信息处理装置制造方法及图纸

信息处理装置具备：点群数据取得部，其根据来自用于检测存在于车辆周围的物体的传感器的信息，取得与分别表示上述物体的多个点有关的点群数据；移动量推定部，其推定上述车辆的移动量；存储部，其将上述车辆的行驶路径上的地点作为第一基准位置，将上述多个点相对于该第一基准位置的相对位置存储为与包含纬度和经度的位置信息对应地记录的点群地图；位置推定部，其根据上述点群地图、上述点群数据以及上述移动量，推定上述车辆的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置
本专利技术涉及信息处理装置。
技术介绍
近年来，通过照相机、各种雷达等外界传感器感测汽车周围，根据感测结果，没有驾驶员操作地使车辆自主行驶的自动驾驶技术正在发展。作为这样的自动驾驶的一个方式，具有自动停车。在自动停车中，通过进行限定于停车场的自动驾驶，使车辆自动停车到希望的停车位。为了实现自动停车，需要准确地推定停车场内的车辆的位置。对此，已知下述专利文献1的技术。在专利文献1中，公开了一种机器人的自身位置推定方法，该方法执行以下处理中的至少一个处理：取得机器人移动的空间的地图数据，通过模拟针对地图数据的每个区域计算出表示机器人的自身位置推定的容易性的自身位置推定容易性参数，在机器人自主行驶之前，向用户提示与自身位置推定容易性参数有关的信息的第一处理；根据自身位置推定容易性参数，使机器人推定自身的位置的第二处理。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-141662号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1的技术中，存在以下的问题，即在取得的地图数据不充分的情况下，难以准确地推定自身位置。解决问题的方案本专利技术的信息处理装置安装在车辆中，其具备：点群数据取得部，其根据来自用于检测存在于上述车辆周围的物体的传感器的信息，取得与分别表示上述物体的多个点有关的点群数据；移动量推定部，其推定上述车辆的移动量；存储部，其将上述车辆的行驶路径上的地点作为第一基准位置，将上述多个点相对于该第一基准位置的相对位置存储为与包含纬度和经度的位置信息对应地记录的点群地图；位置推定部，其根据上述点群地图、上述点群数据以及上述移动量，推定上述车辆的位置，上述位置推定部根据上述点群数据和上述移动量，生成将与上述第一基准位置的地点不同的上述车辆的行驶路径上的地点作为第二基准位置的局部周边信息，根据上述点群地图和上述局部周边信息，计算表示上述第一基准位置与上述第二基准位置的关系的关系式，使用上述关系式推定上述车辆的位置。专利技术效果根据本专利技术，能够准确地推定车辆的位置。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式的包含信息处理装置的自动停车系统的结构图。图2是表示存储在存储部中的点群地图的一个例子的图。图3是说明车载处理装置具有的动作模式及其转移条件的图。图4是表示在地图存储模式中车载处理装置执行的处理的流程图。图5是表示在位置推定模式中车载处理装置执行的处理的流程图。图6是表示自身位置推定的处理的流程图。图7是表示局部周边信息的选定处理的流程图。图8是表示匹配处理的流程图。图9是表示自动停车模式的处理的流程图。图10的(a)是表示停车场的一个例子的平面图，图10的(b)是对点群数据所示的地标的各点进行可视化的图。图11的(a)是表示停车场数据的图，图11的(b)是表示点群数据的图。图12的(a)是表示在停车场中车辆接近停车区域时的当前位置的图，图12的(b)是表示将在位置推定模式下取得的局部周边信息从局部坐标系变换为停车场坐标系后的数据的例子的图。图13的(a)是表示在停车场中车辆朝向停车区域行驶时的当前位置的图，图13的(b)是表示将对车辆的前方区域的停车框线进行地标定位而得到的局部周边信息的各点的坐标值从局部坐标系变换为停车场坐标系后的数据的例子的图，图13的(c)是表示车辆1在停车场坐标系中的位置的推定结果包含误差时的点群地图与局部周边信息的对比例子的图。图14是表示使局部周边信息每次移动停车框宽度的整数倍时的与点群地图的关系的例子的图。具体实施方式(第一实施方式)以下，参照附图说明本专利技术的第一实施方式的信息处理装置。图1是本专利技术的一个实施方式的包含信息处理装置的自动停车系统100的结构图。自动停车系统100安装在车辆1中。自动停车系统100具备外界传感器群102、车载导航系统107、车速传感器108、转向角传感器109、输入装置110、显示装置111、通信装置114、车载处理装置120、车辆控制装置130、转向装置131、驱动装置132、制动装置133、传感器误差数据库150、以及环境数据库151。外界传感器群102、车载导航系统107、车速传感器108、转向角传感器109、输入装置110、显示装置111、通信装置114、车辆控制装置130、传感器误差数据库150、以及环境数据库151的各装置通过信号线与车载处理装置120连接，与车载处理装置120之间收发各种信号、各种数据。外界传感器群102检测存在于车辆1周围的物体，将其检测信息输出到车载处理装置120。外界传感器群102包括拍摄车辆1周围的照相机102A、使用超声波观测车辆1周围的物体的声呐102B、使用电波或红外线观测车辆1周围的物体的雷达102C。此外，在外界传感器群102中并不需要包含全部这些传感器，另外也可以在外界传感器群102中包含其他传感器。只要能够检测存在于车辆1周围的物体，则可以使用任意的传感器作为外界传感器群102。车载导航系统107具备GPS接收机107A、存储部107B。