拍摄装置及其控制方法、可移动平台制造方法及图纸

一种拍摄装置及其控制方法、可移动平台，所述方法包括：获取实时视频帧；对所述实时视频帧进行复制，获得两路所述实时视频帧；输出其中一路所述实时视频帧以显示，并对另一路所述实时视频帧进行第一增稳处理；保存所述第一增稳处理后的实时视频帧。本发明专利技术通过复制实时视频流，获得两路实时视频帧，分别用于输出以实时显示和进行第一增稳处理并保存第一增稳处理的实时视频帧，通过将实时显示的实时视频帧和存储的实时视频帧分开，减少了实时显示的延时，实现了实时视频帧的及时显示和高质量实时视频帧存储的目的。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】拍摄装置及其控制方法、可移动平台
本专利技术涉及图像采集领域，尤其涉及一种拍摄装置及其控制方法、可移动平台。
技术介绍
目前，随着消费的升级，近年来生活中注重运动健康的人群也越来越多，很多年轻人都喜欢用运动相机来记录自己户外活动的精彩瞬间，再加上运动相机这类产品的层出不穷，用它来记录自己日常点滴的生活方式也逐渐流行起来，并由此衍生到了我们生活中的方方面面。然而，在运动过程中进行拍摄，面临着由于拍摄装置的抖动而导致图像显示不佳的效果，且对于小巧的运动相机而言，利用云台结构进行增稳，则限制了运动相机的结构设计。而除了增稳的需求，对于用户而言，也期望能够得到及时反馈的图像信息，即能够实现图像信息的实时显示liveview。因此，如何兼具上述的效果，是运动相机在图像处理过程中的难题。
技术实现思路
本专利技术提供一种拍摄装置及其控制方法、可移动平台。具体地，本专利技术是通过如下技术方案实现的：根据本专利技术的第一方面，提供一种拍摄装置的控制方法，所述方法包括：获取实时视频帧；对所述实时视频帧进行复制，获得两路所述实时视频帧；输出其中一路所述实时视频帧以显示，并对另一路所述实时视频帧进行第一增稳处理；保存所述第一增稳处理后的实时视频帧。根据本专利技术的第二方面，提供一种拍摄装置，所述拍摄装置包括：图像采集模块，用于获取实时视频帧；和处理器，与所述图像采集模块电连接，所述处理器被配置为用于：获取实时视频帧；对所述实时视频帧进行复制，获得两路所述实时视频帧；输出其中一路所述实时视频帧以显示，并对另一路所述实时视频帧进行第一增稳处理；保存所述第一增稳处理后的实时视频帧。根据本专利技术的第三方面，提供一种可移动平台，包括：主体；和本专利技术第二方面所述的拍摄装置，所述拍摄装置搭载在所述主体上。根据本专利技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术第一方面所述的拍摄装置的控制方法的步骤。由以上本专利技术实施例提供的技术方案可见，本专利技术通过复制实时视频流，获得两路实时视频帧，分别用于输出以实时显示和进行第一增稳处理并保存第一增稳处理后的实时视频帧，通过将实时显示使用的实时视频帧和存储使用的实时视频帧分开，减少了实时显示的延时，实现了实时视频帧的及时显示和高质量实时视频帧存储的目的。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例中的拍摄装置的控制方法的方法流程图；图2是本专利技术另一实施例中的拍摄装置的控制方法的方法流程图；图3是本专利技术另一实施例中的拍摄装置的控制方法的方法流程图；图4是本专利技术一实施例中的实际姿态和目标姿态的示意图；图5是本专利技术一实施例中的目标姿态的示意图；图6是本专利技术一实施例中的拍摄装置的结构框图；图7是本专利技术一实施例中的可移动平台的结构示意图。附图标记：100：主体；200：拍摄装置；210：图像采集模块；220：处理器；300：云台。具体实施方式由于存储的视频帧一般可以用于回放，对视频帧质量要求较高，而实时显示的视频帧是瞬时性的，对视频帧质量要求相对较低，实际上，存储的视频帧的重要程通常大于实时显示的视频帧的重要程度。故本专利技术中，为了确保存储的视频帧为高质量的视频，可以采用电子增稳EIS算法对缓存的实时视频帧进行矫正，存储的视频帧即为使用EIS算法增稳处理后的视频帧。同时，为了避免在拍摄装置实时显示的视频帧为上述增稳处理后的视频帧而导致的实时显示的延时问题，本专利技术通过复制实时视频流，获得两路实时视频帧，分别用于输出以实时显示和进行第一增稳处理并保存第一增稳处理后的实时视频帧。如此，通过将实时显示使用的实时视频帧和存储使用的实时视频帧分开，减少了实时显示的延时，实现了实时视频帧的及时显示和高质量实时视频帧存储的目的。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术中，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。图1是本专利技术一实施例中的拍摄装置的控制方法的方法流程图。该拍摄装置的控制方法可以应用于拍摄装置，例如，(运动)相机、摄像头、手持云台、手机、DV等拍摄装置。参见图1，所述拍摄装置的控制方法可以包括S101～S104。其中，在S101中，获取实时视频帧。本实施例中，拍摄装置包括图像采集模块，该图像采集模块用于获取原始图像，实时视频帧即为图像采集模块实时采集的原始图像。其中，图像采集模块可以为CCD图像传感器、摄像头等。可选地，图像采集模块在采集各帧实时视频帧的过程中，还会获取该各帧实时视频帧的时间标记，例如，时间标记可以为各帧实时视频帧的曝光时刻，还可以为基于曝光时刻，利用预先设置的算法生成，本申请不作限定。后续实施例中时间标记均以曝光时刻为例进行描述。在S102中，对实时视频帧进行复制，获得两路实时视频帧。本实施例中，拍摄装置中的处理器可以与图像采集模块进行通信，这样处理器可以从图像采集模块处获取到实时视频帧，然后，处理器会对其获取到的实时视频帧进行复制，获得两路实时视频帧。在S103中，输出其中一路实时视频帧以显示，并对另一路实时视频帧进行第一增稳处理。本实施例中，拍摄装置中的处理器输出其中一路实时视频帧以显示，并对另一路实时视频帧进行第一增稳处理。下述实施例中，将S102中获得的两路实时视频帧分别称作第一路实时视频帧、第二路实时视频帧，其中，处理器输出第一路实时视频帧，并对第二路处理器输出进行第一增稳处理。可以采用不同的策略对输出的第一路实时视频帧进行实时显示，例如，在一些实施例中，拍摄装置不具备显示模块，处理器可以与外部显示模块进行通信，这样，处理器可以将第一路实时视频帧传输至外部显示模块，通过外部显示模块对第一路实时视频帧进行实时显示。在另一些实施例中，拍摄装置包括显示模块，处理器可以将第一路实时视频帧传输给显示模块，以在显示模块上显示第一路实时视频帧。在一些实施例中，输出的第一路实时视频帧为未处理的其中一路实时视频帧，处理器在获得第一路实时视频帧后，将第一路实时视频帧直接输出(如图2所示)，使得实时视频帧及时地呈现给用户。而在另一些实施例中，输出的第一路实时视频帧为对S102中获得的第一路实时视频帧进行第二增稳处理后的实时视频帧，也即，输出第一路实时视频帧以显示的实现过程可以包括：对S102本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拍摄装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取实时视频帧；/n对所述实时视频帧进行复制，获得两路所述实时视频帧；/n输出其中一路所述实时视频帧以显示，并对另一路所述实时视频帧进行第一增稳处理；/n保存所述第一增稳处理后的实时视频帧。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种拍摄装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取实时视频帧；
对所述实时视频帧进行复制，获得两路所述实时视频帧；
输出其中一路所述实时视频帧以显示，并对另一路所述实时视频帧进行第一增稳处理；
保存所述第一增稳处理后的实时视频帧。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对另一路所述实时视频帧进行第一增稳处理之前，所述方法还包括：
缓存另一路所述实时视频帧。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述缓存另一路所述实时视频帧，包括：
在能够存储预设数量帧的图像的先入先出存储器中存储另一路所述实时视频帧，所述实时视频帧包括时间标记。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置包括显示模块，所述输出其中一路所述实时视频帧以显示，包括：
在所述显示模块上显示其中一路所述实时视频帧。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出其中一路所述实时视频帧以显示，包括：
输出未处理的其中一路所述实时视频帧以显示。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出其中一路所述实时视频帧以显示，包括：
对其中一路所述实时视频帧进行第二增稳处理；
输出所述第二增稳处理后的实时视频帧以显示；
其中，所述第一增稳处理时使用的所述拍摄装置的姿态数据的采集时间至少部分晚于所述第二增稳处理时使用的所述拍摄装置的姿态数据的采集时间。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对其中一路所述实时视频帧进行第二增稳处理，包括：
获取所述实时视频帧的曝光时刻；
获取所述曝光时刻之前的所述拍摄装置的第一姿态数据；
根据所述第一姿态数据，确定所述拍摄装置在所述曝光时刻对应的第一目标姿态；
根据所述第一目标姿态，增稳其中一路所述实时视频帧，得到所述第二增稳处理后的实时视频帧。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述拍摄装置的姿态数据，所述姿态数据包括所述第一姿态数据；
并且，所述姿态数据还包括时间标记，以及与所述实时视频帧的时间标记相匹配的第二姿态数据。


9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态数据，确定所述拍摄装置在所述曝光时刻对应的第一目标姿态，包括：
将所述第一姿态数据进行第一低通滤波处理，以获得所述第一姿态数据中不超过第一截止频率的第一低频信号；
基于所述第一低频信号，生成所述第一目标姿态。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一截止频率与所述拍摄装置的抖动幅度正相关。


11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标姿态，增稳其中一路所述实时视频帧，得到第二增稳处理后的实时视频帧，包括：
以所述第一目标姿态为基准，确定所述第二增稳处理后的实时视频帧在其中一路所述实时视频帧中的像素区域；
根据所述像素区域对其中一路所述实时视频帧进行裁剪处理，得到所述第二增稳处理后的实时视频帧。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述以所述第一目标姿态为基准，确定所述第二增稳处理后的实时视频帧在其中一路所述实时视频帧中的像素区域，包括：
以所述第一目标姿态为基准，确定所述第二增稳处理后的实时视频帧的预设像素点在其中一路所述实时视频帧中的第一位置；
根据所述第一位置，确定所述第二增稳处理后的实时视频帧中除所述预设像素点外的像素点在其中一路所述实时视频帧中的第二位置；
根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第二增稳处理后的实时视频帧在其中一路所述实时视频帧中的像素区域。


13.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述对另一路所述实时视频帧进行第一增稳处理，包括：
获取所述实时视频帧的曝光时刻；
获取所述曝光时刻之前的所述拍摄装置的第三姿态数据和所述曝光时刻之后的所述拍摄装置的第四姿态数据；
根据所述第三姿态数据和所述第四姿态数据，确定所述拍摄装置在所述曝光时刻对应的第二目标姿态；
根据所述第二目标姿态，增稳缓存的另一路所述实时视频帧，得到所述第一增稳处理后的实时视频帧。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述拍摄装置的姿态数据，所述姿态数据包括所述第三姿态数据和所述第四姿态数据；
并且，所述姿态数据还包括时间标记，以及与所述实时视频帧的时间标记相匹配的第五姿态数据。


15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第三姿态数据对应的第一时间段与所述第四姿态数据对应的第二时间段大小相等。


16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，对于相邻两帧待增稳的实时视频帧，前一帧待增稳的实时视频帧的第六姿态数据与后一帧待增稳的实时视频帧的第七姿态数据部分重合。


17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三姿态数据和所述第四姿态数据，确定所述拍摄装置在所述曝光时刻对应的第二目标姿态，包括：
将所述第三姿态数据和所述第四姿态数据进行第二低通滤波处理，以获得所述第三姿态数据和所述第四姿态数据中不超过第二截止频率的第二低频信号；
基于所述第二低频信号，生成所述第二目标姿态。


18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第二目标姿态的零频率与所述拍摄装置的实际姿态的零频率的延时不超过预先设置的延时阈值。


19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述延时阈值的取值范围大于或等于0秒，且小于或等于0.5秒。


20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第二截止频率大于或等于0.5Hz，且小于或等于10Hz。


21.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二目标姿态，增稳另一路所述实时视频帧，包括：
以所述第二目标姿态为基准，确定所述第一增稳处理后的实时视频帧在另一路所述实时视频帧中的像素区域；
根据所述像素区域对另一路所述实时视频帧进行裁剪处理，得到所述第一增稳处理后的实时视频帧。


22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述以所述第二目标姿态为基准，确定所述第一增稳处理后的实时视频帧在另一路所述实时视频帧中的像素区域，包括：
以所述第二目标姿态为基准，确定所述第一增稳处理后的实时视频帧的预设像素点在另一路所述实时视频帧中的第三位置；
根据所述第三位置，确定所述第一增稳处理后的实时视频帧中除所述预设像素点外的像素点在另一路所述实时视频帧中的第四位置；
根据所述第三位置以及所述第四位置，确定所述第一增稳处理后的实时视频帧在另一路所述实时视频帧中的像素区域。


23.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述缓存另一路所述实时视频帧对应的频率与所述拍摄装置的抖动频率正相关。


24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述保存所述第一增稳处理后的实时视频帧，包括：
将所述第一增稳处理后的实时视频帧保存至固态硬盘SSD。


25.一种拍摄装置，其特征在于，所述拍摄装置包括：
图像采集模块，用于获取实时视频帧；和
处理器，与所述图像采集模块电连接，所述处理器被配置为用于：
获取实时视频帧；
对所述实时视频帧进行复制，获得两路所述实时视频帧；
输出其中一路所述实时视频帧以显示，并对另一路所述实时视频帧进行第一增稳处理；
保存所述第一增稳处理后的实时视频帧。


26.根据权利要求25所述的拍摄装置，其特征在于，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兵，马骏，杨芳沛，邹文，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44