水平移动限位槽的前后两端，且水平移动限位槽与空腔连通，所述侧延伸架上设置有水平移动单元，所述水平移动单元包括上移动件，上移动件与水平移动限位槽和侧限位槽的截面吻合，能够通过上移动件在水平移动限位槽和侧限位槽内部的限位移动带动水平移动单元稳定的水平运动，从而调整两个水平移动单元之间的距离。在进一步的实施例中，所述水平移动单元还包括水平移动横杆，水平移动横杆与上移动件固定连接，水平移动横杆位于空腔内部上端的中间，所述水平移动横杆的下端面设置有第二齿部，所述水平移动横杆下端设置有第一齿轮，第一齿轮与水平移动横杆的第二齿部啮合，第一齿轮的前端安装有第二驱动电机，能够通过第二驱动电机带动第一齿轮的转动以及第一齿轮与水平移动横杆的啮合关系带动水平移动横杆水平移动。在进一步的实施例中，所述水平移动单元还包括水平移动竖杆，水平移动竖杆与上移动件固定连接，所述水平移动竖杆内部的下端设置有上固定单元和下固定单元，上固定单元位于下固定单元的上端，所述上固定单元和下固定单元上均设置有纵向移动板，能够通过上固定单元和下固定单元上纵向移动板在水平移动竖杆内的移动调整上固定单元和下固定单元上纵向移动板最短端之间的距离。在进一步的实施例中，所述水平移动竖杆外侧沿上固定单元和下固定单元之间设置有第一驱动电机，所述水平移动竖杆内部沿第一驱动电机的一侧设置有第三齿轮，所述上固定单元上纵向移动板的下端面与下固定单元上纵向移动板的上端面设置有第三齿部，纵向移动板上的第三齿部与第三齿轮啮合，纵向移动板与水平移动竖杆滑动固定连接，能够通过第一驱动电机带动第三齿轮转动，从而带动与第三齿轮啮合的纵向移动板的前后移动。在进一步的实施例中，所述纵向移动板的前后两端均固定连接有固定板，下固定单元上固定板的下端面与水平移动竖杆的下端面位于同一水平面，两个所述固定板之间沿纵向移动板的内侧固定连接有挡板，挡板的内侧面与固定板的内侧面位于同一竖直面，固定板与纵向移动板平行设置，能够通过挡板和固定板对夹持物品进行两侧位置的夹持，保持夹持物品移动的稳定性。在进一步的实施例中，所述固定板和挡板内侧的下端设置有凸出板，凸出板与固定板和挡板固定连接，所述凸出板上端的一侧设置为斜部，能够通过工业机器人自身的驱动结构带动本夹具的运动，从而使凸出板与固定板和挡板内侧下端的凸出板托起夹持物品。在进一步的实施例中，所述中间固定框架内部的前后端设置有上限位槽，上限位槽的宽度大于竖直向移动板的宽度，上限位槽的两侧设置有T型槽，竖直向移动板的两侧设置有T型条，T型条与T型槽吻合，能够使竖直向移动板上下限位移动，且不影响竖直向移动板内侧第一齿部的自由上下移动。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、该专利技术中，在中间固定框架的内部下端设置有第三驱动电机，第三驱动电机带动第二齿轮转动，两个第二齿轮啮合使两个第二齿轮反向转动，而竖直向移动板内侧的第一齿部与第二齿轮啮合，在第二齿轮转动的作用下带动两个竖直向移动板同时向上或者同时向下运动；当夹持物品时，驱动气缸动作使下连接件回缩，在转动杆的联动作用下使两个夹持爪向内侧转动，在驱动气缸动作的同时，第三驱动电机动作，使竖直向移动板向下运动，对夹持爪有打开的作用力，因此夹持爪受到驱动气缸作用下向内合拢以及第三驱动电机作用下向外打开的作用力，由于第三驱动电机工作使竖直向移动板动作的行程短，因此夹持爪主要受到驱动气缸的作用完成夹持动作，但第三驱动电机作用下向外打开的作用力能够减缓夹持爪的动作，且能够稳定夹持爪的夹持作用，从而解决了气压夹具反应速度快，但其使用中存在快速动作导致移动不稳定的情况出现，容易造成夹持物品损伤的问题；2、该专利技术中，中间固定框架的两侧设置有侧延伸架，并在侧延伸架内设置有水平移动限位槽和侧限位槽，通过水平移动单元上的上移动件在水平移动限位槽和侧限位槽内的限位移动完成两个水平移动单元同时向内或者向外的运动，在夹持爪夹持住物品时，若物品自身的长度较长，单纯的夹持爪结构能够固定物品，但带动物品移动过程中存在不稳定的情况出现，通过水平移动单元的移动，能够使两个水平移动单元位于物品的两侧，从两侧位置再次固定物品，从而保障较长物品的移动稳定性；3、该专利技术中，水平移动单元的水平移动是通过第二驱动电机带动第一齿轮转动，而水平移动单元的水平移动横杆上与第一齿轮相对的一面设置有第二齿部，通过第二齿部与第一齿轮啮合，从而使水平移动横杆沿着侧延伸架内部移动，推动上移动件移动，从而驱动水平移动单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人夹取用复合夹具，包括中间固定框架(1)，其特征在于：所述中间固定框架(1)内部的前后两端设置有竖直向移动板(3)，所述中间固定框架(1)内部的中间设置有第二齿轮(15)，第二齿轮(15)设置有两个，两个第二齿轮(15)之间啮合，前端所述第二齿轮(15)的一侧安装有第三驱动电机(21)，所述竖直向移动板(3)上设置有第一齿部(11)，竖直向移动板(3)通过第一齿部(11)与第二齿轮(15)啮合，所述竖直向移动板(3)的下端固定连接有连接板(8)，所述连接板(8)的下端设置有夹持爪(9)，夹持爪(9)与连接板(8)转动连接，所述夹持爪(9)远离连接板(8)的一端固定连接有夹持板(10)，所述中间固定框架(1)下端的中间安装有驱动气缸(18)，所述驱动气缸(18)的输出杆端固定连接有下连接件(17)，所述下连接件(17)与夹持爪(9)通过转动杆(19)连接，转动杆(19)与下连接件(17)和夹持爪(9)均转动连接，所述中间固定框架(1)的内部设置有空腔(16)。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人夹取用复合夹具，包括中间固定框架(1)，其特征在于：所述中间固定框架(1)内部的前后两端设置有竖直向移动板(3)，所述中间固定框架(1)内部的中间设置有第二齿轮(15)，第二齿轮(15)设置有两个，两个第二齿轮(15)之间啮合，前端所述第二齿轮(15)的一侧安装有第三驱动电机(21)，所述竖直向移动板(3)上设置有第一齿部(11)，竖直向移动板(3)通过第一齿部(11)与第二齿轮(15)啮合，所述竖直向移动板(3)的下端固定连接有连接板(8)，所述连接板(8)的下端设置有夹持爪(9)，夹持爪(9)与连接板(8)转动连接，所述夹持爪(9)远离连接板(8)的一端固定连接有夹持板(10)，所述中间固定框架(1)下端的中间安装有驱动气缸(18)，所述驱动气缸(18)的输出杆端固定连接有下连接件(17)，所述下连接件(17)与夹持爪(9)通过转动杆(19)连接，转动杆(19)与下连接件(17)和夹持爪(9)均转动连接，所述中间固定框架(1)的内部设置有空腔(16)。


2.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹取用复合夹具，其特征在于：所述中间固定框架(1)的两侧设置有侧延伸架(2)，侧延伸架(2)与中间固定框架(1)固定连接，所述侧延伸架(2)的内部贯穿设置有水平移动限位槽(23)和侧限位槽(24)，水平移动限位槽(23)内侧前后两侧的中间设置有T型固定条，侧限位槽(24)位于水平移动限位槽(23)的前后两端，且水平移动限位槽(23)与空腔(16)连通，所述侧延伸架(2)上设置有水平移动单元(25)，所述水平移动单元(25)包括上移动件(26)，上移动件(26)与水平移动限位槽(23)和侧限位槽(24)的截面吻合。


3.根据权利要求2所述的一种工业机器人夹取用复合夹具，其特征在于：所述水平移动单元(25)还包括水平移动横杆(12)，水平移动横杆(12)与上移动件(26)固定连接，水平移动横杆(12)位于空腔(16)内部上端的中间，所述水平移动横杆(12)的下端面设置有第二齿部(20)，所述水平移动横杆(12)下端设置有第一齿轮(13)，第一齿轮(13)与水平移动横杆(12)的第二齿部(20)啮合...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐军，张尧，
申请(专利权)人：南京市晨枭软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32