GPS接收机107A从构成卫星导航系统的多个卫星接收信号。存储部107B是非易失性的存储装置，存储道路地图107C。道路地图107C包含与道路连接构造有关的信息、与道路位置对应的经纬度信息。车载导航系统107根据GPS接收机107A接收到的信号中包含的信息，计算车载导航系统107在地球上的位置，即表示车辆1的位置的纬度和经度。这时，根据需要参照道路地图107C，由此来确定与车辆1的位置对应的道路，并且与该道路一致地修正车辆1的位置。此外，通过车载导航系统107计算出的纬度和经度的精度也可以不是高精度的，例如可以包含数米～10米左右的误差。车载导航系统107将计算出的纬度和经度的信息输出到车载处理装置120。车速传感器108和转向角传感器109分别测定车辆1的车速和转向角，并输出到车载处理装置120。车载处理装置120能够通过使用了车速传感器108和转向角传感器109的输出的公知的航位推算技术，计算出车辆1的移动量和移动方向。输入装置110接受用户向车载处理装置120进行的动作指令的输入，将与该输入内容对应的动作指令信号输出到车载处理装置120。输入装置110例如包含响应按钮110A、自动停车按钮110B。将在后面详细说明这些按钮。显示装置111例如是液晶显示器，显示从车载处理装置120输出的图像。此外，也可以将输入装置110与显示装置111一体化，例如将它们构成为与触摸操作对应的触摸屏式的显示器。在该情况下，用户根据在显示器显示的图像来触摸显示器上的预定区域，由此能够判断为按下了响应按钮110A或自动停车按钮110B。为了车辆1外部的设备与车载处理装置120通过无线收发信息，而使用通信装置114。例如，在用户处于车辆1外边时，车载处理装置120使用通信装置114与用户带在身上的便携终端进行通信，收发信息。此外，通信装置11本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，其安装在车辆中，其特征在于，具备：/n点群数据取得部，其根据来自用于检测存在于上述车辆周围的物体的传感器的信息，取得与分别表示上述物体的多个点有关的点群数据；/n移动量推定部，其推定上述车辆的移动量；/n存储部，其将上述车辆的行驶路径上的地点作为第一基准位置，将上述多个点相对于该第一基准位置的相对位置存储为与包含纬度和经度的位置信息对应地记录的点群地图；/n位置推定部，其根据上述点群地图、上述点群数据以及上述移动量，推定上述车辆的位置，/n上述位置推定部根据上述点群数据和上述移动量，生成将与上述第一基准位置的地点不同的上述车辆的行驶路径上的地点作为第二基准位置的局部周边信息，根据上述点群地图和上述局部周边信息，计算表示上述第一基准位置与上述第二基准位置的关系的关系式，使用上述关系式推定上述车辆的位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180530 JP 2018-1041021.一种信息处理装置，其安装在车辆中，其特征在于，具备：
点群数据取得部，其根据来自用于检测存在于上述车辆周围的物体的传感器的信息，取得与分别表示上述物体的多个点有关的点群数据；
移动量推定部，其推定上述车辆的移动量；
存储部，其将上述车辆的行驶路径上的地点作为第一基准位置，将上述多个点相对于该第一基准位置的相对位置存储为与包含纬度和经度的位置信息对应地记录的点群地图；
位置推定部，其根据上述点群地图、上述点群数据以及上述移动量，推定上述车辆的位置，
上述位置推定部根据上述点群数据和上述移动量，生成将与上述第一基准位置的地点不同的上述车辆的行驶路径上的地点作为第二基准位置的局部周边信息，根据上述点群地图和上述局部周边信息，计算表示上述第一基准位置与上述第二基准位置的关系的关系式，使用上述关系式推定上述车辆的位置。


2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
上述信息处理装置还具备：
点群地图生成部，其根据上述点群数据和上述移动量，生成上述点群地图；
点群数据验证部，其针对上述点群地图生成部生成的上述点群地图的成立性，验证上述点群数据，
在上述存储部中存储由上述点群地图生成部生成的上述点群地图。


3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，
上述信息处理装置还具备验证结果提示部，该验证结果提示部向用户提示上述点群数据验证部对上述点群数据的验证结果。


4.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，
上述点群数据验证部根据上述点群数据中的上述多个点的分布状态、上述移动量推定部的上述移动量的推定误差、针对上述车辆的控制的允许精度中的至少一个进行与上述点群地图的成立性有关的上述点群数据的验证。


5.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，
上述信息处理装置与检测上述车辆的车速的车速传感器、检测上述车辆的转向角的转向角传感器连接，
上述点群数据验证部通过局部的成立性以及自主导航性中的至少任意一个来验证是否在上述车辆的位置推定中利用在上述车辆的行驶轨迹上的验证区间中取得的上述点群数据，
在上述点群数据为预定以上的密度，并且是新的分布图形的情况下，判断为满足上述局部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂野盛彦，田川晋也，清原将裕，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP