扫地机器人地图数据生成方法、装置、计算机设备和介质制造方法及图纸

本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种扫地机器人地图数据生成方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象的三维模型数据；获取对应三维模型数据中各部件的部件参数，并基于部件参数生成对应的部件属性信息；将三维模型数据以及三维模型数据中各部件的部件属性信息转化为二维平面数据，得到用于扫地机器人导航的地图数据。采用本方法能够提升地图数据的准确性。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人地图数据生成方法、装置、计算机设备和介质
本申请涉及智能家居控制
，特别是涉及一种扫地机器人地图数据生成方法、装置、计算机设备和介质。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，智能家居的应用越来越广泛，例如，扫地机器人等。对于扫地机器人而言，对地面的清洁能力是评判其性能的一个重要指标。在传统方式中，扫地机器人在第一次执行清洁任务时，会在清洁过程中采集全屋数据，并基于采集的全屋数据进行地图建模，在今后的清扫过程中，扫地机器人会按照建好的地图进行路径规划。该种方式中仅是根据扫地机器人采集到的区域对应的数据进行地图的建立，对于未采集到的区域，则不能建立对应的地图数据，从而使得地图的建立并不完善，地图数据并不准确。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升地图数据的准确性的扫地机器人地图数据生成方法、装置、计算机设备和介质。一种扫地机器人地图数据生成方法，所述方法包括：获取目标对象的三维模型数据；获取对应三维模型数据中各部件的部件参数，并基于部件参数生成对应的部件属性信息；将三维模型数据以及三维模型数据中各部件的部件属性信息转化为二维平面数据，得到用于扫地机器人导航的地图数据。在其中一个实施例中，获取对应三维模型数据中各部件的部件参数，并基于部件参数生成对应的部件属性信息，包括：基于部件与部件参数之间的对应关系，从数据库中获取三维模型数据中对应各部件的部件参数；根据各部件参数以及三维模型中对应的各部件，生成对应各部件的部件属性信息。在其中一个实施例中，将三维模型数据以及三维模型数据中各部件的部件属性信息转化为二维平面数据，得到用于扫地机器人导航的地图数据，包括：建立三维模型数据中各部件以及各部件对应的部件属性信息之间的关联关系；确定三维模型数据中的参考点坐标，并基于参考点坐标将三维模型数据中各部件转换为对应的平面部件；根据关联关系，获取各部件对应的部件属性信息，并映射至对应的平面部件中，得到用于扫地机器人导航的地图数据。在其中一个实施例中，将三维模型数据以及三维模型数据中各部件的部件属性信息转化为二维平面数据，得到用于扫地机器人导航的地图数据，包括：按照三维模型数据中各部件所处三维空间，获取同一三维空间各部件的部件数据以及对应部件的部件属性信息；根据同一三维空间各部件的部件数据以及对应部件的部件属性信息，生成对应三维空间的地图数据；获取三维空间的空间编号，将空间编号与对应的地图数据合并存储至数据库中。在其中一个实施例中，将空间编号与对应的地图数据合并存储至数据库中之后，还包括：接收配置系统对扫地机器人的配置指令，配置指令携带有扫地机器人待配置三维空间的目标空间编号；根据目标空间编号，从数据库中查询并获取对应的地图数据，并发送至扫地机器人。在其中一个实施例中，还包括：接收扫地机器人上传的实景图像，实景图像中包括目标障碍物体；根据目标障碍物体判断三维模型数据中是否存在与目标障碍物体对应的目标虚拟障碍物体；当三维模型数据中不存在与目标障碍物体对应的目标虚拟障碍物体时，则根据实景图像对三维模型数据进行更新。在其中一个实施例中，根据实景图像对三维模型数据进行更新，包括：对实景图像进行特征提取，得到实景图像中目标障碍物体的物体信息；根据物体信息，构建对应目标障碍物体的虚拟障碍物体；通过虚拟障碍物体更新三维模型数据。一种扫地机器人地图数据生成装置，所述装置包括：三维模型数据获取模块，用于获取目标对象的三维模型数据；部件属性信息生成模块，用于获取对应三维模型数据中各部件的部件参数，并基于部件参数生成对应的部件属性信息；地图数据生成模块，用于将三维模型数据以及三维模型数据中各部件的部件属性信息转化为二维平面数据，得到用于扫地机器人导航的地图数据。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法的步骤。上述扫地机器人地图数据生成方法、装置、计算机设备和介质，通过获取目标对象的三维模型数据，然后获取对应三维模型数据中各部件的部件参数，并基于部件参数生成对应的部件属性信息，进一步将三维模型数据以及三维模型数据中各部件的部件属性信息转化为二维平面数据，得到用于扫地机器人导航的地图数据。从而，可以根据获取到的目标对象的三维模型数据以及三维模型数据中各部件的部件参数所生成各部件属性信息，生成用于扫地机器人的地图数据，相比于通过扫地机器人在清扫过程中采集到的数据进行地图的建立，可以提升建立的地图数据完整性以及准确性。附图说明图1为一个实施例中扫地机器人地图数据生成方法的应用场景图；图2为一个实施例中扫地机器人地图数据生成方法的流程示意图；图3为另一个实施例中扫地机器人地图数据生成方法的流程示意图；图4为一个实施例中扫地机器人地图数据生成步骤的流程示意图；图5为一个实施例中坐标转换的示意图；图6为另一个实施例中扫地机器人地图数据生成步骤的流程示意图；图7为又一个实施例中扫地机器人地图数据生成方法的流程示意图；图8为一个实施例中扫地机器人地图数据生成装置的结构框图；图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的扫地机器人地图数据生成方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。具体地，服务器104可以获取目标对象的三维模型数据，然后获取对应三维模型数据中各部件的部件参数，并基于部件参数生成对应的部件属性信息，进一步服务器104将三维模型数据以及三维模型数据中各部件的部件属性信息转化为二维平面数据，得到用于扫地机器人导航的地图数据。服务器104可以基于终端的配置请求，获取对应配置请求的地图数据，并发送至终端102，以使得终端102可以基于地图数据执行任务。其中，终端102可以但不限于是各种具备清扫能力的智能扫地机器人，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种扫地机器人地图数据生成方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：步骤S202，获取目标对象的三维模型数据。其中，目标对象是指需要构建地图数据的对象，例如，可以是一栋楼或者是一整个小区中的所有建筑物或者是比小区更大的区域所包含的建筑物等。三维模型数据是指通过各种建筑信息化模型技术(Bu本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人地图数据生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标对象的三维模型数据；/n获取对应三维模型数据中各部件的部件参数，并基于所述部件参数生成对应的部件属性信息；/n将所述三维模型数据以及所述三维模型数据中各部件的部件属性信息转化为二维平面数据，得到用于扫地机器人导航的地图数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人地图数据生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标对象的三维模型数据；
获取对应三维模型数据中各部件的部件参数，并基于所述部件参数生成对应的部件属性信息；
将所述三维模型数据以及所述三维模型数据中各部件的部件属性信息转化为二维平面数据，得到用于扫地机器人导航的地图数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取对应三维模型数据中各部件的部件参数，并基于所述部件参数生成对应的部件属性信息，包括：
基于部件与部件参数之间的对应关系，从数据库中获取三维模型数据中对应各所述部件的部件参数；
根据各所述部件参数以及三维模型中对应的各所述部件，生成对应各部件的部件属性信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述三维模型数据以及所述三维模型数据中各部件的部件属性信息转化为二维平面数据，得到用于扫地机器人导航的地图数据，包括：
建立所述三维模型数据中各所述部件以及各所述部件对应的部件属性信息之间的关联关系；
确定所述三维模型数据中的参考点坐标，并基于所述参考点坐标将所述三维模型数据中各所述部件转换为对应的平面部件；
根据所述关联关系，获取各所述部件对应的部件属性信息，并映射至对应的平面部件中，得到用于扫地机器人导航的地图数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述三维模型数据以及所述三维模型数据中各部件的部件属性信息转化为二维平面数据，得到用于扫地机器人导航的地图数据，包括：
按照三维模型数据中各部件所处三维空间，获取同一三维空间各部件的部件数据以及对应所述部件的部件属性信息；
根据所述同一三维空间各部件的部件数据以及对应所述部件的部件属性信息，生成对应所述三维空间的地图数据；
获取所述三维空间的空间编号，将所述空间编号与对应的地图数据合并存储至数据库中。


5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：尤勇敏，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：久瓴江苏数字智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32